Université Ibn Zohr 2020/2021

Faculté des Sciences -Agadir

Département de Physique
TD Mécanique des solides : Filière SMP3
Série n°4
Exercice 1 :
Le système (𝑆) à étudier est un disque homogène
𝒛𝟎
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
d’épaisseur négligeable, de rayon 𝑅 , de masse 𝑚 et de
centre 𝐺. Le disque est relié à l’extrémité d’une tige de 𝑶 𝑨
⃗
𝒚
longueur 𝐿 (𝐿 > 𝑅) par une articulation en 𝐺 . L’autre 𝐿
extrémité est accrochée en 𝐴 à un chariot qui se déplace 𝝍 ⃗
𝒗
avec une vitesse 𝑣0 constante sur l’axe horizontal ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑂𝑦0 .
(Voir figure) 𝑮
ℛ0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est le référentiel fixe, orthonormé
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝝋 ⃗
𝒙
et direct.
ℛ(𝐴, 𝑢 𝑧0 ) est le repère lié à la tige.
⃗ , 𝑣 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ⃗
𝒖
𝑧0 ) est le repère lié au disque.
ℛ𝑆 (𝐺, 𝑥 , 𝑦 , 𝑧 = ⃗⃗⃗
A l’instant 𝑡 = 0, le chariot se trouve en 𝑂.
La base de projection est (𝒖 ⃗ ,𝒗 𝒛𝟎 ).
⃗ , ⃗⃗⃗⃗
1) Quel est le nombre de degré de liberté du système (𝑆) ?
2) Déterminer le torseur cinématique en 𝐺 de (𝑆) par rapport à ℛ0 .
3) Montrer que la matrice d’inertie en 𝐺 du disque (𝑆) dans la base (𝑢 𝑧0 ) est de la forme :
⃗ , 𝑣 , ⃗⃗⃗
1/2 00
𝑀(𝐺, 𝑆)(𝑢⃗ ,𝑣⃗ ,𝑧⃗⃗⃗⃗0)=𝐶( 0 0) puis calculer 𝐶 en fonction de 𝑚 et 𝑅 .
1/2
0 01
4) Déterminer les éléments de réductions du torseur cinétique en 𝐺 de (𝑆) dans son mouvement par
rapport à ℛ0 .
5) Le moment cinétique 𝜎(𝐵, 𝑆/ℛ0 ) d’un solide (𝑆) par rapport à ℛ0 en un point 𝐵 quelconque est
donné par la relation : 𝜎(𝐵, 𝑆/ℛ0 ) = ∫ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑀 ∧ 𝑉
(𝑆)
⃗ (𝑀 ∈ 𝑆/ℛ0 )𝑑𝑚
a- Montrer que le moment cinétique 𝜎 vérifie la relation d’un champ antisymétrique pour deux
points 𝐴 et 𝐵 quelconques (mobiles ou non, appartenant ou non au solide).
b- Déterminer les éléments de réductions du torseur cinétique en 𝐴 de (𝑆) par rapport à ℛ0 .
En déduire le moment cinétique en 𝑂 de (𝑆) par rapport à ℛ0 : 𝜎(𝑂, 𝑆/ℛ0 )
6) a- Calculer les éléments de réduction du torseur dynamique en 𝐺 de (𝑆) dans son mouvement
par rapport à ℛ0 .
b- En déduire le moment dynamique en 𝐴 de (𝑆) par rapport à ℛ0 : 𝛿 (𝐴, 𝑆/ℛ0 )
c- Retrouver ce moment dynamique 𝛿 (𝐴, 𝑆/ℛ0 ) à partir du moment cinétique 𝜎(𝐴, 𝑆/ℛ0 ).
Dans la suite de l’exercice, la rotation propre du disque est arrêtée (𝜑 = 𝑐𝑡𝑒).
7) a- Déterminer les éléments de la matrice d’inertie en 𝐴 du disque (𝑆) dans la base (𝑢 𝑧0 ) :
⃗ , 𝑣 , ⃗⃗⃗
𝑀(𝐴, 𝑆)(𝑢⃗ ,𝑣⃗ ,𝑧⃗⃗⃗⃗0)
b- Calculer le moment cinétique 𝜎(𝐴, 𝑆/ℛ0 ) en utilisant cette matrice 𝑀(𝐴, 𝑆)(𝑢⃗ ,𝑣⃗ ,𝑧⃗⃗⃗⃗0) .
c- Comparer ce moment cinétique avec le résultat de la question 5b lorsque l’angle 𝜑 est
constant.
8) Déterminer les énergies cinétiques de translation et de rotation ainsi que l’énergie cinétique
totale de (𝑆) dans le référentiel ℛ0 . (Cette question pourra être traitée selon l’avancement du cours)

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