ECOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE L’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE

DÉPARTEMENT GÉNIE ELECTRIQUE

FILIÈRE
𝟐Année cycle d’ingénieur Génie Electrique

synthèse sur la commande par retour d’état.

Réalisé par : Proposée par :

HABBOULA JAMILA Professeur Mrs.BENIS Najib

Année universitaire : 2029/2020

 Document réponse du problème de synthèse sur la commande par retour
d’état.

1. Fonctions de transfert et la particularité du système

ẋ 1 = x2 + d
𝑥̇ 2 = u + 𝑑

𝑦 = 𝑥1
Par passage a la transformé de Laplace :

𝑝𝑥1 (𝑝) = 𝑥2 (𝑝) + 𝑑(𝑝)

𝑝𝑥2 (𝑝) = 𝑢 (𝑝) + 𝑑(𝑝)

𝑦(𝑝)= 𝑥1 (𝑝)

donc
2 x +d
𝐻 (𝑝) = p(px
2 −d)

Si On pose la perturbation d=0 on obtient

𝑢(𝑝)
𝑦(𝑝)= 𝑝2

Un schéma fonctionnel

2. La représentation d’état du système.

𝑥̇ 0 1 𝑥1 0 1
( 1 )=( ) (𝑥 )+ ( ) u(t) + ( )d(t)
𝑥̇ 2 00 2 1 1

𝑦 = (1 0)𝑥1
Donc
01 0 1
A=( ) ,B=( ) ,C=(1 0),𝐵𝑃 = ( )
00 1 1
3. Etude de la stabilité et possibilité de la stabilisation par une commande de type retour d’état.
 Calculant l’équation caractéristique de la matrice A
 det(𝑃𝐼 − 𝐴)=0=> 𝑃 2 = 0 donc le système est de nature instable

 annalysant la commandabilite du système

01
la matrice de commandabilité 𝑄𝐶 =(𝐵 𝐴𝐵) = ( )
10
𝑑𝑒𝑡(𝑄𝐶 ) = −1 ≠ 0
𝑅𝑎𝑛𝑔 (𝐴) = 2
Donc le système est commandable d’où la possibilité de la stabilisation par une commande de type retour
d’état .
4. Le gain de retour d’état K par la méthode du placement

D’après le théorème de placement de pole si le pair (A ,B) est commandable donc il existe un gain de
retour K tel que 𝜎(𝐴 − 𝐵𝐾) soit imposé d’une façon arbitraire .
On pose K=(𝐾1 𝐾2 )
 Calculons det(𝑃𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)):

det(𝑃𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = 𝑃 2 + 𝑃𝐾2 + 𝐾1

 Le polynôme caractéristique désiré

(𝑃 + 1)2 = 𝑃 2 + 2𝑃 + 1

 Par identification on obtient

K=(𝐾1 𝐾2 )=(1 2)

5. On fixe la consigne yc(t)= 1 et on suppose que la perturbation est constante et égale à 0.1 Analyser
le système en régime statique

En régime statique : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 (𝐵𝑦𝑐 (𝑡) + 𝑑(𝑡))

 En absence de perturbation :

On a 𝑑(𝑡) = 0 donc : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 𝐵𝑦𝑐 (𝑡)

−2 − 1 −2 − 1 0 1
On a (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = ( ) => 𝑥 (𝑡) = − ( ) ( ) 𝑥1 = ( )
1 0 1 0 1 0
Donc 𝑦 = 𝑥1 = 1

 En présence de perturbation :

On a 𝑑(𝑡) = 0,1 donc : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ( 𝐵𝑦𝑐 (𝑡) + 𝐵𝑝 d(t))

−2 − 1 −2 − 1 0 0.1
On a (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = ( ) => 𝑥 (𝑡) = − ( ) (( ) 𝑥1 + ( ))
1 0 1 0 1 0.1
1,3
=( )
−0,1

Donc 𝑦 = 𝑥1 = 1. 3
6. Schéma fonctionnel

7. Les nouvelles équations d’état en boucle ouverte et en boucle fermée

0 𝐵
𝐴 0 𝐵
𝑋̇ = ( ) 𝑋 (𝑡) + ( ) 𝑢(𝑡) + (0) 𝑦𝑐 + ( 𝑝 ) 𝑑(𝑡
−𝐶 0 0 0
1
010 0 0 1
𝑋̇ = ( 0 0 0 ) 𝑋(𝑡) + (1) 𝑢(𝑡) + (0) 𝑦𝑐 + (1) 𝑑(𝑡)
−1 0 0 0 1 0
𝑌(𝑡) = (𝐶 0)𝑋(𝑡) = (1 0 0 )𝑋(𝑡)

8. Gain de retour d’état :

On pose K=(𝐾1 𝐾2 𝐾3 )

 Calculons det(𝑃𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)):

det(𝑃𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾)) = 𝑃 3 + 𝑃 2 𝐾2 + 𝑃𝐾1 − 𝐾3

 Le polynôme caractéristique désiré

(𝑃 + 1)3 = 𝑃 3 + 3𝑃 2 + 3𝑃 + 1

 Par identification on obtient

K=(𝐾1 𝐾2 𝐾3 )=(3 3 -1)

9. Evaluation à nouveau l’écart statique

En régime statique : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 (𝐵𝑦𝑐 (𝑡) + 𝑑(𝑡))

 En absence de perturbation :

On a 𝑑(𝑡) = 0 donc : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 𝐵𝑦𝑐 (𝑡)

0 0−1 0 0−1 0
On a (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = ( 1 0 0 ) => 𝑥 (𝑡) = − ( 1 0 0 ) (0) ∗ 𝑦𝑐 (𝑡)
3 1 −3 3 1 −3 1
Donc 𝑦 = 𝑥1 = 1
  En présence de perturbation :

On a d(t) = 0,1 donc : 𝑥 (𝑡) = −(𝐴 − 𝐵𝐾)−1 ( 𝐵𝑦𝑐 (𝑡) + d(t))

0 0−1 0 0−1 0 1
On a (𝐴 − 𝐵𝐾)−1 = ( 1 0 0 ) => 𝑥 (𝑡) = − ( 1 0 0 ) ∗ ((0) ∗ 1 + (1) ∗ 0,1)
3 1 −3 3 1 −3 1 0

Donc 𝑦 = 𝑥1 = 1

10. Mise en forme du critère d’optimisation J

100 𝑥1
𝑋 𝑇 𝑄𝑋 = (𝑥1 𝑥2 𝑥𝑖 ) ∗ (0 2 0 ) ∗ (𝑥2 ) = 𝑥12 + 2𝑥22 + 𝑥𝑖 2
001 𝑥𝑖

𝑢𝑇 𝑅𝑢 = 𝑢𝑇 ∗ 0,1 ∗ 𝑢 = 0,1𝑢2 (R=d=0 => cas de perturbation

Donc il s’agit bien d’un critère quadratique

11. La loi de commande optimale :

 En utilisant l’instruction >> [Kopt P landa]=lqr(A,B,Q,R,N);
Avec
>> A=[0 1 0;0 0 0 ;-1 0 0];
>> B=[0;1;0];
>> Q=[1 0 0;0 2 0;0 0 1];
>> R=0.1;
>> N=0;
>> [Kopt ,P,E ]=lqr(A,B,Q,R,N)

On trouve :
Kopt =
6 .8335 5 .8023 -3.1623
P=
3.6488 0 .6834 -1.8349
0 .6834 0.5802 -0.316-
-1.8349 -0.3162 2.1610
E=
-4.4174 +0.00001
-0.6924 +0.48621
0.6924 +0.48621
12. Comparaison les performances dynamique et statique avec la méthode du placement de pôles.

Première méthode 2ème méthode

Temps de réponse
Erreur statique en absence de la
perturbation
Erreur statique enprésence de la
perturbation

13. Reprise des méthodologies avec toutes les questions en insérant un observateur d’état en
dimensionnant correctement ses paramètres.