˙ t)+u(t)

Q1 :on a ẋ ( t )=ax(
Pour simplifier les calculs on prend u(t)=0

Si a<0∶ le système est stable

a>0∶ le système est instable

Q2 :
L’objectif de la commande : minimiser l énergie

Le retour du système au point d’équilibre

Le nom :commande optimale

Q3 :
-r p2+2ap+q=0

2
−2 a−2 √ a +rq
p1=
2(−r )

−2 a+2 √ a2 +rq
p2=
2(−r )

On choisi p1 >0

2 a+2 √ a2+ rq
p1 =
2r

K= R−1 B T P=¿ K =r p1

K=a+√ a2 +rq

Q5 :