TD5 : correcteur numerique RST :

Module : Régulation Industriel

Réaliser par : EDDAAF YASSIN

Filière : MASTER GE1
 I. Exercice1 :
Pour améliorer les performances de la régulation d’un moteur à courant continu couplé à une
de la charge constitue sa sortie. (t) charge. La position angulaire.
9.45
Le modèle du processus : 𝐹(𝑆) =
𝑠∗(0.1𝑠+1)

 Calculer la fonction de transfert en z, munie de son BOZ, F(z) :

On ‘a d’après le modèle : ∆= 50 𝑚𝑠 𝑒𝑡 𝑟 = 0.1𝑠, 𝐾 = 9.45

D’où d’après le tableau Transformées en Z avec B0 :

→
0
𝑧2 − 1,6065𝑧 + 0.6065

 Synthétiser un régulateur RST qui répond au cahier des charges :

𝑂𝑛′ 𝑎

0
𝑧2 − 1,6065𝑧 + 0.6065

𝑁(𝑧) = 0.1007𝑧 + 0.0853

Tel que : {𝐷(𝑧) = 𝑧2 − 1,6065𝑧 + 0.6065

𝑁+(𝑧) = 1 𝑐𝑎𝑟 𝑑𝑜𝑖𝑡 𝑒𝑡𝑟𝑒 𝑀𝑜𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒

ET : {
𝑁 (𝑧) = 0.1007𝑧 + 0.0853
−

 On cherche le modèle poursuite :

𝑃(1)
𝑁−(𝑧) ∗ 𝑁−(1)
𝐻𝑟 (𝑧) =
𝑧𝑑 ∗ 𝑃(𝑧)

Système a un comportement de deuxième ordre d’où :

𝑃(𝑧) = 𝑧2 + 𝑐1𝑧 + 𝑐2

c1 = −(p0 + p̅̅0̅) = −0.7505

𝑐2 = p0 p̅̅0̅ = 0.2466
𝑃(1)
De plus : 𝑁 (𝑧) = 𝑁−(𝑧) ∗ = 0.26 ∗ (𝑧 + 0.8471)
𝑟 𝑁−(1)

𝐸𝑡 𝐷𝑟 (𝑧) = 𝑧𝑑 ∗ 𝑧2 − 0.7505𝑧 + 0.2466

On cherche d pour le faire on a : 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁𝑟 = 𝛿𝐷 − 𝛿𝑁

→𝑑+2−1=2−1 →𝑑=0

Le système en poursuite égale a :

 0.26 ∗ (𝑧 + 0.8471)
𝐻 𝑟 ( 𝑧) =
(𝑧2 − 0.7505𝑧 + 0.2466)

On ‘a 𝛿𝐷0 = 2 ∗ 𝛿𝐷 − 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁+ − 1

→ 𝛿𝐷0 = 1 → 𝐷0(𝑧) = 𝑧

On a 𝛿𝑅′ = 𝛿𝐷𝑟 + 𝛿𝐷0 − 𝛿𝐷 → 𝛿𝑅′ = 1

→ 𝑅′ (𝑧) = 𝑧 + 𝑟0

𝛿𝑆 = 𝛿𝐷 − 1 → 𝛿𝑆 = 1

→ 𝑆(𝑧) = 𝑠1𝑧 + 𝑠0

Après la résolution de l’équation de Diophante :

𝐷(𝑧). 𝑅′ (𝑧) + 𝑁−(𝑧). 𝑠(𝑧) = 𝐷𝑟 (𝑧). 𝐷0(𝑧)

(𝑧2 − 1,6065𝑧 + 0.6065) ∗ (𝑧 + 𝑟0) + (0.1007𝑧 + 0.0853)(𝑠1𝑧 + 𝑠0)

= 𝑧 ∗ (𝑧2 − 0.7505𝑧 + 0.2466)
On résoudre le système linéaire :

𝑟0 = 0.3425
{ 𝑠1 = 5.1041
𝑠0 = −2.4354

 𝑅(𝑧) = 𝑁+(𝑧) ∗ 𝑅′ (𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝑧 + 0.3425
𝑁𝑟 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = ∗ 𝐷 (𝑧)
𝑁−(𝑧) 0

→ 𝑇(𝑧) = 2.559

𝑠(𝑧) = 5.1041 ∗ 𝑧 − 2.4354

 Simulation sur Matlab/Simulink :

 Schéma bloc :
  La réponse :

Conclusion : On remarque le correcteur répond au besoin du cahier de charge tel que les
performances demandées :

𝐷% = 4.1% Correspond à  = 0.7

𝑇𝑟_5% = 0.15𝑚𝑠
II. Exercice2:
Un système (moteur + réducteur + capteur) a été modélisé sous la forme :
K
F(s) = e−Tr ∗s
s
Avec : Tr = 0.02s Et K = 6.5
1. Synthétiser le correcteur RST qui répond au cahier des charges suivant :
Premier Cahier de charge :

 εp = 0
  = 0.7 pour un temps de réponse de 100 ms.

Tout d’abord Calculer la fonction de transfert en z, munie de son BOZ, F(z) :

On ‘a Tr = 2 ∗ 0.01 = 2 ∗ T → n = 2 et T = 0.01s

D’où d’après le tableau Transformées en Z avec B0 :

→
𝐵̅ ̅ 𝐾∗𝑇
̅𝐹̅(𝑧) = 𝑧 −𝑛 ∗
0
𝑧−1

→
𝐵̅ ̅ 0.065
̅𝐹̅(𝑧) =
0
𝑧3 − 𝑧2

𝑁(𝑧) = 0.065
Tel que : {𝐷(𝑧) = 𝑧3 − 𝑧2

𝑁+(𝑧) = 1 𝑐𝑎𝑟 𝑑𝑜𝑖𝑡 𝑒𝑡𝑟𝑒 𝑀𝑜𝑛𝑖𝑞𝑢𝑒

ET : {
𝑁 (𝑧) = 0.065
−

Système a un comportement de deuxième ordre d’où :

𝑃(𝑧) = 𝑧2 + 𝑐1𝑧 + 𝑐2

̅ ̅ 0̅) = −2.4109
c1 = −(p0 + p

𝑐2 = p0 p̅̅0̅ = 0.6571
𝑃(1)
De plus : 𝑁 (𝑧) = 𝑁−(𝑧) ∗ = −0.7538
𝑟 𝑁−(1)

𝐸𝑡 𝐷𝑟 (𝑧) = 𝑧𝑑 ∗ 𝑧2 − 2.4109𝑧 + 0.6571

On cherche d pour le faire on a : 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁𝑟 = 𝛿𝐷 − 𝛿𝑁

→𝑑+2−0=3−0 →𝑑=1

Le système en poursuite égale a :

 −0.7538
𝐻𝑟 (𝑧) = 2
𝑧 ∗ (𝑧 − 2.4109𝑧 + 0.6571)

On ‘a 𝛿𝐷0 = 2 ∗ 𝛿𝐷 − 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁+ − 1

→ 𝛿𝐷0 = 2 → 𝐷0(𝑧) = 𝑧2

On a 𝛿𝑅′ = 𝛿𝐷𝑟 + 𝛿𝐷0 − 𝛿𝐷 → 𝛿𝑅′ = 2

→ 𝑅′ (𝑧) = 𝑧2 + 𝑟1𝑧 + 𝑟0

𝛿𝑆 = 𝛿𝐷 − 1 → 𝛿𝑆 = 2

→ 𝑆(𝑧) = 𝑠2𝑧2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠0

Après la résolution de l’équation de Diophante :

𝐷(𝑧). 𝑅′ (𝑧) + 𝑁−(𝑧). 𝑠(𝑧) = 𝐷𝑟 (𝑧). 𝐷0(𝑧)

𝑧3 − 𝑧2 ∗ (𝑧2 + 𝑟1𝑧 + 𝑟0) + 0.065(𝑠2𝑧2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠0) = 𝑧2 ∗ 𝑧 ∗ (𝑧2 − 2.4109𝑧 + 0.6571)

On résoudre le système linéaire :

𝑟0 = 0.08
{𝑟1 = −0.58 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑠1 = 𝑠0 = 0
𝑠2 = 1.184

 𝑅(𝑧) = 𝑁+(𝑧) ∗ 𝑅′ (𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝑧2 − 0.58𝑧 + 0.08

𝑁𝑟 (𝑧)
 𝑇(𝑧) = ∗ 𝐷 (𝑧)
𝑁−(𝑧) 0

→ 𝑇(𝑧) = 1.184𝑧2

𝑠(𝑧) = 1.184𝑧2

 Simulation sur Matlab/Simulink :

 Schéma bloc :
  La réponse :

Conclusion : On remarque le correcteur répond au besoin du cahier de charge tel que les
performances demandées :

𝐷% = 5% Correspond à  = 0.7
𝑇𝑟_5% = 0.158𝑚𝑠
 1. Synthétiser le correcteur RST qui répond au cahier des charges suivant :

Deuxième Cahier de charge :

 εp = εv = 0
  = 0.7 pour un temps de réponse de 100 ms.
0.065
𝐵0𝐹(𝑧) =
𝑧2 ∗ (𝑧 − 1)

𝑁(𝑧) = 0.065

𝐷(𝑧) = 𝑧2 ∗ (𝑧 − 1)

On désire que l’erreur statique et l’erreur de trainage soient nulles

𝐾 (𝑧−𝑧0 )
Modèle à poursuite : 𝐻𝑟 (𝑧) =
𝑍 𝑑 (𝑧−𝑝 0 )(𝑧 −̅𝑝̅0̅)

On ‘a que :
1 1
∑ =∑
(1 − 𝑧) (1 − 𝑝)

𝑧0 Doit être tel que :

1 1 1
= +
(1 − 𝑧0 ) (1 − 𝑝0 ) (1 − 𝑝̅)̅ 0

→ 𝑧0 = 0.8

K doit être choisir de façon avoir 𝐻𝑟 (1) = 1 → 𝐾 = 0.4

0.4 (𝑧 − 0.8)
𝐻𝑟 (𝑧) =
𝑍𝑑 (𝑧2 − 2.4109𝑧 + 0.6571)

On cherche d pour le faire on a : 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁𝑟 = 𝛿𝐷 − 𝛿𝑁

→𝑑+2−1=3−0 →𝑑=2

0.4 (𝑧 − 0.8)
𝐻𝑟 (𝑧) =
𝑍 (𝑧 − 2.4109𝑧 + 0.6571)
2 2

On a𝛿𝐷0 = 𝛿𝐷 − 𝛿𝐷𝑟 − 𝛿𝑁+ − 1

→ 𝛿𝐷0 = 1 → 𝐷0(𝑧) = 𝑧

On a 𝛿𝑅′ = 𝛿𝐷𝑟 + 𝛿𝐷0 − 𝛿𝐷 → 𝛿𝑅′ = 2

→ 𝑅′ (𝑧) = 𝑧2 + 𝑟1𝑧 + 𝑟0
 𝛿𝑆 = 𝛿𝐷 − 1 → 𝛿𝑆 = 2

→ 𝑆(𝑧) = 𝑠2𝑧2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠0

Après la résolution de l’équation de Diophante :

𝐷(𝑧). 𝑅′ (𝑧) + 𝑁−(𝑧). 𝑠(𝑧) = 𝐷𝑟 (𝑧). 𝐷0(𝑧)

𝑧2 ∗ (𝑧 − 1)(𝑧2 + 𝑟1𝑧 + 𝑟0) + 0.065(𝑠2𝑧2 + 𝑠1𝑧 + 𝑠0) = 𝑧 ∗ 𝑧2 ∗ (𝑧2 − 2.4109𝑧 + 0.6571)

On résoudre le système linéaire :

𝑟0 = 0.08
{ = −0.58
𝑟1 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑠1 = 𝑠0 = 0
𝑠2 = 1.18

 𝑅(𝑧) = 𝑁+(𝑧) ∗ 𝑅′ (𝑧)

𝑅(𝑧) = 𝑧2 − 0.58𝑧 + 0.08

 𝑁𝑟 (𝑧) 0.4∗𝑧∗(𝑧−0.8)
𝑇(𝑧) = 𝑁−(𝑧) ∗ 𝐷0 (𝑧) = 0.0675

→ 𝑇(𝑧) = 5.93𝑧2 − 4.74𝑧

𝑠(𝑧) = 1.184𝑧2

 Simulation sur Matlab/Simulink :

 Schéma bloc :
  La réponse :

Conclusion : On voit que le correcteur ne répond pas au cahier des charges précisément tel
que les performances obtenue non satisfaisant :

D% = 23.9%.

Tr_5%= 0.251s.