10° TD - Représentation d’état

exercice 1 : On considère le système du second ordre donné par le schéma bloc suivant :

1) Trouver les équations différentielles reliant u(t) à x1(t) et x1(t) à x2(t).

2) En déduire la représentation d’état de ce système avec les variables d’état x1 et x2.

3) Quels sont les pôles (ou valeurs propres) de ce système.

4) Montrer que, pour ce système particulier, An = f(n).A (avec n>1) et expliciter f(n).

tn
5) Calculer la matrice de transition d’état en utilisant la définition : (t) = I + n=1, An. n!
(Utiliser le résultat précédent)

6) Quelle est la réponse impulsionnelle x(t) de ce procédé ?

𝑡 ∞
𝑟𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙 ∶ 𝑥(𝑡) = 𝜑(𝑡). 𝑥(0) + 𝜑(𝑡). ∫ 𝜑(−𝑡′). 𝐵. 𝑢(𝑡′). 𝑑𝑡′ 𝑒𝑡 ∫ 𝛿(𝑡 − 𝑡𝑜 ). 𝑓 (𝑡). 𝑑𝑡 = 𝑓(𝑡𝑜 )
0 −∞

Exercice 2 corrigé
𝑌 (𝑠 ) 8 + 4. 𝑠
On considère le système linéaire définit par ∶ = 𝐹 (𝑠 ) = 3
𝑈 (𝑠 ) 𝑠 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15

Il s’agit de calculer le modèle d’état diagonalisé.

- Calculer les pôles du systèmes (on donne s1 = -1) et factoriser le dénominateur de F(s)

𝐴1 𝐴 𝐴
- Décomposer F(s) en éléments simples pour obtenir : 𝐹 (𝑠) = + 𝑠−𝑠2 + 𝑠−𝑠3
𝑠−𝑠1 2 3

Ak
On pose Xk(s) = . U(s ) et par conséquent ∶ Y(s) = X1 (s) + X2 (s) + X3 (s)
s − sk

- Ecrire les trois équations différentielles reliant xk(t) à u(t) ainsi que l’équation de sortie.
𝑥1 𝑥1 𝑥1
𝑑
′ 𝑥 𝑥
- é𝑡𝑎𝑏𝑙𝑖𝑟 𝑙𝑒𝑠 é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑑 é𝑡𝑎𝑡: 𝑑𝑡 ( 2 ) = 𝐴. ( 2 ) + 𝐵. 𝑢 𝑒𝑡 𝑦 = 𝐶. (𝑥2 )
𝑥3 𝑥3 𝑥3

- Quelle est la matrice de transition d’état ?

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1
correction - Exercice 2

𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟 ∶ 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 𝑒𝑡 𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑖𝑡 𝑞𝑢𝑒 − 1 𝑒𝑠𝑡 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒,

𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝐷(𝑠) = 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 = (𝑠 + 1). (𝑠 2 + ⋯ 𝑠 + 15)

𝑝𝑎𝑟 𝑑𝑖𝑣𝑖𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑢𝑐𝑙𝑖𝑑𝑖𝑒𝑛𝑛𝑒 𝑜𝑛 𝑡𝑟𝑜𝑢𝑣𝑒 ∶ 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 = (𝑠 + 1). (𝑠 2 + 8𝑠 + 15)

𝑒𝑡 𝑒𝑛 𝑟é𝑠𝑜𝑙𝑣𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑒 𝑡𝑟𝑖𝑛ô𝑚𝑒: 𝑠 2 + 8𝑠 + 15 = 0 → ∆= 64 − 60 = 4 → 𝑠𝑖 = 0,5 ∗ (−8 ± 2)

𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝑠 2 + 8𝑠 + 15 = (𝑠 + 3). (𝑠 + 5)

𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝐷 (𝑠) = 𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 = (𝑠 + 1). (𝑠 + 3). (𝑠 + 5)

8 + 4. 𝑠 8 + 4. 𝑠 𝐴1 𝐴2 𝐴3
𝐹 (𝑠 ) = = = + +
𝑠 3 + 9𝑠 2 + 23𝑠 + 15 (𝑠 + 1). (𝑠 + 3). (𝑠 + 5) (𝑠 + 1) (𝑠 + 3) (𝑠 + 5)

8 + 4 ∗ (−1) 4 1 8 + 4 ∗ (−3) −4
𝐴1 = = = ; 𝐴2 = = =1 ;
(−1 + 3). (−1 + 5) 2 ∗ 4 2 (−3 + 1). (−3 + 5) −2 ∗ 2

8 + 4 ∗ (−5) −12 3
𝐴3 = = =−
(−5 + 1). (−5 + 3) −4 ∗ −2 2

1 3
1 −2
𝐹 (𝑠 ) = 2 + +
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3) (𝑠 + 5)

1 3
1 −2
𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝑌 (𝑠) = 𝐹 (𝑠) = 2 . 𝑈 (𝑠 ) + . 𝑈 (𝑠 ) + . 𝑈(𝑠)
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3) (𝑠 + 5)

1 −3
2 1 2
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑋1 (𝑠) = . 𝑈 (𝑠 ) ; 𝑋2 (𝑠) = . 𝑈 (𝑠 ) ; 𝑋3 (𝑠) = . 𝑈 (𝑠 )
(𝑠 + 1) (𝑠 + 3) (𝑠 + 5)

𝑑𝑥1 1 𝑑𝑥2 𝑑𝑥3 3

𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ + 𝑥1 (𝑡) = . 𝑢(𝑡) ; + 3. 𝑥2 (𝑡) = 𝑢(𝑡) ; + 5. 𝑥3 (𝑡) = − . 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2

𝑦(𝑡) = 𝑥1 + 𝑥2 + 𝑥3

1
𝑥1 −1 0 0 𝑥1 2 𝑥1
𝑑
(𝑥2 ) = [ 0 −3 0 ] . (𝑥2 ) + 1 . 𝑢(𝑡) 𝑒𝑡 𝑦 = [1 ] 𝑥
1 1 . 2)
(
𝑑𝑡 𝑥 𝑥3 3 𝑥3
3 0 0 −5
−
( 2)

𝑒 −𝑡 0 0
𝐴𝑡
𝜑 (𝑡 ) = 𝑒 =[ 0 𝑒 −3𝑡 0 ]
0 0 𝑒 −5𝑡

2
11° TD Représentation d’état

Exercice 3
𝑥1 0 0 −2 𝑥1 0 𝑥1
𝑑
𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑙𝑒 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 ∶ 𝑥
( 2 ) = [1 𝑥
−4 0 ] . ( 2 ) + [0] . 𝑢(𝑡) & 𝑦 = [1 1 0]. (𝑥2 )
𝑑𝑡 𝑥 𝑥3 𝑥3
3 1 0 −3 1

Calculer les valeurs propres de la matrice A. ( det(.I-A) = 0 ) Le système est-il stable ?

Ecrire la matrice  des valeurs propres (en commençant par la plus petite)

Calculer les vecteurs propres et en déduire la matrice modale.

Pourquoi la matrice modale est inversible ?

1 −1 6 −2
𝑉é𝑟𝑖𝑓𝑖𝑒𝑟 𝑞𝑢𝑒 𝑙 ′ 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑒 𝑑𝑒 𝑀 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝑀 −1 = . [−3 0 6]
6
2 0 −2

On sait que A. M = M. ∆ donc A = M. ∆. M −1

Donc on peut écrire ∶ ẋ = A. x + B. u ↔ ẋ = M. ∆. M −1 . x + B. u On pose z = M −1 . x

𝐸𝑛 𝑑é𝑑𝑢𝑖𝑟𝑒 𝑙𝑒𝑠 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒𝑠 𝐵′ 𝑒𝑡 𝐶 ′ 𝑡𝑒𝑙𝑙𝑒𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑧 = ∆. 𝑧 + 𝐵′ . 𝑢 & 𝑦 = 𝐶 ′. 𝑧

𝐶𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒𝑟 𝑙𝑎 𝑚𝑎𝑡𝑟𝑖𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑 ′é𝑡𝑎𝑡 𝛷 (𝑡) 𝑒𝑛 𝑢𝑡𝑖𝑙𝑖𝑠𝑎𝑛𝑡 𝑙𝑎 𝑟𝑒𝑙𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∶ 𝛷 (𝑡) = 𝑀. 𝑒 ∆𝑡 . 𝑀−1

(si le temps le permet)

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