Université des Frères Mentouri Constantine 1 Faculté des sciences et de la technologie

Département de l’électrotechnique Master 1 Électrotechnique industriel

TP Asservissements échantillonnés et régulation numérique 27/04/2022

TP 2 : Commande par régulateur PID numérique

Document de réponse

But de la manipulation : Savoir programmer un PID numérique à l’aide des transmittances en Z.

Rappel sur la transformé en Z

Dans le cas des signaux à temps discret, la représentation équivalente à la transformée de Laplace des signaux
à temps continu est la transformée en Z.
La transformée en Z d’un signal causal à temps discret 𝑓(𝑘) est définie par :
+∞

𝑈(𝑧) = 𝑍{𝑓(𝑘)} = ∑ 𝑓(𝑘)𝑧 −𝑘

𝑘=0
Avec : 𝑧 = 𝑒 𝑠𝑇 , 𝑇 : période d’échantillonnage et s : la variable de Laplace.

Partie1 : Représentation graphique d’un signal défini par sa transformée en z

Un système de fonction de transfert discrète G(z) est sollicité par une entrée impulsionnelle E(z).
𝑆(𝑧) 0.3 𝑧 −1
Avec : 𝐺(𝑧) = = 𝑆(𝑧) = 𝑒𝑡 𝐸(𝑧) = 1
𝐸(𝑧) 1−1.7 𝑧 −1 +𝑧 −2
Donc : 𝑆(𝑧) ∗ (1 − 1.7 𝑧 −1 + 𝑧 −2 ) = 𝐸(𝑧) ∗ 0.3 𝑧 −1
En utilisant le théorème du retard, Trouver l’équation de récurrence de la sortie 𝒔(𝒌) et Déterminer les 9
premiers éléments de la suite d’échantillons 𝒔(𝒌) correspondant à ce signal et en proposer une représentation
graphique.
Tableau 1. Simulation de la suite d’échantillons
k 0 1 2 3 4 5 6 7 8
t 0 Te 2Te 3Te 4Te 5Te 6Te 7Te 8Te
ek 1 0 0 0 0 0 0 0 0
sk

Figure 1. Représentation temporelle de la sortie du système.

Pour vérifier votre résultat, exécutez les quatre lignes suivantes pour tracez la réponse impulsionnelle.
T=-1;% période d’échantillonnage non spécifiée
z = tf('z',T)
Sz=tf(0.3*z/(z^2-(1.7*z)+1))% on a multiplié et divisé par z^2
impulse(Sz)

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Figure 2. Représentation temporelle de la sortie du système (limitez l’axe des x à 9 périodes).

Partie2 Correction d’un système par une fonction de transfert

1) Soit un système continu du second ordre très peu amorti de transmittance F avec 𝒘𝒏 = 𝟐𝝅 × 𝟏𝟎 rad/s et
𝝃 = 𝟎. 𝟏. D’une façon générale, la fonction de transfert du second ordre s’écrit comme suit :
𝐾
𝐹=
2𝜉 1
1 + 𝑤 𝑠 + 2 𝑠2
𝑛 𝑤 𝑛
Sur Matlab, exécutez les trois lignes suivantes pour introduire F.

wn=10*2*pi ; % pulsation naturelle

zeta=0.1 ; % amortissement
F=tf( [1] , [1/(wn^2) 2*zeta/wn 1])

À partir de matlab command, insérez ici l’expression de F :

…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Exécutez la ligne suivante pour obtenir sa réponse indicielle :

step(F)

Figure 3. Réponse indicielle du système F sans correction

Que remarquez-vous (dépassement, erreur statique et temps de réponse).

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2) On cherche à asservir ce système avec un correcteur série continu en respectant :

• Erreur statique nulle
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• Dépassement inférieur à 5%
• Temps de réponse à 5% inférieur à 0.3s
On peut réaliser cela avec le correcteur Cs suivant : (exécutez ces trois lignes pour déclarer NC et DC)
NC=1e3*[0.0010 -0.0577 1.0925]; % pour définir le numérateur de Cs (num(s)), voir figure 4
DC=[1.0000 136.9912 0]; % pour définir le dénominateur de Cs (den(s)), voir figure 4
Cs=tf(NC,DC) % la fonction de transfert du correcteur Cs
À partir de matlab command, insérez ici l’expression de Cs :
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…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Sur l’environnement Simulink, réalisez le montage (figure 4) qui montre la réponse indicielle (entrée en
échelon unitaire) du système F corrigé par Cs (utilisez le bloc « Transfert Fcn » pour le correcteur Cs et le système F).
(Insérez NC et DC dans le numérateur et le dénominateur du bloc correcteur Cs).

Figure 4. Système continu F corrigé par un correcteur continu Cs

Tracez la réponse indicielle (figure 5). Que remarquez-vous (stabilité, dépassement, rapidité, précision, …).

Figure 5. Réponse indicielle du système F corrigée par le correcteur continu Cs

Remarques (Le correcteur continu Cs a-t-il répondu à nos exigences (dépassement, erreur statique et temps de
réponse))
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3) Maintenant, on essaie d’asservir le système continu F par un correcteur numérique (discret) C en utilisant la
procedure d’échantillonnage-blocage (figure 6) du correcteur Cs à 0.0005s.

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Asservissement continu corrigé numériquement.

Figure 6. Correspondance entre continu et discret dans la procedure d’échantillonnage-blocage

Avec :

T=0.0005; % période d’échantillonnage

Cz1=c2d(Cs,T,'zoh') % convertir le système continu Cs en un système discret Cz1 avec une %période
d’échantillonnage T en utilisant la méthode du bloqueur d’ordre 0
[NCz1, DCz1]=tfdata(Cz1,'v') ; % pour obtenir num(z) et den(z) du correcteur Cz1
Exécutez les trois dernières lignes pour déclarer NCz1 et DCz1 et insérez ici l’expression de Cz1 :
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…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Réalisez le montage de la figure 7 (insérez NCz1 et DCz1 dans le numérateur et le dénominateur du bloc correcteur
Cz1).

Figure 7. Système continu F corrigé par un correcteur numérique Cz1

Tracez sur le même graphe (Figure 8) les réponses indicielles pour le correcteur continu Cs et le correcteur discret
Cz1 (mettez les deux montages dans un fichier et reliez les deux sorties à une seule Scope). Que remarquez-vous.

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Figure 8. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz1
Remarques
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Refaire le même travail avec une période d’échantillonnage de 0.005s et 0.020s. Que remarquez-vous.
T=0.005;
Cz2=c2d(Cs,T,'zoh')
[NCz2, DCz2]=tfdata(Cz2,'v')

Figure 9. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz2

T=0.020;
Cz3=c2d(Cs,T,'zoh')
[NCz3, DCz3]=tfdata(Cz3,'v')

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Figure 10. Comparaison entre les réponses indicielles avec le correcteur continu Cs et le correcteur discret Cz3
Remarques
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Partie3 : Correction par le régulateur PID numérique

Une grandeur de commande fourni par un régulateur de type PID analogique (continu) 𝑢(𝑡) est :

Donc, la FT du correcteur PID continu est :

En utilisant la procedure d’échantillonnage-blocage, La commande est donnée par la relation suivante :

1 𝑇 𝑧−1
𝑢(𝑘) = 𝐾 [1 + + 𝑇𝑑 ] 𝜀(𝑘)
𝑇𝑖 𝑧 − 1 𝑇𝑧
𝑇𝑖 et 𝑇𝑑 : sont respectivement les constantes d’intégration et de dérivation exprimées en secondes, 𝑇 est la période
d’échantillonnage et 𝜀(𝑘) est l’erreur entre la consigne 𝑦𝑐 (𝑘) et la mesure 𝑦𝑚 (𝑘) à l’instant 𝑘𝑇.
Le schéma d’asservissement d’un système continu piloté par un calculateur est représenté sur la figure
suivante :

Figure 11. Système continu G(s) corrigé par un régulateur discret

Application :
Si on considère que la fonction de transfert du système continu est donnée par :
40
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 4)(𝑠 + 8)
Les coefficients du PID discret sont : 𝐾 = 3.5, 𝑇𝑖 = 1.1, 𝑇𝑑 = 0.28 avec 𝑇 = 1𝑚𝑠 .

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1) Pour chacune des trois actions du régulateur PID numérique agissant séparément, visualiser la réponse 𝑦(𝑡)
ainsi que la grandeur de commande 𝑢(𝑘) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire. Donner
vos remarques concernant l’effet apporté par chacune des trois actions.
2) Refaire le même travail en faisant varier le pas d’échantillonnage ( 𝑇 = 50𝑚𝑠 et 𝑇 = 100𝑚𝑠 ) et donner vos
commentaires concernant le choix de 𝑇.

Réponses :
• Exécutez ce code matlab pour tracez la réponse indicielle du système 𝐺(𝑠) sans correction. Que remarquez-
vous ?

s=tf('s')
Gs=40/((s+4)*(s+8))
step(Gs)

Figure 13. Réponse indicielle du système G(s) sans correction

Remarques
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1 : effets des différentes actions du régulateur

Réalisez le montage de la figure 12 sur Simulink.

Figure 12. Système continu G(s) corrigé par un régulateur PID discret

1) Action proportionnelle ou régulateur P

Dans ce cas donnez l’expression de la commande 𝑼(𝒌) en fonction de l’erreur 𝝐(𝒌)
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(a) (b)
Figure 14. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire

Remarques (Quelle est l’action attendue du régulateur P, que remarquez-vous concernant vos résultats)
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2) Action proportionnelle et intégrale ou régulateur PI

Dans ce cas donnez l’expression de la commande 𝑼(𝒌) en fonction de l’erreur 𝝐(𝒌)
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a b
Figure 15. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire

Remarques (Quelle est l’action attendue du régulateur I, que remarquez-vous concernant vos résultats)
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3) Action proportionnelle et dérivée ou régulateur PD

Dans ce cas donnez l’expression de la commande 𝑼(𝒌) en fonction de l’erreur 𝝐(𝒌)
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a b
Figure 16. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire
Remarques (Quelle est l’action attendue du régulateur D, que remarquez-vous concernant vos résultats)
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…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
4) Régulateur PID

a b
Figure 17. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire
Remarques (Quelle est l’action attendue du régulateur PID, que remarquez-vous concernant vos résultats)
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
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2 : effets de la période d’échantillonnage T

• Période d’échantillonnage 𝑻 = 𝟏𝒎𝒔 (Régulateur PID)

a b
Figure 18. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire

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Remarques
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• Période d’échantillonnage 𝑻 = 𝟓𝟎𝒎𝒔 (Régulateur PID)

a b
Figure 19. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire
Remarques
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

• Période d’échantillonnage 𝑻 = 𝟏𝟎𝟎𝒎𝒔

a b
Figure 20. 𝑦(𝑡) (fig a) et 𝑢(𝑘) (fig b) pour une entrée 𝑦𝑐 (𝑘) correspondant à un échelon unitaire
Remarques
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………
…………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………………

Conclusion générale
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