TD1 : Mise en œuvre des équations d’Euler - Lagrange

« EEL »

A retenir absolument F d ¶L ¶L
-
dt ¶q! i ¶q i
= 0 (EEL)

Exercice 1 : Barres articulées

Le système étudié est constitué de deux barres AB et AC identiques de même masse m et de longueur l jointes
au point A par une charnière de masse négligeable (figure 1). La charnière est libre de se déplacer, sans
frottement, sur l’axe Oy. Les extrémités B et C des deux barres peuvent aussi glisser, sans frottement, sur l’axe
Ox grâce à deux autres charnières sans masses. Les centres d’inertie des deux barres sont joints par un ressort
élastique de longueur initial l0 et de raideur k. La configuration du système est complètement déterminée par
l’angle q que fait la barre AB avec l’axe des abscisses.

B C
O x

Figure 1 : Barres articulées

1- Exprimer les coordonnées ( x 1 , y1 ) du centre de masse de la barre AC en fonction de q .
2- Donner l’expression de l’énergie cinétique du système.
3- Établir l’expression de l’énergie potentielle du système.
4- En déduire son Lagrangien.
5- Établir l’équation d’Euler - Lagrange du mouvement.
Exercice 2 : Double pendule
Dans un plan fixe (O, x 0 , y 0 ) , un double pendule (S) est constitué par deux tiges rectilignes, homogènes,
identiques et de sections négligeables OA et AB. Ces tiges ont une masse m et pour longueur 2l. Les liaisons
! !
en O et A sont supposées être parfaites. Le vecteur accélération de la pesanteur est défini par: g = g i0 .
! ! ! ! ! ! ! ! ! !
On pose : OA = 2l i , AB = 2lu , a = ( i0 , i ) = ( j0 , j) et b = ( i0 , u ) = ( j0 , v)
Où a et b désignent les coordonnées généralisées de (S) et m, g, l sont des constantes strictement positives.
! ! !
Soient R 0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé supposé galiléen, G1 et G2 sont les centres d’inertie respectifs
des 2 barres OA et AB.

y0
O

G1

x0 B

Figure 2 : Double pendule

1- Calculer l’énergie potentielle totale V du système par rapport à (R0) sachant que V = 0
pour a = 0 et b = 0.
2- Déterminer l’énergie cinétique du système par rapport à (R0).
3- En déduire le Lagrangien du système
4- Établir les équations d’Euler -Lagrange du mouvement de (S) relativement à (R0).
5- Dire si le système est conservatif. Existe-t-il, dans ce cas, une intégrale première du mouvement ? Donner
le nom et l’expression de cette intégrale.
6- Déterminer les positions d’équilibre du système.
7- En utilisant le théorème de Lejeune -Dirichlet, étudier la stabilité des positions (a, b) = (0,0) et
(a, b) = (0, p) .

Exercice 3 : Losange
On considère un système formé de quatre bras identiques (OA, OB, BC et AC) de longueur l, de masses
négligeables et constituant les côtés d’un losange (voir figure).
 L’ensemble est librement suspendu en O à un bâti. Ce système est articulé en ses sommets dont trois (A, B et
C) portent des masses identiques m. Tous les mouvements du système s’effectuent dans le plan vertical. Les
coudes OBC et OAC ont des mouvements indépendants l’un de l’autre et peuvent même inter -changer de
positions.

Figure3 : Losange
1- Montrer que ce système formé de trois masses ne possède que 2 degrés de liberté décrits par les
coordonnées généralisées a 1 et a 2 et exprimer OC en fonction de l, a 1 et a 2 .
2- Exprimer les coordonnées cartésiennes ( x A , y A ), ( x B , y B ) et ( x C , y C ) de chaque masse en
fonction des coordonnées généralisées a 1 et a 2 .
3- Calculer l’énergie cinétique du système en fonction des coordonnées cartésiennes de la vitesse puis en
fonction des coordonnées généralisées a 1 et a 2 .
4- Calculer l’énergie potentielle du système en fonction des coordonnées cartésiennes de la vitesse puis
en fonction des coordonnées généralisées a 1 et a 2 .
5- En déduire le Lagrangien du système et écrire les équations d’Euler- Lagrange.
6- Trouver les positions d’équilibre du système. On notera a 10 = 0 et a 20 = 0 .
2g
7- Linéariser les équations du mouvement au voisinage de a10 et a 20 . Poser g = .
l
8- Déterminer les modes propres du système.

TD n° 1-corrigé

Exercice 1

1) D'après le schéma les triangles rectangles nous donnent que :

 𝑦'
sin 𝜃 =
𝑙/2
𝑥'
cos 𝜃 =
𝑙/2

C'est à dire :

𝑙
y' = sin 𝜃
2
𝑙
x' = cos 𝜃
2

𝜋
−𝜃
2
G1
y1

𝜃 C
O x1 x

2) Le système est formé de deux barres AC et AB. L'énergie cinétique du système est donc :

𝑇(𝑆/𝑅) = 𝑇(𝐴𝐶/𝑅) + 𝑇 (𝐴𝐵/𝑅)

L'énergie cinétique de la barre AC :

' :
<⃗ (𝐺' / 𝑅) + ' Ω
𝑇(𝐴𝐶/𝑅) = : 𝑉 <<⃗(AC/R). J(𝐺' ,AC) Ω
<<⃗(AC/R)
:

D'après le schéma la vitesse instantanée de rotation de la barre AC par rapport à R est :

<<⃗(AC/R) = −θ̇𝑧⃗
Ω

La matrice d'inertie de la barre AC en son centre d'inertie G1 est :

0 0 0
J(G' , AC) = K0 I' 0N
0 0 I' (O<⃗,P<⃗,Q<⃗)

<⃗, <Y⃗, z⃗V est la base liée à la barre AC. Calculons le moment d'inertie I' .
où RX
 ]/:
X a l/2 l:
I' = X X : dm = X X : λ dX = λ ` c =m
YZ ^]/: 3 −l/2 12

sachant que la masse de la barre est : m = λ l.

] ]
<⃗(𝐺' /R) = ẋ ' x<⃗ + ẏ ' y
La vitesse du centre d'inertie : 𝑉 <⃗ = − : θ̇ sinθ x<⃗ + : θ̇ cosθ y
<⃗

L'énergie cinétique est donc :

1 1 0 0 0 0 ml: :
𝑇 (𝐴𝐶/𝑅) = 𝑚(𝑥̇ ': + 𝑦̇ ': ) + (0 0 −θ̇). K0 I' 0N K 0 N = θ̇
2 2 0 0 I' −θ ̇ 6

Le même raisonnement peut être appliqué à la barre AB avec :

𝑙
y: = y' = sin 𝜃
2
𝑙
x: = −x' = − cos 𝜃
2

<<⃗(AB/R) = θ̇𝑧⃗
Ω

0 0 0
J(G: , AB) = K0 I: 0N
0 0 I: (O<⃗i ,P<⃗i ,Q<⃗)

]k
<⃗ j , Y
où RX <⃗ j , z⃗V est la base liée à la barre AB et I: = m .
':

G2
y2

B
x2 x
O

L'énergie cinétique de la barre AB :

' '
<⃗ : (𝐺/𝑅) + Ω
𝑇(𝐴𝐵/𝑅) = : 𝑉 <<⃗(AB/R). J(𝐺: ,AB) Ω
<<⃗(AB/R)
:
 1 1 0 0 0 0 ml: :
= 𝑚(𝑥̇ :: + 𝑦̇ :: ) + (0 0 θ̇). K0 I: 0 N K0N = θ̇
2 2 0 0 I: θ̇ 6

L'énergie cinétique du système est donc

ml: :
T(S/R) = T(AB/R) + T(AC/R) = θ̇
3

3) Energies potentielles

Energie potentielle du système = Energie potentielle des poids + Energie potentielle élastique (du
ressort)

Energie potentielle du poids : Vpes = mg y1 + mgy2 =m g l sin θ

' '
Energie potentielle élastique : Vo]p = : k (2 x' − lr ): = : k (l cos θ − lr ):

'
Energie potentielle du système : V = m g l sin θ + : k (l cos θ − lr ):

4) Le lagrangien L = T(S/R) - V

̇ 𝑚𝑙 : 1
𝐿(𝜃, 𝜃) = 𝜃̇ : − 𝑚𝑔𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 − k (l cos θ − lr ):
3 2

5) Les équations de Lagrange sont :

𝜕𝐿
= −𝑚𝑔𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘𝑙 : 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘 𝑙r 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃
𝜕𝜃

𝜕𝐿 2 :
= 𝑚𝑙 𝜃̇
𝜕𝜃̇ 3

• ‚ƒ ‚ƒ
𝐿} ∶ •€ •‚}̇ „ − ‚} =0

:
𝐿} : a
𝑚𝑙 : 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 𝑐𝑜𝑠𝜃 − 𝑘𝑙 : 𝑠𝑖𝑛𝜃 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑘 𝑙r 𝑙 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0

Exercice 2

Le système est formé des deux barres (OA) et (AB).

1) L'énergie potentielle du système est (seul la pesanteur travaille) :

𝑉 = 𝑉(𝑂𝐴) + 𝑉(𝐴𝐵) = −𝑚𝑔 𝑥‡ˆ − 𝑚𝑔 𝑥‡k + 𝐾

𝑥‡ˆ et 𝑥‡k sont les cotes du centre d'inertie G1 de la barre (OA) et du centre d'inertie G2 de la barre
(AB) respectivement. Nous avons un signe moins car l'axe vertical est dirigé vers le bas.

où 𝑥‡ˆ = 𝑙 cos 𝛼 et 𝑥‡k = 2𝑙 cos 𝛼 + 𝑙 cos 𝛽. Donc :

𝑉(𝛼, 𝛽) = −𝑚𝑔𝑙(3 cos 𝛼 + cos 𝛽) + 𝐾

comme 𝑉(0,0) = 0 alors 𝐾 = 4𝑚𝑔𝑙.

donc :

𝑉(𝛼, 𝛽) = −𝑚𝑔𝑙(3 cos 𝛼 + cos 𝛽) + 4𝑚𝑔𝑙

2) Le système (S) = (OA) U (AB).

L'énergie cinétique du système est :

𝑇(𝑆/𝑅) = 𝑇(𝑂𝐴/𝑅) + 𝑇(𝐴𝐵/𝑅)

Calculons d'abord l'énergie cinétique de la barre (OA)/R.

'
La barre (OA) admet O comme point fixe donc : 𝑇 (𝑂𝐴/𝑅) = : <W
<<⃗(𝑂𝐴/𝑅). 𝐽(𝑂, 𝑂𝐴)W(𝑂𝐴/𝑅)

Comme dans l'exercice précédent la matrice de la barre relativement à la base liée au solide R𝚤⃗, 𝚥⃗, 𝑘<⃗V.

0 0 0
𝐽 (𝑂, 𝑂𝐴) = K0 𝐼 0N
0 0 𝐼 R‘⃗,’⃗,“<⃗V

Attention à l'origine du repère lié au solide.

:•
4
𝐼 = X 𝑥 : 𝑑𝑥 = X 𝑥 : l 𝑑𝑥 = 𝑚 𝑙 : 𝚥⃗
–— r 3
𝚤⃗
O A x

<<<⃗(𝑂𝐴/𝑅) = 𝛼 ̇𝑘<⃗
La vitesse instantanée de rotation W

Soit :

2
𝑇(𝑂𝐴/𝑅) = 𝑚 𝑙 : 𝛼̇ :
3

L'énergie cinétique de la barre (AB)/R est :

1 1
<⃗ : (𝐺/𝑅) + . 𝐽(𝐺: , 𝐴𝐵)W
𝑇(𝐴𝐵/𝑅) = 𝑚 𝑉 <<<⃗(𝐴𝐵/𝑅)
2 2
0 0 0
La matrice d'inertie en G2 de (AB) est : 𝐽(𝐺: , 𝐴𝐵) = K0 𝐼′ 0N
0 0 𝐼′ R™<⃗,š<⃗,“<⃗V

𝑣⃗
𝑢
<⃗
avec :

•
1
𝐼′ = X 𝑥 𝑑𝑥 = X 𝑥 : l 𝑑𝑥 = 𝑚 𝑙 :
:
—• ^• 3

<<<<<<<<⃗
𝑂𝐺: = <<<<<⃗
𝑂𝐴 + <<<<<<<⃗
𝐴𝐺: = (2l cos α + lcos β)<<⃗
ır + (2l sin α + l sin β)<<⃗
ȷr

La vitesse du centre d'inertie de la barre (AB) est :

<⃗(𝐺: /𝑅r ) = −𝑙R 2𝛼̇ sin α + β ̇sin βVı<<⃗r + l Rα̇ cos α + β̇ cos βVȷ<<⃗r
𝑉

Donc :

2
𝑇(𝐴𝐵/𝑅) = 𝑚 𝑙 : ¢ 3𝛼̇ : + 𝛽̇: + 3 𝛼̇ 𝛽̇ cos (𝛼 − 𝛽)£
3

L'énergie du système est donc :

2
𝑇 (𝑆/𝑅) = 𝑚 𝑙 : ¢ 4𝛼̇ : + 𝛽̇: + 3 𝛼̇ 𝛽̇ cos (𝛼 − 𝛽)£
3

3) Le lagrangien L=T-V

𝐿R𝛼, 𝛽, 𝛼̇ , 𝛽̇V = 𝑇(𝑆/𝑅) − 𝑉(𝛼, 𝛽)

2
= 𝑚 𝑙 : ¢ 4𝛼̇ : + 𝛽̇: + 3 𝛼̇ 𝛽̇ cos(𝛼 − 𝛽)£ + 𝑚𝑔𝑙(3 cos 𝛼 + cos 𝛽) − 4𝑚𝑔𝑙
3

4) Les équations d’Euler-Lagrange du mouvement de (S) relativement à (R0) sont :

• ‚ƒ ‚ƒ
𝐿¤ : • „ − =0
•€ ‚¤̇ ‚¤

soit :

9𝑔
8 𝛼 ̈ + 3 𝛽̈ cos(𝛽 − 𝛼) − 3 𝛽̇: sin(𝛽 − 𝛼) + sin 𝛼 = 0
2𝑙
• ‚ƒ ‚ƒ
𝐿¤ : • „ − ‚§ = 0
•€ ‚§̇

soit :

3𝑔
3 𝛼̈ cos(𝛽 − 𝛼 ) + 2 𝛽 ̈ + 3 𝛼̇ : sin(𝛽 − 𝛼) + sin 𝛽 = 0
2𝑙

5) Le système est conservatif car les liaisons en O et A sont parfaites et les forces à distances (les
poids) sont des forces conservatives. Les liaisons en O et A sont holonomes. Il y adonc conservation
de l'énergie mécanique totale. On dit que l'on a une intégrale première de l'énergie cinétique E =T+V.

Soit :

2
𝑚 𝑙 : ¢ 4𝛼̇ : + 𝛽̇ : + 3 𝛼̇ 𝛽̇ cos(𝛼 − 𝛽)£ − 𝑚𝑔𝑙 (3 cos 𝛼 + cos 𝛽) + 4𝑚𝑔𝑙 = 𝑐𝑠𝑡𝑒
3
ou encore :

3𝑔
¢ 4𝛼̇ : + 𝛽̇: + 3 𝛼̇ 𝛽̇ cos(𝛼 − 𝛽)£ + 𝑔𝑙 (3 cos 𝛼 + cos 𝛽) = 𝑐𝑠𝑡𝑒
2𝑙

La constante est déterminée par les conditions initiales.

6) Les positions d'équilibre.

Pour trouver les positions d'équilibre il suffit d'écrire que 𝛼̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 et 𝛽̇ = 𝑐𝑠𝑡𝑒 donc 𝛼̇ = 𝛽̇ = 0 et
𝛼̈ = 𝛽̈ = 0. En les reportant dans les deux équations d'Euler-Lagrange :

sin 𝛼 = 0 𝛼 = 0 𝑜𝑢 𝛼 = 𝜋
{ donc {
sin 𝛽 = 0 𝛽 = 0 𝑜𝑢 𝛽 = 𝜋

donc les quatre positions d'équilibre sont :

(𝛼, 𝛽) = (0,0)

(𝛼, 𝛽) = (0, 𝜋)

(𝛼, 𝛽) = (𝜋, 0)

(𝛼, 𝛽) = (𝜋, 𝜋)

Représentation des positions d'équilibre

Position (𝛼, 𝛽) = (0,0) Position (𝛼, 𝛽) = (0, 𝜋) Position (𝛼, 𝛽) = (𝜋, 0)

O B O A

A B O
A

Position (𝛼, 𝛽) = (𝜋, 𝜋)

B B

On voit bien que la position (𝛼, 𝛽) = (0,0) la stable.

A