SYSTÈME D’ASSEMBLAGE DE ROTULES DE SUSPENSION

Mise en situation
Ce système est destiné à l’assemblage de rotules de suspension de voitures (figure 1). Ladite rotule
est constituée d’une pièce 1 : moyeu à fond sphérique, d’une pièce 2 : bague entretoise et d’une
pièce 3 : tige à embout sphérique. Leur assemblage comporte une opération de graissage de
l’intérieur de la rotule afin de garantir une meilleure mobilité à l’usage. Afin d’empêcher le
démontage de la tige, une opération de sertissage consiste à plier le serti (une zone de faible
épaisseur du moyeu 1 (voir figure 2)) pour venir au contact avec la tige (3). Cette opération nécessite
une pression importante (utilisation d’un vérin hydraulique) et un pliage par appui de galets
tournants.

FIGURE 1 – Rotule de suspension

FIGURE 2 – Rotule avant et après sertissage

Le système d’assemblage est ainsi constitué de huit postes successifs permettant chacun d’effectuer
une opération spécifique :
1. positionnement du moyeu sphérique (pièce 1), 5. sertissage du moyeu,
2. positionnement de la bague entretoise (pièce 2), 6. rodage de la rotule assemblée,
3. graissage de l’intérieur du moyeu, 7. évacuation de la rotule assemblée
(système de transfert),
4. positionnement de la tige à embout sphérique, 8. nettoyage de l’emplacement des moyeux.

Un automate programmable permet la gestion du fonctionnement global de ce système.

JELLOULI MOHAMED 1
 Partie A - Mécanique des solides indéformables :
Etude mécanique du poste 7 : Mécanisme de transfert parallèle
Présentation :
L’étude mécanique porte sur le système de transfert des rotules à la sortie de la chaîne de montage.
Ce système est composé, comme l’illustre la figure 3, d’un moteur d’entrainement, d’une manivelle
(1) et de deux coulisseaux (2) et (3). L’ensemble est monté sur un bâti suffisamment rigide pour
réduire les vibrations induites par le mouvement rotatif alterné de la manivelle. Ledit mécanisme
permet de transformer une rotation périodique alternée imposée par un moteur en une translation
circulaire alternée de la pince de préhension de la rotule à évacuer.

FIGURE 3 – Système de transfert

Les figures 4.a et 4.b présentent respectivement les schémas cinématiques réduits 3D et 2D du
mécanisme, associé au système de transfert, proposé à l’étude.

FIGURE 4 – Schéma cinématique du mécanisme de transfert

JELLOULI MOHAMED 2
Repères, paramètres et données
Le mécanisme, proposé à l’étude, est constitué des solides suivants :

— Le bâti (0) auquel est lié le repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ). Ce repère est considéré galiléen ayant pour
axe vertical ascendant (𝑂, 𝑦⃗0 ).
— La manivelle (1) est en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗0 ) avec le bâti (0). Elle est entrainée en rotation
grâce au moteur (M) (voir figure 3). Le repère qui lui est associé est 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) avec 𝜃 =
(𝑥⃗0 , 𝑥⃗1 ) = (𝑦⃗0 , 𝑦⃗1 ).
— Le coulisseau (2) est en liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑧⃗0 ) avec la manivelle (1), il est aussi en liaison
glissière d’axe (𝐵, 𝑦⃗0 ) avec le coulisseau (3). Sa translation par rapport au coulisseau (3) est
paramétrée par 𝜆. 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est le repère qui lui est associé.
— Le coulisseau (3) est en liaison glissière d’axe (𝐶, 𝑥⃗0 ) avec le bâti (0). Sa translation par rapport à
(0) est paramétrée par 𝜇. 𝑅3 (𝐶, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) est le repère qui lui est associé.
Chacun des centres A, B et C des liaisons définies précédemment, décrit une trajectoire située dans
un plan parallèle à (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 ) . Cela permet de modéliser le système proposé à l’étude par un
mécanisme plan en considérant les paramètres et les données géométriques présentés par les
relations vectorielles suivantes :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝐿𝑥⃗1 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐴 = 𝑎𝑦⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐶 = 𝜇𝑥⃗0 − 𝑑𝑦⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝐵 = 𝜆𝑦⃗0
Où
𝐿, 𝑎 et 𝑑 sont des caractéristiques dimensionnelles (constantes).
𝜃, 𝜆 et 𝜇 sont les paramètres de position du mécanisme, dépendants du temps (variables de
configuration).
Étude Cinématique
L’objectif de cette étude cinématique est d’exprimer les vitesses et les accélérations en translation
des coulisseaux (2) et (3) en fonction de la vitesse et de l’accélération angulaire à l’entrée du
mécanisme de transfert.
Q1- Etablir le graphe des liaisons de ce mécanisme.

𝐿01 𝐿01 : Pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗0 )

0 1
𝐿12 : Pivot d’axe (𝐴, 𝑧⃗0 )
𝐿03 𝐿12
𝐿23 : Glissière d’axe (𝐵, 𝑦⃗0 )
𝐿23
3 2 𝐿03 : Glissière d’axe (𝐶, 𝑥⃗0 )

Q2- Déterminer les torseurs cinématiques suivants :

a) du solide (1) dans leur mouvements par rapport au bâti (0), au point A, l’exprimer dans la base
du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) , en fonction de 𝐿 et 𝜃̇.
⃗Ω
⃗⃗(1⁄0)
{𝑉(1⁄0) } = { };
𝐴 ⃗⃗(𝐴𝜖1⁄0)
𝑉

⃗⃗(1⁄0) = 𝜃̇ 𝑧⃗0
⃗Ω

⃗⃗(𝑂∈1⁄0) + ⃗Ω
⃗⃗(𝐴∈1⁄0) = 𝑉
et 𝑉 ⃗⃗(1⁄0) ⋀𝑂𝐴 ⃗⃗(𝑂∈1⁄0) = ⃗0⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ (𝐿01 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝑂, 𝑥⃗0 ) ⟺ 𝑉

⃗⃗(𝐴∈1⁄0) = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ∧ 𝐿𝑥⃗1 = 𝐿𝜃̇ 𝑦⃗1

⟺𝑉 𝜽̇𝒛
⃗⃗𝟎
{𝑽(𝟏⁄𝟎) } = { }
𝑨 𝑳𝜽̇𝒚⃗⃗𝟏

JELLOULI MOHAMED 3
b) du solide (2) dans leur mouvements par rapport au bâti (0), au point A, l’exprimer dans la base
du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) , en fonction de 𝐿 et 𝜃̇.

⃗Ω
⃗⃗(2⁄0)
{𝑉(2⁄0) } = { } 𝑅2 (𝐴, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) et 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) ⃗⃗⃗(2⁄0) = 0
⟺ Ω ⃗⃗
𝐴 ⃗⃗(𝐴𝜖2⁄0)
𝑉

⃗⃗(𝐴𝜖2⁄0) = 𝑉
et 𝑉 ⃗⃗(𝐴𝜖2⁄1) + 𝑉
⃗⃗(𝐴𝜖1⁄0)

⃗⃗)
⃗⃗(𝐴∈2⁄1) = 0
(𝐿12 : Pivot d’axe (𝐴, 𝑧⃗0 ) ⟺ 𝑉
⃗𝟎⃗
{𝑽(𝟐⁄𝟎) } = { ̇ }
⃗⃗(𝐴∈1⁄0) = 𝐿𝜃̇ 𝑦⃗1
⃗⃗(𝐴∈2⁄0) = 𝑉
⟺ 𝑉 𝑨 𝑳𝜽𝒚⃗⃗𝟏

c) du solide (3) dans leur mouvements par rapport au bâti (0), au point C, l’exprimer dans la base
du repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) , en fonction de 𝜇̇ .

⃗⃗⃗(3⁄0)
Ω
{𝑉(3⁄0) } = { ⃗⃗⃗(3⁄0) = 0
} ; 𝐿03 : Glissière d’axe (𝐶, 𝑥⃗0 ) ⟺ Ω ⃗⃗
𝐶 𝑉⃗⃗(𝐶𝜖3⁄0)

⃗⃗(𝐶𝜖3⁄0) = [ 𝑑 𝑂𝐶
et 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] = 𝜇̇ 𝑥⃗0 ⃗⃗
𝑑𝑡 𝑅0 {𝑽(𝟑⁄𝟎) } = { 𝟎 }
𝑪 ⃗⃗𝟎
𝝁̇ 𝒙

Q3- Exprimer, dans la base du repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ), le vecteur position du point A en fonction de
𝑑, 𝜇 et 𝜆.
En déduire la vitesse de A appartenant au solide (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) en
fonction de 𝜇̇ 𝑒𝑡 𝜆.̇

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝜇𝑥⃗0 − 𝑑𝑦⃗0 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

On a par hyp : 𝑂𝐶 𝐶𝐵 = 𝜆𝑦⃗0 et 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝑦⃗0 ⟺ 𝑂𝐴⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐶
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐶𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝝁𝒙
𝑶𝑨 ⃗⃗𝟎 + (𝝀 + 𝒂 − 𝒅)𝒚 ⃗⃗𝟎

⃗⃗(𝐴𝜖2⁄0) = [ 𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
et 𝑉 𝑂𝐴] ⟺ ⃗⃗𝟎 + 𝝀̇𝒚
⃗𝑽⃗(𝑨𝝐𝟐⁄𝟎) = 𝝁̇ 𝒙 ⃗⃗𝟎
𝑑𝑡 𝑅0

Q4- En déduire les expressions de 𝜇̇ 𝑒𝑡 𝜆̇ en fonction de 𝐿, 𝜃̇ et 𝜃.

⃗⃗(𝐴∈1⁄0) = 𝐿𝜃̇ 𝑦⃗1 = 𝐿𝜃̇ (− sin 𝜃 𝑥⃗0 + cos 𝜃 𝑦⃗0
Q2-b) 𝑉

D’où on déduit 𝝁̇ = −𝑳𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 et 𝝀̇ = 𝑳𝜽̇ 𝐜𝐨𝐬 𝜽

On se propose d’analyser l’effet de la périodicité de 𝜃, sur le couple 𝐶𝑚 développé par le

moteur, en considérant la figure 5 ci-dessous illustrant approximativement la variation de 𝜃
en fonction du temps t où 𝑇 est sa période.

FIGURE 5 Évolution de l’angle de rotation 𝜃 en fonction du temps

JELLOULI MOHAMED 4
Q5- Déterminer, en fonction de 𝑡 et de la période 𝑇, les expressions de 𝜃(𝑡) correspondant
respectivement à la première demi-période (0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇⁄2) et la seconde (𝑇⁄2 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇).
𝜋 𝟐𝝅
• Première demi-période : 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇⁄2 𝜃(𝑡) = 𝑇 . 𝑡 ⟺ 𝜽(𝒕) = 𝑻
.𝒕
2
• Seconde demi-période : 𝑇⁄2 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇
2𝜋 𝒕
𝜃(𝑡) de la forme 𝑎𝑡 + 𝑏, on déduit : 𝑎 = − et 𝑏 = 2𝜋 ⟺ 𝜽(𝒕) = 𝟐𝝅(− + 𝟏)
𝑇 𝑻

Q6- En déduire la vitesse 𝜃̇ associée à la première demi-période (0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇⁄2) et la seconde

(𝑇⁄2 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇).
Déduire que 𝜃̈ est nulle sur une période.
𝟐𝝅
• Première demi-période : 0 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇⁄2 ∶ 𝜽̇(𝒕) = 𝑻
𝟐𝝅
• Seconde demi-période : 𝑇⁄2 ≤ 𝑡 ≤ 𝑇 : 𝜽̇(𝒕) = −
𝑻
• Sur une période, on vérifie que 𝜽̈ = 𝟎

Étude dynamique
L’étude dynamique (aussi l’énergétique) vise à déterminer le couple développé par le moteur (M)
ainsi que les expressions analytiques des actions extérieures s’appliquant au système Σ = {1, 2, 3}

Données et hypothèses
• 𝜃 est périodique ( figure 5) et 𝜃̈ est nulle.
• L’accélération de la pesanteur est définie par : 𝑔⃗ = −𝑔𝑦⃗0 avec 𝑔 est une constante positive.
• L’action du moteur (M) sur (1) est modélisée par le torseur couple :

• Les masses des solides (1), (2) et (3) sont désignées respectivement par 𝑚𝑖 avec 𝑖 = 1, 2, 3.

Sachant que le coulisseau (2) intègre toutes les pièces qui lui sont solidaires y compris le système de
préhension (la masse de la rotule est négligée).
• Les centres d’inertie 𝐺𝑖 de ces solides sont définis par les expressions vectorielles suivantes :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 = 𝐿 𝑥⃗1 ; 𝐴𝐺
𝑂𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗2 = −𝑏𝑦⃗0 ; 𝐶𝐺
⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 = 0
⃗⃗
2

où 𝐿 et 𝑏 représentent deux constantes dimensionnelles positives.

• Toutes les liaisons sont supposées parfaites.
• Il convient de retenir, pour ce problème plan, la notation représentant le torseur des actions
mécaniques qu’exerce un solide (i) sur un solide (j) au point Q "centre géométrique de la
liaison", exprimé dans la base du repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 )

JELLOULI MOHAMED 5
 • La manivelle (1) est représentée par le solide de la figure 6.

FIGURE 6 – Géométrie de la manivelle 1

Q7- Donner, après justification, la forme de la matrice d’inertie de la manivelle (1) au point
𝐺1 dans la base du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ). Cette matrice sera notée [𝐼𝐺1 (1)]

On notera par "𝑰𝒛 " le moment d’inertie de (1) par rapport à l’axe (𝐺1 , 𝑧⃗0 ).

(𝐺1 , 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 ) et (𝐺1 , 𝑥⃗1 , 𝑧⃗0 ) étants deux plans de symétries matériels pour la manivelle (1)
𝑨 𝟎 𝟎
⟺𝐷=𝐸=𝐹=0 ⇔ [𝑰𝑮𝟏 (𝟏)]=[𝟎 𝑩 𝟎]
𝟎 𝟎 𝑰𝒛 (𝒙⃗⃗ ⃗⃗𝟏 ,𝒛
𝟏 ,𝒚 ⃗⃗𝟎 )

Q8- Déterminer les torseurs cinétiques et dynamiques des solides suivants dans leurs mouvements
par rapport au bâti (0) :
a- Le solide (1) au point 𝐺1 ; l’exprimer dans la base du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) en fonction de
𝑚1 , 𝐼𝑧 , 𝐿, 𝜃 et ses dérivées.

𝐵1 𝑚1 𝑉⃗⃗(𝐺 ∈1⁄0)
{𝐶(1⁄0) } ={ 1
}
𝐺1 𝜎⃗𝐺1 (1⁄0)
𝐿 𝐿
• 𝐿01 : Pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗0 ) : 𝑉 1
⃗⃗(𝑂∈1⁄0) + ⃗Ω
⃗⃗(𝐺 ∈1⁄0) = 𝑉 𝑂𝐺1 = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ∧
⃗⃗(1⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑥⃗
2 1
= 2 𝜃̇ 𝑦⃗1

⃗⃗(𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = 𝒎𝟏 𝑳 𝜽̇ 𝒚
⟺ 𝒎𝟏 𝑽 ⃗⃗𝟏
𝟏 𝟐

• ⃗⃗⃗(𝟏⁄𝟎)
⃗⃗𝑮𝟏 (𝟏⁄𝟎) = [𝑰𝑮𝟏 (𝟏)]𝛀
𝝈
𝑨 𝟎 𝟎 𝟎 𝑳
⃗⃗𝑮𝟏 (𝟏⁄𝟎) = [ 𝟎 𝑩 𝟎 ] [𝟎] = 𝑰𝒛 𝜽̇𝒛
𝝈 ⃗⃗𝟎 𝑩𝟏 𝒎𝟏 𝜽̇ ⃗𝒚⃗𝟏
{𝑪(𝟏⁄𝟎) } ={ 𝟐 }
𝟎 𝟎 𝑰𝒛 𝜽̇ 𝑮𝟏
̇
𝑰𝒛 𝜽𝒛 ⃗⃗𝟎

JELLOULI MOHAMED 6
 𝐵1 𝑚1 Γ⃗(𝐺1 ∈1⁄0)
{𝐷(1⁄0) } ={ } , 𝜃̈ est nulle par hypothèse
𝐺1 𝛿⃗𝐺 (1⁄0)
1

• ⃗⃗(𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = [ 𝒅 𝑉
𝚪 ⃗⃗ ]
𝐿 𝒅
= 2 𝜽̇ [𝒅𝒕 𝑦⃗1 ]
𝟏 𝒅𝒕 (𝐺1 ∈1⁄0) 𝑹𝟎 𝑹𝟎

𝑑 𝑑
[𝑑𝑡 𝑦⃗1 ] = [ 𝑦⃗1 ] ⃗⃗⃗(1⁄0) ⋀ 𝑦⃗1 = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ⋀ 𝑦⃗1 = −𝜃̇ 𝑥⃗1
+Ω
𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1

𝑳
⃗⃗(𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = −𝒎𝟏 𝜽̇𝟐 𝒙
⟺ 𝒎𝟏 𝚪 ⃗⃗𝟏
𝟏 𝟐 𝑳
𝑩𝟏 −𝒎𝟏 𝜽̇𝟐 𝒙
⃗⃗𝟏
𝑑 {𝑫(𝟏⁄𝟎) } ={ 𝟐 }
• 𝛿⃗𝐺1 (1⁄0) = [ 𝜎⃗𝐺1 (1⁄0)] ⃗⃗
=0 𝑮𝟏
⃗𝟎⃗
𝑑𝑡 𝑹𝟎

b- Le solide (2) au point 𝐺2 ; l’exprimer dans la base du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑥⃗1 , 𝑦⃗1 , 𝑧⃗0 ) en fonction de
𝑚2 , 𝐿, 𝜃 et ses dérivées.

𝐵1 𝑚2 𝑉⃗⃗(𝐺 ∈2⁄0) ⃗⃗
0
{𝐶(2⁄0) } ={ 2
}. On à Q2-b) {𝑉(2⁄0) } = { ̇ }
𝐺2 𝜎⃗𝐺2 (2⁄0) 𝐴 𝐿𝜃 𝑦⃗1

• ⃗⃗(𝐺 ∈2⁄0) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐴∈2⁄0) ⟺ 𝒎𝟐 𝑽 ⃗⃗(𝑮 ∈𝟐⁄𝟎) = 𝒎𝟐 𝑳𝜽̇𝒚
⃗⃗𝟏
2 𝟐

• ⃗⃗⃗(𝟐⁄𝟎)
⃗𝝈⃗𝑮𝟐 (𝟐⁄𝟎) = [𝑰𝑮𝟐 (𝟐)]𝛀 = ⃗𝟎⃗

𝐵1 𝑚2 Γ⃗(𝐺2 ∈2⁄0) 𝑩𝟏 𝒎𝟐 𝑳𝜽̇𝒚

⃗⃗𝟏
{𝐷(2⁄0) } ={ } {𝑪(𝟐⁄𝟎) } ={ }
𝐺2 𝛿⃗𝐺 (2⁄0)
𝑮𝟐 ⃗⃗
𝟎
2

• ⃗⃗(𝑮 ∈𝟐⁄𝟎) = [ 𝒅 𝑉
𝚪 ⃗⃗ ]
𝒅
= 𝐿𝜽̇ [𝒅𝒕 𝑦⃗1 ]
𝟐 𝒅𝒕 (𝐺2 ∈2⁄0) 𝑹𝟎 𝑹𝟎

𝑑 𝑑
[𝑑𝑡 𝑦⃗1 ] = [ 𝑦⃗1 ] ⃗⃗⃗(1⁄0) ⋀ 𝑦⃗1 = 𝜃̇ 𝑧⃗0 ⋀ 𝑦⃗1 = −𝜃̇ 𝑥⃗1
+Ω
𝑅0 𝑑𝑡 𝑅1

⟺ 𝒎𝟐 ⃗𝚪⃗(𝑮𝟐∈𝟐⁄𝟎) = −𝒎𝟐 𝑳𝜽̇𝟐 𝒙

⃗⃗𝟏

• ⃗𝜹⃗𝑮 (𝟐⁄𝟎) = [ 𝑑 𝜎⃗𝐺 (2⁄0)] = ⃗𝟎⃗ 𝑩𝟏 −𝒎𝟐 𝑳𝜽̇𝟐 𝒙

⃗⃗𝟏
𝟐 𝑑𝑡 2
𝑹𝟎 {𝑫(𝟐⁄𝟎) } ={ }
𝑮𝟐 ⃗⃗
𝟎

c- Le solide (3) au point 𝐺3 ; l’exprimer dans la base du repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ) en fonction de
𝑚3 , 𝐿, 𝜃 et ses dérivées.

𝑚3 𝑉⃗⃗(𝐺 ∈3⁄0) ⃗⃗
} ; On à Q2-3) {𝑉(3⁄0) } = { 0 } ⟺
0 𝐵
{𝐶(3⁄0) }𝐺 = { 3
3 ⁄
𝜎⃗𝐺3 (3 0) 𝐶 𝜇̇ 𝑥⃗0

• ⃗⃗(𝐺 ∈3⁄0) = 𝑉
𝑉 ⃗⃗(𝐶∈3⁄0) = 𝜇̇ 𝑥⃗0 , avec 𝜇̇ = −𝐿𝜃̇ sin 𝜃 (Q4)
3

⟺ ⃗⃗(𝑮 ∈𝟑⁄𝟎) = −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒙

𝒎𝟑 𝑽 ⃗⃗𝟎
𝟑

• ⃗⃗⃗(𝟑⁄𝟎) = 𝟎
⃗⃗𝑮𝟑 (𝟑⁄𝟎) = [𝑰𝑮𝟑 (𝟑)]𝛀
𝝈 ⃗⃗
𝑩𝟎 −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇ 𝐬𝐢𝐧 𝜽 𝒙
⃗⃗𝟎
{𝑪(𝟑⁄𝟎) } ={ }
𝑮𝟑 ⃗𝟎⃗

JELLOULI MOHAMED 7
 𝐵0 𝑚3 Γ⃗(𝐺3 ∈3⁄0)
{𝐷(3⁄0) } ={ } , 𝜃̈ est nulle par hypothèse
𝐺3 𝛿⃗𝐺 (3⁄0)
3

• 𝒎𝟑 𝚪 𝟑
⃗⃗𝟎 = −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒙
⃗⃗(𝑮 ∈𝟑⁄𝟎) = 𝒎𝟑 𝝁̈ 𝒙 ⃗⃗𝟎 𝑩𝟎 −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒙
⃗⃗𝟎
𝑑 {𝑫(𝟑⁄𝟎) } ={ }
• ⃗𝜹⃗𝑮 (𝟑⁄𝟎) = [ 𝜎⃗𝐺 (3⁄0)] = 𝟎 ⃗⃗ 𝑮𝟑 ⃗⃗
𝟎
𝟑 𝑑𝑡 3
𝑹𝟎

Q9- Déterminer l’expression de l’énergie cinétique du système Σ = {1, 2, 3} dans son mouvement par
rapport au bâti (0).

𝐸𝑐 (Σ⁄0) = 𝐸𝑐 (1⁄0) + 𝐸𝑐 (2⁄0) + 𝐸𝑐 (3⁄0)

1
𝐿
1 𝑚1 𝜃̇ 𝑦 ⃗1 𝜃̇ 𝑧⃗0 𝟏 𝑳𝟐
• 𝑬𝒄 (𝟏⁄𝟎) = {𝐶(1⁄0) } . {𝑉(1⁄0) } = { 2 } . {𝐿 ̇ } = (𝒎𝟏 + 𝑰𝒛 )𝜽̇𝟐
2 𝐺1 𝐺1 2
𝐼𝑧 𝜃̇ 𝑧⃗0 𝐺 2
𝜃 𝑦⃗1 𝟐 𝟒
1 𝐺1

1 1 𝑚2 𝐿𝜃̇ 𝑦⃗1 ⃗0⃗ 𝟏

• 𝑬𝒄 (𝟐⁄𝟎) = 2 {𝐶(2⁄0) } . {𝑉(2⁄0) } = 2{ } . { ̇ } = 𝟐 𝒎𝟐 𝑳𝟐 𝜽̇𝟐
𝐺2 𝐺2 ⃗𝟎⃗ 𝐺
𝐿𝜃 𝑦
⃗1 𝐺
2 2

1 1 −𝑚3 𝐿𝜃̇ sin 𝜃 𝑥⃗0 ⃗0⃗

• 𝑬𝒄 (𝟑⁄𝟎) = {𝐶(3⁄0) } . {𝑉(3⁄0) } = { } .{ } =
2 𝐺3 𝐺3 2 ⃗0⃗ ̇
−𝐿𝜃 sin 𝜃 𝑥⃗0 𝐺
𝐺 2 2
𝟏
𝒎 𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝟐
𝟐 𝟑

𝟏 𝑳𝟐
𝑬𝒄 (𝚺⁄𝟎) = [𝒎𝟏 + 𝑰𝒛 + 𝒎𝟐 𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 + 𝒎𝟑 𝑳𝟐 𝜽̇𝟐 (𝐬𝐢𝐧 𝜽)𝟐 ]
𝟐 𝟒

Q10- Compléter sur la figure 7, l’inventaire des actions mécaniques extérieures appliquées au
système Σ = {1, 2, 3}

FIGURE 7 – Diagramme des actions mécaniques

JELLOULI MOHAMED 8
 Q11- Écrire les torseurs des actions extérieures et intérieures au système (Σ) en leur point
d’application respectif, en les exprimant dans la base du repère 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 ).
Torseurs des actions extérieures :

𝑋01 − 𝐵0 0 − 𝐵0 0 0 𝐵0
𝐵0 𝐵0 𝐵0
{𝜏(0⟶1) }0 = { 𝑌01 −} , {𝜏(0⟶3) }𝐶 = {𝑌03 −} , {𝜏(𝑀𝑜𝑡⟶1) }− = {0 0}
− 0 𝑂 − 𝑁03 𝐶 0 𝐶𝑚 −

𝐵0
0 0 𝐵0 𝐵
0 0 𝐵0 𝐵0
0 0 𝐵0
{𝜏(𝑔⟶1) }𝐺 = {−𝑚1 𝑔 0} , {𝜏(𝑔⟶2) } 0 = {−𝑚2 𝑔 0} , {𝜏(𝑔⟶3) }𝐺 = {−𝑚3 𝑔 0}
1 𝐺2 3
0 0 𝐺1 0 0 𝐺2 0 0 𝐺3

Torseurs des actions intérieures :

𝑋12 − 𝐵0 𝑋23 − 𝐵0
𝐵0 𝐵0
{𝜏(1⟶2) }𝐴 = { 𝑌12 −} , {𝜏(2⟶3) }𝐵 = { 0 −}
− 0 𝑂 − 𝑁23 𝐵

Q12- Écrire les équations scalaires issues de l’application du théorème de la résultante

dynamique pour le système (Σ) et les projeter sur 𝑥⃗0 et 𝑦⃗0

Enoncé du TRD appliqué à (Σ)⁄𝑅0 s’écrit :

⃗𝑹
⃗⃗(𝚺
̅ → 𝚺) = 𝒎𝟏 ⃗𝚪⃗(𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) + 𝒎𝟐 ⃗𝚪⃗(𝑮 ∈𝟐⁄𝟎) + 𝒎𝟑 ⃗𝚪⃗(𝑮 ∈𝟑⁄𝟎)
𝟏 𝟐 𝟑

• 𝑅⃗⃗ (Σ̅ → Σ) = 𝑅⃗⃗ (0 → 1) + 𝑅⃗⃗ (0 → 3) + 𝑅⃗⃗ (𝑔 → 1) + 𝑅⃗⃗ (𝑔 → 2) + 𝑅⃗⃗ (𝑔 → 3) + 𝑅⃗⃗ (𝑚𝑜𝑡 → 1)

⃗𝑹
⃗⃗(𝚺̅ → 𝚺) = 𝑿𝟎𝟏 𝒙 ⃗⃗𝟎 + [𝒀𝟎𝟏 + 𝒀𝟎𝟑 − (𝒎𝟏 + 𝒎𝟏 + 𝒎𝟏 )𝒈]𝒚 ⃗⃗𝟎
𝐿 2
• 𝑚1 Γ⃗(𝐺1 ∈1⁄0) + 𝑚2 Γ⃗(𝐺2 ∈2⁄0) + 𝑚3 Γ⃗(𝐺3 ∈3⁄0) = −𝑚1 2 𝜃̇ 𝑥⃗1 − 𝑚2 𝐿𝜃̇ 2 𝑥⃗1 − 𝑚3 𝐿𝜃̇ 2 cos 𝜃 𝑥⃗0
𝒎𝟏
= −𝑳𝜽̇𝟐 ( + 𝒎𝟐 ) (𝒄𝒐𝒔 𝜽 𝒙⃗⃗𝟎 + 𝒔𝒊𝒏 𝜽 𝒚 ⃗⃗𝟎 ) − 𝒎𝟑 𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒙
⃗⃗𝟎
𝟐
Le TRD appliqué à (Σ)⁄𝑅0 donne :

𝒎𝟏
𝑿𝟎𝟏 = −𝑳𝜽̇𝟐 ( + 𝒎𝟐 + 𝒎𝟑 ) 𝒄𝒐𝒔 𝜽 (𝟏)
𝟐

𝒎
𝒀𝟎𝟏 + 𝒀𝟎𝟑 − (𝒎𝟏 + 𝒎𝟏 + 𝒎𝟏 )𝒈 == −𝑳𝜽̇𝟐 ( 𝟏 + 𝒎𝟐 ) 𝒔𝒊𝒏 𝜽 (𝟐)
𝟐

Q13- Écrire l’équation scalaire issue de l’application du théorème de la résultante

dynamique appliqué au solide (3) dans son mouvement par rapport à (0) en projection sur
𝑥⃗0 et 𝑦⃗0

Enoncé du TRD appliqué à (Σ)⁄𝑅0 s’écrit : 𝑹 ̅ → 𝟑) = 𝒎𝟑 𝚪

⃗⃗⃗(𝟑 ⃗⃗(𝑮 ∈𝟑⁄𝟎)
𝟑

• ⃗𝑹 ̅ → 𝟑) = ⃗𝑹
⃗⃗(𝟑 ⃗⃗(𝟎 → 𝟑) + ⃗𝑹
⃗⃗(𝟐 → 𝟑) + ⃗𝑹
⃗⃗(𝒈 → 𝟑)
⃗𝑹 ̅ → 𝟑) = 𝑿𝟐𝟑 𝒙
⃗⃗(𝟑 ⃗⃗𝟎 + (𝒀𝟎𝟑 − 𝒎𝟑 𝒈)𝒚
⃗⃗𝟎
• 𝒎𝟑 ⃗𝚪⃗(𝑮𝟑∈𝟑⁄𝟎) = −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝒙
⃗⃗𝟎

JELLOULI MOHAMED 9
 Le TRD appliqué à (3)⁄𝑅0 donne : 𝑿𝟐𝟑 = −𝒎𝟑 𝑳𝜽̇𝟐 𝒄𝒐𝒔 𝜽 (𝟑)

𝒀𝟎𝟑 − 𝒎𝟑 𝒈 = 𝟎 (𝟒)

Q14- Écrire l’équation scalaire issue de l’application du théorème du moment dynamique au

point 𝑂 appliqué au système (Σ) dans son mouvement par rapport à (0).

Le TMD appliqué à (Σ) par rapport à (0) s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑴𝑶 (𝚺 ̅ → 𝚺) = ∑𝟑𝒊=𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝒊/𝟎)

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝚺 ̅ → 𝚺) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝟎 → 𝟏) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝟎 → 𝟑) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝒈 → 𝟏) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝒈 → 𝟐) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝒈 → 𝟑) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝒎𝒐𝒕 → 𝟏)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗
𝑂 (0 → 1) = 0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 (0 → 3) = 𝑀𝐶 (0 → 3) + 𝑅 (0 → 3) ∧ 𝐶𝑂 = 𝑁03 𝑧⃗0 + 𝑌03 𝑦
⃗0 ∧ (−𝜇𝑥⃗0 + 𝑑𝑦⃗0 ) = (𝑁03 + 𝜇𝑌03 )𝑧⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑀 𝑂 (𝑔 → 1) = 𝑀𝐺1 (𝑔 → 1) + 𝑅 (𝑔 → 1) ∧ 1𝑂

𝐿 𝐿 𝐿
= −𝑚1 𝑔𝑦⃗0 ∧ − 2 𝑥⃗1 = −𝑚1 𝑔𝑦⃗0 ∧ − 2 (cos 𝜃 𝑥⃗0 + sin 𝜃𝑦⃗0 ) = −𝑚1 𝑔 2 cos 𝜃 𝑧⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 (𝑔 → 2) = 𝑀𝐺2 (𝑔 → 2) + 𝑅 (𝑔 → 2) ∧ 𝐺2 𝑂

= −𝑚2 𝑔𝑦⃗0 ∧ (b𝑦⃗0 − 𝐿𝑥⃗1 ) = −𝑚2 𝑔𝑦⃗0 ∧ −𝐿(cos 𝜃 𝑥⃗0 + sin 𝜃𝑦⃗0 ) = −𝑚2 𝑔𝐿 cos 𝜃 𝑧⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 (𝑔 → 3) = 𝑀𝐺3 (𝑔 → 3) + 𝑅 (𝑔 → 3) ∧ 𝐺3 𝑂

= −𝑚3 𝑔𝑦⃗0 ∧ (−𝜇𝑥⃗0 + 𝑑𝑦⃗0 ) = −𝑚3 𝑔𝜇𝑧⃗0

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀 𝑂 (𝑚𝑜𝑡 → 1) = 𝐶𝑚 𝑧⃗0

𝑳
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑴𝑶 (𝚺 ̅ → 𝚺) = (𝑵𝟎𝟑 + 𝝁𝒀𝟎𝟑 − 𝒎𝟏 𝒈 𝐜𝐨𝐬𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝑳𝐜𝐨𝐬𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝝁 + 𝑪𝒎 )𝒛
⃗⃗𝟎
𝟐
∑𝟑𝒊=𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝒊/𝟎) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝟏/𝟎) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝟐/𝟎) + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝟑/𝟎)

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐿 𝐿
𝛿𝑂 (1/0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺1 𝑂 = −𝑚1 2 𝜃̇ 2 𝑥⃗1 ∧ − 2 𝑥⃗1 = ⃗0⃗
𝛿𝐺1 (1/0) + 𝑚1 Γ⃗(𝐺1 ∈1⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑂 (2⁄0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺2 𝑂 = −𝑚2 𝐿𝜃̇ 2 𝑥⃗1 ∧ (b𝑦⃗0 − 𝐿𝑥⃗1 )
𝛿𝐺2 (2⁄0) + 𝑚2 Γ⃗(𝐺2 ∈2⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

= −𝑚2 𝐿𝜃̇ 2 𝑏(cos 𝜃 𝑥⃗0 + sin 𝜃𝑦⃗0 ) ∧ 𝑦⃗0 = −𝑚2 𝐿𝜃̇ 2 𝑏 cos 𝜃 𝑧⃗0
⃗⃗⃗⃗⃗
𝛿𝑂 (3⁄0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝐺3 𝑂 = −𝑚3 𝐿𝜃̇ 2 cos 𝜃 𝑥⃗0 ∧ (−𝜇𝑥⃗0 + 𝑑𝑦⃗0 )
𝛿𝐺3 (3⁄0) + 𝑚3 Γ⃗(𝐺3 ∈3⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

= −𝑚3 𝐿𝜃̇ 2 𝑑 cos 𝜃 𝑧⃗0

∑𝟑𝒊=𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝒊/𝟎) = (−𝑚2 𝐿𝜃̇ 2 𝑏 cos 𝜃 − 𝑚3 𝐿𝜃̇ 2 𝑑 cos 𝜃) 𝑧⃗0
𝟑

∑ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜹𝑶 (𝒊/𝟎) = −𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (𝒎𝟐 𝒃 + 𝒎𝟑 𝒅)𝒛
⃗⃗𝟎
𝒊=𝟏

Le TMD appliqué à (Σ) par rapport à (0) donne :

𝑳
𝑵𝟎𝟑 + 𝝁𝒀𝟎𝟑 − 𝒎𝟏 𝒈 𝐜𝐨𝐬𝜽 − 𝒎𝟐 𝒈𝑳𝐜𝐨𝐬𝜽 − 𝒎𝟑 𝒈𝝁 + 𝑪𝒎 = −𝑳𝜽̇𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽 (𝒎𝟐 𝒃 + 𝒎𝟑 𝒅)
𝟐
figure 8

JELLOULI MOHAMED 10