NOM :

Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink

2ème Année
Prénom :

INTERVENANTS :

A. AGUILERA-GONZALEZ
F. CLEMENT
S. JUPIN

Etude des systèmes échantillonnés

à l’aide du logiciel Matlab/Simulink

Objectif général :

Utiliser Matlab/Simulink pour modéliser et analyser les systèmes échantillonnés.

Objectifs particuliers :

- Analyser les performances statiques des systèmes échantillonnés en boucle fermée,

telles que la stabilité et la précision avec Matlab.
- Analyser les performances dynamiques des systèmes échantillonnés en boucle
fermée, telles que la rapidité et la limitation du dépassement avec Matlab.

AVANT DE COMMENCER :

- Toutes les commandes Matlab seront inscrites dans un fichier de commande (script)
que vous exécuterez sur l’application Moodle. 
- Lorsque vous ne connaissez pas le fonctionnement d’une commande, dans votre
logiciel Matlab, sur votre PC, tapez "help" suivi de la commande que vous recherchez
pour connaitre les arguments qu’elle prend. 
- Vous devez conserver les noms des paramètres identiques à ceux que nous vous
avons donné.  
- Les modèles construits sous Simulink seront simulés via Matlab ou directement dans
Simulink. 
- Commentez chaque commande de vos scripts (une ligne de commentaire (en vert)
commençant par %). 

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 1

 DEROULEMENT DU TP

A. Analyse des performances : stabilité

1. Mise en équation d’un asservissement et étude de sa stabilité : On considère un système

échantillonné de fonction de transfert G(z) placé dans une boucle d’asservissement à retour unitaire,
avec :

, avec K > 0 et Te1=0.1s

a. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée avec différentes valeurs de K (G1z_bf avec

K1=0.1, G2z_bf avec K2=0.5, G3z_bf avec K3=1).

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les FT obtenues :

b. Obtenez le graphique de la réponse indicielle pour chacune des fonctions générées.

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les conclusions obtenues :

c. Etudier analytiquement en utilisant le Critère de Jury, les conditions de stabilité de ce système en

boucle fermée. Quelle est la valeur maximale de K pour que le système soit stable ?

Copiez ici les figures obtenues :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 2

 d. Ajouter une nouvelle variable appelée K_def avec la valeur trouvée maximale, et calculez à
nouveau la fonction de transfert G5z en boucle fermée.

e. Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité (obtenez le graphique
correspondant), quelle est la valeur finale obtenue pour le système ? Gardez cette valeur dans

Copiez ici les figures obtenues :

une variable appelée ss_value.

Confirmez vos résultats avec le calcul du théorème de la valeur finale.

Concluez ici :

B. Analyse des performances : précision

1. Stabilité et précision d’un système échantillonné asservi : On considère un système échantillonné de

fonction de transfert en boucle ouverte Gd1(z) placé dans une boucle d’asservissement à retour
unitaire :

avec K > 0 réglable et Te2=0.1s

a. Etudier les conditions de stabilité de ce système en boucle fermée. Quelle est la valeur minimale
de K obtenue pour assurer la stabilité du système ?

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les conclusions obtenues :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 3

 b. En utilisant K=0.1, calculer la fonction de transfert en boucle fermée Gd1_bf en utilisant Matlab.

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les FT obtenues :

Z=tf(‘z’) ;
Te2=0.1 ;
K=0.1 ;
Gd1_bf = tf (K, [ K -0.9+K], Te2) ;

c. Calculer analytiquement l’erreur de position quand le système est sollicité avec un entrée échelon
unitaire.

Ecrivez vos calculs :

d. Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, quelle est la valeur de K pour
obtenir une erreur statique égale à 10%. Gardez cette valeur dans une variable appelée K2_def.
Obtenez le graphique de la réponse indicielle du système Gd2_bf avec le nouvel gain K2_def et
comparez vos résultats.

K=0.1 K=0.011
On constate qu’avec le nouveau Gain K2_Def, on obtient bien un ecart
statique de 10%.

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 4

B. Analyse des performances : dépassement

L’étude du régime transitoire peut se faire en analysant le comportement des pôles de la fonction de transfert :

 La réponse transitoire présente un dépassement si au moins un des pôles est négatif . Ce

dépassement est d’autant plus important quand le pôle négatif est plus dominant c’est-à-dire loin
de l’origine.
 Réponse transitoire ne présentant aucun dépassement si les deux pôles sont positifs .

Mise en équation d’un système discret et l’analyse du dépassement : On considère un système échantillonné
de fonction de transfert G(z) :
0.16
Gd 3 ( z )=
( z−0.8 )2

a. Créez sur Matlab, une fonction de transfert discrète appelée Gd3 en utilisant la fonction tf avec un
Te3=1s.

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les FT obtenues :

Z=tf('z') ;
Te3=1 ;
Gd3 = tf (0.16, [ 1 -2*0.8 0.8*0.8], Te2) ;

figure();
step(Gd3);

b. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée (appelez à cette fonction Gd3_bf).

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les FT obtenues :

Z=tf('z') ;
Te3=1 ;
Gd3_bf = tf (0.16, [1 -1.6 0.8], Te3) ;

c. Etudier la stabilité de ce système en boucle fermée, pour cela calculer la valeur des pôles du système
Gd3_bf.

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 5

 Ecrivez ici code Matlab ainsi que les résultats obtenus :

Z=tf('z') ;
Te3=1 ;
Gd3_bf = tf (0.16, [1 -1.6 0.8], Te3) ;
pole (Gd3_bf)
figure();
step(Gd3);

ans =

0.8000 + 0.4000i
0.8000 - 0.4000i

d. A l’aide de Matlab, obtenez la position des pôles du système discret en boucle fermée. Pour cela
utilisez la commande pzmap.

Copiez ici les figures obtenues :

e. Le système étant sollicité, en boucle fermée, par un échelon unité, obtenez le graphique de la réponse
indicielle du système. En faisant click droit sur le graphique obtenez les caractéristiques suivantes :
amplitude du pic (Peak Response), temps de réponse à 5% (Settling Time), et la valeur finale (Steady
State).

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 6

 Gardez les valeurs trouves dans les variables suivantes : PeakAmplitude , SettTime, Finalvalue.

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les résultats /figures obtenus :

Temps de réponse à 5% (4*0.95 = 3.8)

Soit 23s
+ Steady state & Peak amplitude

Analyse des performances du MCC

  
Dans cette partie du TP,  vous allez  appliquer à votre système les outils Matlab que vous venez de prendre en
main pour analyser les performances du modèle du moteur à courant continu. 

D. Analyse des performances du MCC : stabilité et précision

Pour analyser les performances d’un système, il est nécessaire d’étudier le système en boucle fermée avec un
retour unitaire. Pour cela, considère la fonction de transfert discrète Gd_mcc que représente le MCC associé à
un bloqueur d’ordre zéro avec un Te_mcc=0.1s, obtenue lors du TD1 (Exercice 1.5).

1. Calculez la fonction de transfert en boucle fermée Hd_mcc.

Ecrivez ici code Matlab ainsi que les FT obtenues :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 7

 2. Calculez les pôles du système en boucle fermée et gardez les valeurs dans une variable appelée
poles_mcc.

3. A l’aide de Matlab, obtenez la position des pôles du système discret en boucle fermée. Pour cela
utilisez la commande pzmap. Concluez sur la stabilité du système discret.

Copiez ici les figures obtenues :

Ecrivez vos calculs :

4. Calculez de manière analytique l’erreur statique du système en boucle fermée en appliquant en entrée
un échelon unitaire.

5. Obtenez le graphique de la réponse indicielle Hd_mcc. Comparez cette valeur avec les résultats
obtenus en simulation. Concluez sur la précision du système discret non corrigé en boucle fermée.

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 8

 Copiez ici les figures obtenues :

Commande des Systèmes Discrets – Compte-rendu TP3 Matlab/Simulink 9