Correction du TD : Représentation d’état EC821

Exercice 01 :

Le schéma fonctionnel d’un tel système est :

𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 2); 𝑥𝑥̇ 2 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1); 𝑥𝑥2 = 𝑥𝑥̇ 1 𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝑥𝑥1
𝑏𝑏0 𝑧𝑧 −1 𝑧𝑧 −1

−𝑎𝑎1

−𝑎𝑎0

𝑦𝑦(𝑘𝑘) = 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘)

𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1) = 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘) = 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘 + 1)

𝑥𝑥2 (𝑘𝑘 + 1) = 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 2) = −𝑎𝑎0 𝑦𝑦(𝑘𝑘) − 𝑎𝑎1 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1) + 𝑏𝑏0 𝑢𝑢(𝑘𝑘)

En écriture matricielle :

𝑥𝑥 (𝑘𝑘 + 1) 0 1 𝑥𝑥 (𝑘𝑘) 0
� 1 �=� � � 1 � + � � 𝑢𝑢(𝑘𝑘)
𝑥𝑥2 (𝑘𝑘1 + 1) −𝑎𝑎0 −𝑎𝑎1 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘) 𝑏𝑏0

𝑥𝑥1 (𝑘𝑘)
𝑦𝑦(𝑘𝑘) = [1 0] � �
𝑥𝑥2 (𝑘𝑘)

Exercice 02 :

4𝑧𝑧 3 − 12𝑧𝑧 2 + 13𝑧𝑧 − 17

𝑤𝑤(𝑧𝑧) =
(𝑧𝑧 − 1)2 (𝑧𝑧 − 2)
𝑎𝑎
𝑤𝑤(𝑧𝑧) = 𝑑𝑑0 + 𝑍𝑍̅ 𝑧𝑧−𝜆𝜆𝑖𝑖 avec
𝑖𝑖

𝑑𝑑0 = lim 𝑤𝑤(𝑧𝑧) = 4

𝑧𝑧→ ∞

𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
𝑤𝑤(𝑧𝑧) = 4 + + +
𝑧𝑧 − 1 (𝑧𝑧 − 1)2 𝑧𝑧 − 2

Avec : 𝐴𝐴 = 1, 𝐵𝐵 = 2, 𝐶𝐶 = 3
Donc :

1 2 3 𝑠𝑠(𝑧𝑧)
𝑤𝑤(𝑧𝑧) = 4 + + 2
+ =
𝑧𝑧 − 1 (𝑧𝑧 − 1) 𝑧𝑧 − 2 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝐸𝐸(𝑧𝑧)
• 𝑥𝑥1 (𝑧𝑧) = 𝑧𝑧−1
⇒ 𝑧𝑧𝑥𝑥1 (𝑧𝑧) − 𝑥𝑥1 (𝑧𝑧) = 𝐸𝐸(𝑧𝑧)

⇒ 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘 + 1) = 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘) + 𝑒𝑒(𝑘𝑘)

𝐸𝐸(𝑧𝑧) 𝑥𝑥1 (𝑧𝑧)

• 𝑥𝑥2 (𝑧𝑧) = (𝑧𝑧−1)2
=
𝑧𝑧−1

⇒ 𝑧𝑧𝑥𝑥2 (𝑧𝑧) − 𝑥𝑥2 (𝑧𝑧) = 𝑥𝑥1 (𝑧𝑧)

⇒ 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘 + 1) = 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘) + 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘)
𝐸𝐸(𝑧𝑧)
• 𝑥𝑥3 (𝑧𝑧) = ⇒ 𝑧𝑧𝑥𝑥3 (𝑧𝑧) − 2𝑥𝑥3 (𝑧𝑧) − 2𝑥𝑥3 (𝑧𝑧) = 𝐸𝐸(𝑧𝑧)
𝑧𝑧−2

⇒ 𝑥𝑥3 (𝑘𝑘 + 1) = 2𝑥𝑥3 (𝑘𝑘) + 𝑒𝑒(𝑘𝑘)

𝑥𝑥1 (𝑘𝑘 + 1) 1 0 0 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘) 1

𝑥𝑥
� 2 (𝑘𝑘 + 1) 𝑥𝑥 (𝑘𝑘)
� = �1 1 0� � 2 � + �0� 𝑒𝑒(𝑘𝑘)
𝑥𝑥3 (𝑘𝑘 + 1) 0 0 2 𝑥𝑥3 (𝑘𝑘) 1

𝑥𝑥1
𝑠𝑠(𝑘𝑘) = [1 2 3] �𝑥𝑥2 � + 4𝑒𝑒(𝑘𝑘)
𝑥𝑥3

Exercice 03 :

𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 2)𝑇𝑇 + 5𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1)𝑇𝑇 + 6𝑦𝑦(𝑘𝑘𝑘𝑘) = 0

1/- Par définition : ∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) = 𝐴𝐴𝑘𝑘

𝑥𝑥1 (𝑘𝑘) = 𝑦𝑦(𝑘𝑘) 𝑥𝑥1 (𝑘𝑘 + 1) = 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1) = 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘)
⇒
𝑥𝑥2 (𝑘𝑘) = 𝑦𝑦(𝑘𝑘 + 1) 𝑥𝑥2 (𝑘𝑘 + 1) = −5𝑥𝑥2 (𝑘𝑘) − 6𝑥𝑥1 (𝑘𝑘)
0 1
Donc 𝐴𝐴 = � �
−6 −5
𝐴𝐴𝑘𝑘 = 𝑀𝑀. 𝜆𝜆𝑘𝑘 . 𝑀𝑀−1 avec 𝑀𝑀 : matrice modale

Calcul de M :
𝜆𝜆 −1
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑(𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴) = 0 ⇒ det � �=0
6 𝜆𝜆 + 5
⇒ 𝜆𝜆(𝜆𝜆 + 5) + 6 = 0
⇒ 𝜆𝜆1 = −2 et 𝜆𝜆2 = −3
𝜆𝜆 + 5 1
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝜆𝜆𝜆𝜆 − 𝐴𝐴) = � �
−6 𝜆𝜆
1 1
⇒ 𝑣𝑣1 = � � et 𝑣𝑣2 = � �
−2 −3
 1 1
𝑀𝑀 = (𝑣𝑣1 𝑣𝑣2 ) = � �
−2 −3
3 1
𝑀𝑀−1 =� �
−2 −1
∅(𝑘𝑘) = 𝑀𝑀. 𝜆𝜆𝑘𝑘 . 𝑀𝑀−1
1 1 (−2)𝑘𝑘 0 3 1
=� �� 𝑘𝑘 �� �
−2 −3 0 (−3) −2 −1
3(−2)𝑘𝑘 − 2(−3)𝑘𝑘 (−2)𝑘𝑘 − (−3)𝑘𝑘
=� �
−6(−2)𝑘𝑘 + 6(−3)𝑘𝑘 −2(−2)𝑘𝑘 + 3(−3)𝑘𝑘

2/- Par la 𝑇𝑇𝑇𝑇 :

𝑧𝑧 0 0 1
𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 = � �−� �
0 𝑧𝑧 −6 −5
𝑧𝑧 −1
=� �
6 𝑧𝑧 + 5
det(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴) = (𝑧𝑧 + 2)(𝑧𝑧 + 3)
∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) = 𝑇𝑇𝑍𝑍 −1 ((𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)−1 )
𝑧𝑧 + 5 1
𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑧𝑧𝑧𝑧 − A) = � �
−6 𝑧𝑧
1
(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)−1 = . 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑧𝑧 + 5 1
⎡ ⎤
⎢ (𝑧𝑧 + 2)(𝑧𝑧 + 3) (𝑧𝑧 + 2)(𝑧𝑧 + 3)⎥
(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)−1 =
⎢ −6 𝑧𝑧 ⎥
⎣(𝑧𝑧 + 2)(𝑧𝑧 + 3) (𝑧𝑧 + 2)(𝑧𝑧 + 3)⎦
3 2 1 1
− −
= � 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3�
−6 6 −2 3
+ +
𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3

en passant à la 𝑇𝑇𝑇𝑇 inverse :

3(−2)𝑘𝑘 − 2(−3)𝑘𝑘 (−2)𝑘𝑘 − (−3)𝑘𝑘
∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) = � �
−6(−2)𝑘𝑘 + 6(−3)𝑘𝑘 −2(−2)𝑘𝑘 + 3(−3)𝑘𝑘
Exercice 04 :

0 −1 0
𝐴𝐴 = � � ; 𝐵𝐵 = � � ; 𝐶𝐶 = [0 1]
−6 −5 1

1/- Stabilité par l’équation caractéristique :

Système discret ⇒ det(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴) = 0
𝑧𝑧 −1
𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴 = � �
6 𝑧𝑧 + 5
det(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴) = (𝑧𝑧 + 3)(𝑧𝑧 + 2) = 𝑧𝑧 2 + 5𝑧𝑧 + 6
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 = 0 ⇒ 𝑧𝑧 = −3 𝑜𝑜𝑜𝑜 𝑧𝑧 = −2
Donc le système est instable car |𝑧𝑧𝑖𝑖 | < 1

Ou on utilise jury :
𝑎𝑎0 + 𝑎𝑎1 + 𝑎𝑎2 > 0 1+5+6>0
𝑎𝑎0 − 𝑎𝑎1 + 𝑎𝑎2 > 0 ⇒ 6−5+1>0
𝑎𝑎2 − 𝑎𝑎0 > 0 1−6<0

Donc le système est instable.

2/- Par la matrice de Transition d’état :

∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) = 𝑀𝑀𝜆𝜆𝑘𝑘 𝑀𝑀−1
(Voir exercice 03)
3(−2)𝑘𝑘 − 2(−3)𝑘𝑘 (−2)𝑘𝑘 − (−3)𝑘𝑘
∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) = � �
−6(−2)𝑘𝑘 + 6(−3)𝑘𝑘 −(−2)𝑘𝑘 + 3(−3)𝑘𝑘
Système stable ssi ∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) �⎯� 0
𝑘𝑘→0

Mais ici ∅(𝑘𝑘𝑘𝑘) �⎯� ∞

𝑘𝑘→0

Donc le système est instable.

3/- ℎ(𝑧𝑧) = 𝐶𝐶. (𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)−1 𝐵𝐵

3 2 1 1
− −
(𝑧𝑧𝑧𝑧 − 𝐴𝐴)−1 = � 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3 �
6 6 2 3
− + − +
𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3 𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3
∅ ∅12 0
𝐻𝐻(𝑧𝑧) = [0 1] � 11 �� �
∅21 ∅22 1
 0
= [∅21 ∅22 ] � �
1
−2 3
= ∅22 (𝑧𝑧) = +
𝑧𝑧 + 2 𝑧𝑧 + 3
𝑧𝑧
Donc 𝐻𝐻 (𝑧𝑧) =
(𝑧𝑧+2)(𝑧𝑧+3)

4/- Ҩ = [𝐵𝐵 / 𝐴𝐴𝐴𝐴 ]

0 1
=� �
1 −5
𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑𝑑 Ҩ = −1 ⇒ Système commandable.

𝐶𝐶 0 1
𝜃𝜃 = � � = � �
𝐴𝐴𝐴𝐴 −6 −5
det 𝜃𝜃 = 6 ≠ 0 ⇒ Système observable