Correction du devoir de synthèse Régulation Industrielle 2018

1. Modélisation et étude du système en boucle ouverte

𝑑2 𝜃(𝑡)
1.1. 𝐽 = 𝑓(𝑡) → 𝐽𝑝2 𝜃(𝑝) = 𝐹(𝑝)
𝑑𝑡 2

Or 𝑈(𝑝) = 2𝐹(𝑝) et 𝑌(𝑝) = 2𝜃(𝑝)

𝑌(𝑝) 1 𝐴 8
→ 𝐻(𝑝) = 𝑈(𝑝) = 𝐽𝑝2 = 𝑝2 = 𝑝2

1.2. Pôle double égale à zéro → système instable

8 2
1.3. 𝑦+∞ = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑝𝑌(𝑝) = lim 𝑝 𝑝2 𝑝 = ∞
𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0

1.4.
𝑊(𝑝)

𝑈(𝑝) + 𝐹(𝑝) 𝜃(𝑝) 𝑌(𝑝)

+ 1 8
2
2 𝑝2

𝒀(𝒑) 8
1.5. Pour 𝑼(𝒑) = 𝟎, 𝑯𝑾 (𝒑) = 𝑾(𝒑) = 𝑝2

Même influence de la perturbation W sur la position que la commande U.

2. Système asservi – Correction Proportionnelle
𝑪𝟏 (𝒑) = 𝑲𝟏
𝒀(𝒑) 𝑪 (𝒑)𝑯(𝒑) 𝑨𝑲
2.1. 𝑮𝟏 (𝒑) = (𝒀 ) = 𝟏+𝑪𝟏 𝟏
= 𝒑𝟐 +𝑨𝑲
𝑹𝑬𝑭 (𝒑) 𝑾=𝟎 𝟏 (𝒑)𝑯(𝒑) 𝟏

𝟏 𝑨𝑲 𝟏 𝒌
2.2. 𝑮𝟏 (𝒑) = 𝒑𝟐 +𝑨𝑲 = 𝟏 = 𝟏 𝟐𝒎
𝟏 𝒑𝟐 +𝟏 𝒑𝟐 + +𝟏
𝑨𝑲𝟏 𝝎𝟎 𝟐 𝝎𝟎

→ 𝑘 = 1, 𝜔0 = √𝐴𝐾1 et 𝑚 = 0
2.3. 𝑚 = 0 → Système oscillant pur
Donc ce correcteur proportionnel ne permet pas de stabiliser
Montrer que ce type de correcteur ne permet pas de stabiliser le système.
2.4. Le correcteur doit comporter l’action dérivée pour stabiliser le satellite sur l’axe puisque
cette action permet de rendre le coefficient 𝑎1 différent de zéro dans l’EC
3. Amélioration des performances : Correction Proportionnelle - Dérivée
𝑪𝟐 (𝒑) = 𝑲𝟐 (𝟏 + 𝑻𝑫 ∙ 𝒑)
𝑌(𝑝) 2 𝐶 (𝑝)𝐻(𝑝) 2𝐴𝐾 (1+𝑇𝐷 ∙𝑝) 1+𝑇𝐷 ∙𝑝 𝐵(1+𝑇𝐷 ∙𝑝)
3.1. 𝐺2 (𝑝) = (𝑌 ) = 1+𝐶 = 𝑝2+𝐴𝐾 = 1 = 1 2𝑚
𝑅𝐸𝐹 (𝑝) 𝑊=0 2 (𝑝)𝐻(𝑝) 2 𝑇𝐷 ∙𝑝+𝐴𝐾2 𝑝2 +𝑇𝐷 ∙𝑝+1 𝑝2 + 𝑝+1
𝐴𝐾2 𝜔0 2 𝜔0

𝑇𝐷 √𝐴𝐾2
→ 𝐵 = 1, 𝜔0 = √𝐴𝐾2 et 𝑚 = 2
 3.2. 𝒎 = 𝟎. 𝟔 et 𝒕𝑷𝑰𝑪 = 𝟎. 𝟓𝒔
𝜋 𝜋
Comme 𝒕𝑷𝑰𝑪 = → 𝜔0 = = 7,85 𝑟𝑑/𝑠
𝜔0 √1−𝑚2 𝑡𝑃𝐼𝐶 √1−𝑚2

𝜔0 2
𝜔0 = √𝐴𝐾2 → 𝐾2 = = 7,7
𝐴

𝑇𝐷 √𝐴𝐾2 2𝑚
𝑚= → 𝑇𝐷 = = 0,15𝑠
2 √𝐴𝐾2

𝑌(𝑝) 𝐻(𝑝) 8
3.3. On a (𝑊(𝑝)) = 1+𝐶 = 𝑝2+9,24∙𝑝+61,6
𝑌𝑅𝐸𝐹 =0 2 (𝑝)𝐻(𝑝)

8 1 8
𝑦+∞ = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑝𝑌(𝑝) = lim 𝑝 = = 12,98%
𝑡→+∞ 𝑝→0 𝑝→0 𝑝2 + 9,24 ∙ 𝑝 + 61,6 𝑝 61,6
3.4. Avec ce correcteur, on n’a pas assuré le rejet de perturbations de commande puisque son
influence est de l’ordre de 13%.
Il faut apporter une modification au niveau du correcteur pour remédier à ce problème : c’est
l’action intégrale
4. Régulation Proportionnelle Intégrale Dérivée numérique
1
𝐶3 (𝑝) = 𝐾𝑟 (1 + 𝑇𝑣 𝑝 + )
𝑇𝑛 𝑝
𝟏 𝑻
4.1. = 𝟏−𝒛−𝟏
𝒑

1 − 𝑧 −1 𝑇
𝐶3 (𝑧) = 𝐾𝑟 (1 + 𝑇𝑣 + )
𝑇 𝑇𝑛 (1 − 𝑧 −1 )
𝑇 𝑇
𝑈(𝑧) 1−𝑧 −1 𝑇 ((1−𝑧 −1 )+ 𝑣 (1−𝑧 −1 )2 + )
𝑇 𝑇𝑛
4.2. 𝐶3 (𝑧) = = 𝐾𝑟 (1 + 𝑇𝑣 +𝑇 ) = 𝐾𝑟
−1 )
𝜀(𝑧) 𝑇 𝑛 (1−𝑧 (1−𝑧 −1 )

𝑇𝑣 𝑇
𝑈(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = 𝐾𝑟 ((1 − 𝑧 −1 ) + (1 − 𝑧 −1 )2 + ) 𝜀(𝑧)
𝑇 𝑇𝑛
𝑇𝑣 𝑇
𝑈(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = 𝐾𝑟 (1 − 𝑧 −1 + (1 − 2𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) + ) 𝜀(𝑧)
𝑇 𝑇𝑛
𝑇𝑣 𝑇 𝑇𝑣 𝑇𝑣
𝑈(𝑧)(1 − 𝑧 −1 ) = 𝐾𝑟 (1 + + − (1 + 2 )𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) 𝜀(𝑧)
𝑇 𝑇𝑛 𝑇 𝑇
𝑇𝑣 𝑇 𝑇𝑣 𝑇𝑣
𝑈(𝑧) = 𝑧 −1 𝑈(𝑧) + 𝐾𝑟 (1 + + )𝜀(𝑧) − 𝐾𝑟 (1 + 2 )𝑧 −1 𝜀(𝑧) + 𝐾𝑟 𝑧 −2 𝜀(𝑧)
𝑇 𝑇𝑛 𝑇 𝑇
𝑇𝑣 𝑇 𝑇 𝑇𝑣
D’où 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 𝐾𝑟 (1 + + 𝑇 )𝜀(𝑘) − 𝐾𝑟 (1 + 2 𝑇𝑣)𝜀(𝑘 − 1) + 𝐾𝑟 𝜀(𝑘 − 2)
𝑇 𝑛 𝑇

4.3. On a :
𝐾𝑐 =17,83
𝑇𝑜𝑠𝑐 = 121,74𝑠
𝑇 = 0,1𝑠
 𝑇𝑜𝑠𝑐 − 𝑇 121,74 − 0,1
𝐾𝑟 = 𝐾𝑐 = 17,83 = 11,13
1,6𝑇𝑜𝑠𝑐 1,6 × 121,74
1
= 0,5(𝑇𝑜𝑠𝑐 − 𝑇) = 0,5(121,74 − 0,1) = 60,82 𝑠 −1→ 𝑇𝑛 = 16,44𝑚𝑠
𝑇𝑛

𝑇𝑜𝑠𝑐 2 121,742
𝑇𝑣 = = = 15,23𝑠
8(𝑇𝑜𝑠𝑐 − 𝑇) 8(121,74 − 0,1)
4.4. Simplification de l’équation de récurrence précédente
15,23 0,1 15,23
𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 11,13(1 + + )𝜀(𝑘) − 11,13(1 + 2 )𝜀(𝑘 − 1)
0,1 0.01644 0,1
15,23
+ 11,13 𝜀(𝑘 − 2)
0,1
Donc 𝑢(𝑘) = 𝑢(𝑘 − 1) + 1773,9𝜀(𝑘) − 3401,3𝜀(𝑘 − 1) + 1695,1𝜀(𝑘 − 2)