PROJET D’ASSERVISSEMENT

(1GEL 1421)

Parcours: Licence Professionnelle

Option: Génie Electrique

Année d’étude: Semestre 4

Membres du groupe :

AGBOYIBO Koffi Jérémie

N’GANI Essossina

DJAKPERE Bantiebou Garaba Dametote

SESSI Blessing Aimé

ODAH Samson

Chargé du cours :Dr.GUENOUKPATI

2023-2024
 Sommaire

Description du système…………………………………………………….……………3
A. Modélisation du système ABS…………………………………………………..5
B. Etude sans la perturbation………………………………………………..………6
C. Effet de perturbation……………………………………………………….………10
D. Étude de l’électrovanne………………………………………………….……….11

2
 Description du système ABS
Le dispositif objet de l’étude est un système d’antiblocage des roues lors d’un freinage énergique. Le
blocage entraîne un glissement des roues par rapport à la route et a pour conséquence la perte du contrôle
de la trajectoire (figure 1). Le système ABS vient éviter le blocage et garantir un freinage sûr. Il existe aussi
des systèmes de contrôle de trajectoire (type ESP), grâce auxquels le risque de sous virage ou survirage est
limité par freinage (géré par le calculateur) sur les roues avant intérieure ou arrière extérieure.

Un système de freinage de véhicule avec ABS est constitué (figure 2) :

• de capteurs de vitesse permettant de connaître les vitesses de rotation instantanées des roues et ainsi
détecter les éventuels blocages ;

• d’une pédale de frein sur laquelle le conducteur appuie pour donner sa consigne ; • d’un maître-cylindre
relié à la pédale, qui convertit l’énergie mécanique provenant de la pédale en une énergie hydraulique
(liquide de frein sous pression) ;

• d’un calculateur électronique qui traite les informations des capteurs, et donne des ordres aux
électrovannes et génère la vitesse théorique optimale des roues (vitesse consigne) ;

• d’électrovannes qui adaptent la pression du liquide de frein sortant du maître-cylindre en fonction de

l’ordre provenant du calculateur pour freiner plus ou moins les roues. Dans tous les cas, la pression en
sortie des électrovannes est inférieure ou égale à la pression en entrée;

• de 4 freins agissant sur les disques liés aux roues, constitué chacun d’un ensemble étrier (piston +
plaquettes de frein) qui ralentit le disque par pincement.

En l’absence de courant électrique, les électrovannes (une associée à chaque roue) autorisent le libre
passage du liquide de frein depuis le maître-cylindre jusqu’aux étriers des roues pour assurer le freinage
normal.

En modulant le courant électrique émis vers une électrovanne, cette dernière ajuste la pression au niveau
du piston de l’étrier de la roue concernée. L’ABS réalise donc un asservissement de vitesse de chaque roue.

3
Lorsque le calculateur électronique détecte une anomalie de fonctionnement, l’ABS est déconnecté
automatiquement et supprime l’alimentation électrique des électrovannes : la fonction freinage est
opérationnelle mais sans contrôle de l’antiblocage.

L’objet de l’étude est l’évaluation des performances de ce dispositif. L’asservissement en vitesse d’une roue
est réalisé par :

• le transducteur de gain 𝐾𝑡 qui traduit la vitesse de consigne 𝜔𝑐 (𝑡) en une tension image 𝑢𝑐 (𝑡),

• le capteur de vitesse modélisable par un gain pur 𝐾1 , qui traduit la vitesse de rotation 𝜔𝑠 (𝑡) de la roue
par rapport au châssis en une tension image 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) ,

• le bloc comparateur/correcteur du calculateur qui compare la tension 𝑢𝑐 (𝑡) fournie par le transducteur
à la tension 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡) , délivrée par le capteur, puis qui amplifie cette image de l’erreur et la traduit en un
courant de commande 𝑖(𝑡). L’amplificateur a un gain 𝐾𝑐 . On obtient l’équation suivante :

4
 A. Modélisation du système ABS

1. Les transformées de Laplace des expressions (1) et (2)

𝑖(𝑡) = 𝐾𝑐 ( 𝑢𝑐 (𝑡) − 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡)) (1)

𝐿{ 𝑖(𝑡) = 𝐾𝑐 ( 𝑢𝑐 (𝑡) − 𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡))}

𝐿{ 𝑖(𝑡)} = 𝐾𝑐 𝐿{ 𝑢𝑐 (𝑡)} − 𝐾𝑐 𝐿{𝑢𝑚𝑒𝑠 (𝑡)}

𝑰(𝒑) = 𝑲𝒄 𝑼𝒄 (𝒑) − 𝑲𝒄 𝑼𝒎𝒆𝒔(𝒑)

𝑑𝜔𝑠 (𝑡)
𝑅 (𝑡𝑟(𝑡) − 𝐾𝑝 𝑃𝑓(𝑡)) = 𝑗 (2)
𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑠 (𝑡)
𝐿{ 𝑅 (𝑡𝑟(𝑡) − 𝐾𝑝 𝑃𝑓(𝑡)) = 𝑗 }
𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑠 (𝑡)
𝑅 𝐿{𝑡𝑟(𝑡)} − 𝑅𝐾𝑝 𝐿{ 𝑃𝑓 (𝑡)} = 𝑗𝐿{ }
𝑑𝑡
𝑹𝑻𝒓 (𝒑) − 𝑹𝑲𝒑 𝑷𝒇 (𝒑) = 𝒋𝒑Ω𝒔 (𝒑)

2. Valeur de 𝐾𝑡 pour que la comparaison entre la consigne de vitesse 𝜔𝑐 (𝑡) et la vitesse de la roue
𝜔𝑠 (𝑡)soit correcte

Pour 𝜀 = 0

Ω𝑐 (𝑝)𝐾𝑡 − 𝐾1 Ω𝑠 (𝑝) = 0
Ω𝑠 (𝑝)
𝐾𝑡 = 𝐾1
Ω𝑐 (𝑝)
𝝎𝒔 (𝒕)
𝑲𝒕 = 𝑲𝟏
𝝎𝒄 (𝒕)

3. Complétons le schéma-bloc du système ABS

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 B. Etude sans la perturbation

Dans cette partie, nous allons étudier le comportement de l’ABS dans le cas où la perturbation est
négligeable 𝑡𝑟 (𝑡) = 0 et 𝐾𝑡 = 𝐾1

1. Justifions que le schéma bloc du système peut alors se mettre sous la forme de la figure suivante et
déterminons alors 𝐾𝑎 en fonction de 𝐾1 , 𝐾𝑒 , 𝐾𝑝 , R et j.

Or 𝑡𝑟 (𝑝) = 0

𝑘𝑎 𝑅 𝑘𝑒 𝑘𝑝 𝑘𝑡
=
𝑝(1 + 𝜏𝑒𝑃) 𝑗𝑝(1 + 𝜏𝑒𝑃)
𝑅 𝑘𝑒 𝑘𝑝 𝑘𝑡
𝑘𝑎 =
𝑗

6
 Ω𝑆 (p)
2. déterminons la fonction de transfert en boucle fermée 𝐻𝐹 (𝑝) = Ω𝑐 (p)
et précisons l’ordre de la
fonction de transfert et la mettre sous forme canonique en précisant ses éléments K , m , 𝜔0

Ω𝑆 (p)
𝐻𝐹 (𝑝) =
Ω𝑐 (p)
𝐾𝑎𝐾𝑐
Ω𝑠 (p) = ( Ω𝑐 (𝑝) − Ω𝑠 (𝑝))
𝑝(1+𝜏𝑒𝑃)

𝐾𝑎𝐾𝑐 𝐾𝑎𝐾
𝑐
Ω𝑠 (p) (1 + 𝑝(1+𝜏𝑒𝑃)
) = 𝑝(1+𝜏𝑒𝑃) Ω𝑐 (𝑝)

Ω𝑺 (𝐩) 𝑲𝒂 𝑲𝒄
𝑯𝑭 (𝒑) = Ω𝒄 (𝐩)
= 𝒑(𝟏+𝝉𝒆𝑷)+𝑲𝒂 𝑲𝒄

𝐾𝑎 𝐾𝑐
𝐻𝑃 (𝑝) =
𝜏𝑒𝑝2 + 𝑝 + 𝐾𝑎 𝐾𝑐
𝐾𝑎 𝐾𝑐
𝐻𝑃 (𝑝) =
𝜏𝑒 1
𝐾𝑎 𝐾𝑐 ( 𝐾 𝐾 𝑝2 + 𝐾 𝐾 𝑝 + 1)
𝑎 𝑐 𝑎 𝑐

1
𝐻𝑃 (𝑝) =
𝜏𝑒 2 1
𝐾𝑎 𝐾𝑐 𝑝 + 𝐾𝑎 𝐾𝑐 𝑝 + 1

𝐾
𝐻𝑃 (𝑝) =
𝑝2 𝑚
+2 𝑝+1
𝜔0 2 𝜔0

𝐾𝑎 𝐾𝑐
𝜔0 = √ 𝜏𝑒
Par identification 𝐾 = 𝐾𝑎 𝐾𝑐
1 𝐾𝑎 𝐾𝑐
𝑚 = 2𝐾 𝐾 √
{ 𝑎 𝑐 𝜏𝑒

3. Déterminons 𝐾𝑐 en fonction 𝐾𝑎 et 𝜏𝑒 pour que le système soit le plus rapide possible

𝐾𝑎
𝐾𝑐 =
𝜏𝑒

4. Déterminons la fonction de transfert en boucle ouverte 𝐻𝑜 (𝑝)

𝐾
𝐻0 (𝑝) =
𝑝(1 + 𝜏𝑒𝑃)
Effectuons la trace asymptotique de 𝐻0 (𝑝)
10
𝐻𝑜 (𝑝) =
𝑝(1 + 0,1𝑃)

Avec p = j𝜔 on a
𝟏𝟎
𝑯𝒐 (𝒋𝜔) = 𝒋𝜔(𝟏+𝟎,𝟏𝒋𝜔)

7
 • code pour la représentation dans Matlab

% Définition des fréquences angulaires w

w = logspace(-1,3,1000); % De 0.1 à 1000 rad/s sur une échelle logarithmique

% Calcul du gain et de la phase de H(jw)

H = 10 ./ (1j*w .* (1 + 0.1*1j*w)); % Remplacement de p par jw dans H(p)

gain_H = abs(H); % Calcul du gain (module de H)

phase_H = angle(H)*180/pi; % Calcul de la phase en degrés

% Tracé des courbes

figure;

subplot(2,1,1); % Plot du gain

semilogx(w, 20*log10(gain_H));

title('Diagramme de gain');

xlabel('Fréquence angulaire (rad/s)');

ylabel('Gain (dB)');

grid on;

subplot(2,1,2); % Plot de la phase

semilogx(w, phase_H);

title('Diagramme de phase');

xlabel('Fréquence angulaire (rad/s)');

ylabel('Phase (degrés)');

grid on;

8
• Simulation dans Matlab

Diagramme de gain
50

0
Gain (dB)

-50

-100
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence angulaire (rad/s)
Diagramme de phase
-50
Phase (degrés)

-100

-150

-200
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence angulaire (rad/s)

9
 C. Effet de perturbation
Plaçons-nous maintenant dans le cas où ω𝑐 (t) = 0 Le schéma bloc devient alors celui de la figure
suivante avec 𝐾𝑏 = 𝐾𝑒 𝐾𝑝 𝐾1

Ω𝑆 (p)
1. Déterminons la fonction de transfert 𝐻𝑜 (𝑝) = pour Ω𝐶 (p)=0
𝑇𝑟(𝑝)
𝑅 𝐾𝑏 𝐾𝑐
Ω𝑆 (p) = ( 𝑇𝑅 (p) − Ω (p))
𝐽𝑃 (1 + 𝜏𝑒𝑃) 𝑆

K𝑏 R K𝑐 R Tr(p)
Ω𝑆 (p) (1 − )=
JP(1 + τeP) JP

Ω𝑺 (𝐩) 𝐑𝐩 (𝟏 + 𝛕𝐞𝐩)
=
𝐓𝐫(𝐩) 𝐊 𝒃 𝐑 𝐊 𝒄 + 𝐉𝐩 (𝟏 + 𝛕𝐞𝐩)

2. Déterminons la valeur finale de ω𝑠 (t)en fonction de K 𝑐 et des autres constantes pour une
perturbation constante 𝑡𝑟 (p) = 𝑡0 𝑢(𝑡).

Ω𝑆 (p)
Tr(p)
= L−1{K𝑏 RRpK𝑐(1+τep)
+Jp (1+τep)
}

√𝑗−4τeK𝑏 R K𝑐 1 √𝑗−4τeK𝑏 R K𝑐 1
𝑡(− − ) 𝑡( − )
3√𝑗τe 2τe 3√𝑗τe 2τe
δ(t) 𝑘(𝑒 −𝑒 )
ω𝑠 (t) = 𝑅𝑡0 ( + u(t)
𝑗 𝑗 3/2 √𝑗 − 4τeK 𝑏 R K 𝑐

3. Conclusion sur l’effet de la perturbation

la perturbation entraîne des variations indésirables dans le signal de commande et de sortie, pouvant
conduire à une instabilité du système et une dégradation de sa précision. Ces perturbations nécessitent
souvent des ajustements constants des paramètres du système pour maintenir les performances
souhaitées, ce qui peut être coûteux en termes de temps et de ressources.

10
 D. Étude de l’électrovanne

Dans la première partie, nous avons considéré que l’électrovanne était modélisable par un système du 1 er
ordre. On se propose maintenant, d’affiner le modèle de l’électrovanne proportionnelle et justifier le
modèle du premier ordre.

L’électrovanne est constituée d’un équipage mobile qui se déplace sous l’action d’une force
électromagnétique générée par le passage du courant dans la bobine. Ce déplacement provoque une
ouverture plus ou moins importante et ainsi une pression modulée.

Le mouvement de l’ensemble mobile de l’électrovanne peut être modélisé par l’équation suivante :

La modélisation de l’écoulement d’une part dans le distributeur et d’autre part dans les canalisations entre
l’électrovanne et le piston de l’étrier, montre que la pression de freinage évolue proportionnellement à
l’intégrale de la position de l’équipage mobile :

1. Traduisons dans le domaine de Laplace l’équation temporelle (3) et mettons la sous la forme :

Z(p) = G1 (G2 I(p) + G3 𝑃𝑓 (𝑝))

𝑑 2 𝑧(𝑡) 𝑑𝑧(𝑡)
𝑀 𝑑𝑡 2
= −𝐵𝑖(𝑡) − 𝑘𝑍(𝑡) − 𝑓 𝑑𝑡
− 𝑆𝑃𝑓 (𝑡) (3)

𝑀𝑝2 𝑍(𝑝) − 𝑀𝑝𝑍(𝑝) = −𝐵𝐼(𝑝) − 𝐾𝑍(𝑝) − 𝑝𝑓𝑍(𝑝) − 𝑆𝑃𝑓(𝑝)

𝑍(𝑝)(𝑀𝑝2 − 𝑀𝑝) = −𝐵𝐼(𝑝) − 𝑍(𝑝)(𝐾 + 𝑝𝑓) − 𝑆𝑃𝑓 (𝑝)

𝑍(𝑝)[𝑀𝑝2 − 𝑀𝑝 + 𝐾 + 𝑝𝑓] = −𝐵𝐼(𝑝) − 𝑆𝑃𝑓 (𝑝)

1
Z(p) = (−𝐵𝐼(𝑝) − 𝑆𝑃𝑓 (𝑝))
M𝑝2 − 𝑀𝑝 + 𝐾 + 𝑝𝑓

2. Traduisons dans le domaine de Laplace l’équation temporelle (4)

𝑡
𝑃𝑓 (𝑡) = 𝐶 ∫ 𝑍(𝑢)𝑑𝑢
0

11
 𝑍(𝑝)
L{𝑃𝑓 (𝑡)} = 𝐶 𝑝

𝑍(𝑝)
𝑃𝑓 (𝑝) = 𝐶
𝑝

3. Complétons le schéma blocks

𝑃𝑓 (𝑝)
4. Déterminons la fonction de transfert 𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = 𝐼(𝑝)
et Précisons l’ordre et le gain statique.
𝐶
(−𝐼(𝑝)𝐵 − 𝑃𝑓 (𝑝)𝑆)(𝑀𝑝2 − 𝑝 + 𝐾 + 𝑝𝑓) = 𝑃𝑓 (𝑝)
𝑃
𝐶
(−𝐼(𝑝)𝐵 − 𝑃𝑓 (𝑝)𝑆)(𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) = 𝑃𝑓 (𝑝)
𝑃

𝐶 𝐶
−𝐼(𝑝)𝐵 [(𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) ] = 𝑃𝑓 (𝑝) [1 + (𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) ]
𝑃 𝑃
2 𝐶
𝑃𝑓 (𝑝) −𝐵 [(𝑀𝑝 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) 𝑃 ]
𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = =
𝐼(𝑝) 𝐶
[1 + (𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) 𝑃]
𝐶
𝑃𝑓 (𝑝) −𝐵 [(𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾) ]
𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = = 𝑃
𝐼(𝑝) 𝑝 + (𝐶(𝑀𝑝 2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾))
[ 𝑃 ]

𝑃𝑓 (𝑝) −𝐵𝐶[(𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾)]

𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = =
𝐼(𝑝) 𝑝 + (𝐶(𝑀𝑝2 + 𝑝(𝑓 − 𝑀) + 𝐾))

La fonction de transfert 𝐻𝑒𝑣 (𝑝) est un système d'ordre 1.

lim 𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = −𝐵

𝑝→∞

Donc, le gain statique de la fonction de transfert est -B.

5. A partir de la réponse temporelle (figure ci-dessous) de l’électrovanne, déterminons les constantes et si

on suppose que cette réponse temporelle est équivalente à la réponse d’un système de premier ordre.

La réponse temporelle d'un système de premier ordre à une entrée en échelon est donnée par la formule
suivante :
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾𝑒 (1 − 𝑒 −τe )

12
Le gain statique du système est défini comme la valeur de la sortie du système en régime permanent, c'est-
à-dire lorsque t tend vers l'infini. Dans le cas présent, la valeur de la sortie du système en régime permanent
est d'environ 65%. Par conséquent, on peut estimer le gain statique du système à 𝐾𝑒 ≈ 65%

La tangente à l'origine de la courbe de réponse temporelle est une ligne droite qui passe par le point
d'origine (t = 0, y = 0) et qui a la même pente que la courbe au point d'origine. La pente de la tangente à
l'origine est égale à :
𝑑𝑦 𝐾𝑒
=
𝑑𝑡 τe
En mesurant la pente de la tangente à l'origine de la courbe de réponse temporelle, on peut estimer la
constante de temps du système. Dans le cas présent, la pente de la tangente à l'origine est d'environ 200%
par seconde. Par conséquent, on peut estimer la constante de temps du système à :

τe ≈ 1/200 s = 0.005 s

𝑃𝑓 (𝑝) 𝐾
6. Traçons le diagramme asymptotique de 𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = 𝐼(𝑝)
𝑒
= 1+τep

𝑃𝑓 (𝑝) 0,65
𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = =
𝐼(𝑝) 1 + 0,005p
Avec p = j𝜔 on a
𝑃𝑓 (𝑝) 0,65
𝐻𝑒𝑣 (𝑝) = =
𝐼(𝑝) 1 + 0,005jω

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 • code pour la représentation dans Matlab

% Définition des fréquences angulaires w

w = logspace(-1,3,1000); % De 0.1 à 1000 rad/s sur une échelle logarithmique

% Calcul du gain et de la phase de H(jw)

H = 0.65 ./ (1 + 0.005*1j*w); % Remplacement de p par jw dans H(p)

gain_H = abs(H); % Calcul du gain (module de H)

phase_H = angle(H)*180/pi; % Calcul de la phase en degrés

% Tracé des courbes

figure;

subplot(2,1,1); % Plot du gain

semilogx(w, 20*log10(gain_H));

title('Diagramme de gain');

xlabel('Fréquence angulaire (rad/s)');

ylabel('Gain (dB)');

grid on;

subplot(2,1,2); % Plot de la phase

semilogx(w, phase_H);

title('Diagramme de phase');

xlabel('Fréquence angulaire (rad/s)');

ylabel('Phase (degrés)');

grid on;

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 • Simulation dans Matlab

Diagramme de gain
0

-5
Gain (dB)

-10

-15

-20
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence angulaire (rad/s)
Diagramme de phase
0
Phase (degrés)

-20

-40

-60

-80
-1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
Fréquence angulaire (rad/s)

7. Précisons le domaine fréquentiel dans lequel le modèle simplifié du premier ordre de l’électrovanne est
valable.
K𝑒
L−1 {𝐻𝑒𝑣 (𝑝)} = L−1 { }
(1 + τep)

𝑡
K 𝑒 𝑒 −τe
𝐻𝑒𝑣 (𝑡) =
τe
𝐻𝑒𝑣 (𝑡) = 130𝑒 −200𝑡

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