Compléments sur le chapitre 2 : évaluation des performances

d’un système

Remarque :
On peut caractériser un système asservi par trois performances principales :
 La stabilité
 La précision
 La rapidité

1. Stabilité
On dit qu'un système est stable si pour une entrée constante, la sortie reste constante
malgré l’existence des perturbations. Par exemple :

Stable Stable

Oscillatoire
Instable

Instable

Si on considère le schéma suivant :

 La courbe 1 est caractéristique d’un système oscillatoire (instable).
Les courbes de 2, 3, 4, et 5 sont caractéristiques de la réponse d’un système stable.
Pour une entrée constante, la sortie évolue vers une sortie constante.
On s’aperçoit en comparant les réponses 2 à 5 que le critère strict de stabilité n’est pas
un critère judicieux de réglage d’un système asservi. En effet, est-il envisageable qu’un
système atteigne sa position définitive après un grand nombre d’oscillations ?. Un
critère efficace de la stabilité est le dépassement. Ce critère permet de définir la notion
de stabilité relative.

2. La précision
C’est la capacité du système à se rapprocher le plus possible de la valeur de consigne.
La précision statique est caractérisée par l'écart ε(∞) = lim {yc (t) − y(t)} .
t →+∞
On considère la figure suivante :

On note par E1 , E2 et E3 les écarts statiques entre la consigne et les courbes 1, 2 et 3

respectivement. On peut remarquer que E1 < E2 < E3 , cela montre le système 1 et
plus précis que le système 2 qui est à son tours plus précis que le système 3.
3. La rapidité
C’est la capacité du système à atteindre dans les meilleurs délais son régime stable. La
rapidité d’un système est définie par son temps de réponse tr (plus tr est petit plus le
système est dit rapide).
Si on prend la figure suivante où nous avons tracé les réponses y(t) de trois systèmes
et la consigne qui est un échelon.

En mesurant le temps de réponse pour les différentes réponses on trouve :

Courbe en rouge t r = 2.0586 s

Courbe en bleu t r = 6.8125 s
Courbe en vert t r = 13.7135 s

On peut conclure que le système correspondant à la courbe en Rouge est le plus

rapide, et celui correspondant à la courbe en vert est le plus lent.
Pour la mesure du temps de réponse, on prend la valeur finale de la réponse y(∞),
puis on calcul l’erreur à 5% près :
5
ε= × y(∞)
100
Dans le cas de la figure suivante, y(∞)=0.6 et ε=0.03. alors on trace les deux
droites :
D1 : y(∞) − ε = 0.57

D2 : y(∞) + ε = 0.63

Le temps de réponse t r correspond au dernier point de rencontre de la courbe avec

l’une de ces droites, comme il est indiqué sur la figure.
On rappelle que le but d'une régulation ou d'un asservissement est de faire évoluer le système
de sorte que la sortie soit égale à la consigne, cela revient à faire en sorte que la mesure y soit
égale à la consigne yc le plus rapidement possible.