TD n°1 : Commande par Retour d’Etat (M1-AUTO&Systèmes) 1/1

TD n°01
(Commande par retour d’état)

Exercice n° 1 : (Système du premier ordre) :

Y ( p) b
Soit le système (processus) à commander : G( p ) = =
U ( p) ( p + a )
Ym ( p ) bm
La réponse désirée est donnée par le modèle de référence : Gm ( p ) = =
U c ( p) p + am
Déterminer les paramètres du contrôleur par retour d’états pour que le processus suive le
modèle de référence.

Exercice n° 2 : (Système du deuxième ordre) :

Y ( p) 1
Soit un système (processus) à commander : G( p) = =
U ( p ) P( p + a )

La réponse désirée est donnée par le modèle de référence :

Ym ( p) 2
Gm ( p) = =
U c ( p) p 2 + 2p +  2

1-/ Représenter sous la forme d'état le système puis son modèle de référence.
2-/ On définit la loi de commande par retour d'état: U = LrU c − Lx où L = 1  2  et
Lr =  3

2.1/ En exprimant U en fonction de 1, 2 et 3 , représenter sous la forme d'état le

[ x ] = [ A][ x] + [ B]U c
système en boucle fermée: 
Y = [C ][ x]

2.2/ Ecrire les matrices A, B et C en fonction de a, b, 1, 2 et 3 .

3-/ Si les paramètres a et b sont connus et fixes, alors pour imposer au système la trajectoire
désirée (  = 1 / 2 ,  = 30 s -1 ), calculer les valeurs de 1, 2 et 3.

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

 TD n°2 : Commande Optimale en temps réel (M1-AUTO&Systèmes) 1/1

TD n°2 :
(Commande Optimale)

Exercice n° 1 :
 x1 (t ) = x2 (t )
En donnant un système du second ordre (double intégrateur) comme suit : 
 x 2 (t ) = u (t )
1 tf 2
2 t0
Et l’indice de performance : J = u (t )dt

- Trouver la commande optimale et les états optimaux, en donnant les conditions aux limites
(initiale et finale) comme suites :

*/- X (0) = [10 20]T ; X (2) = [30 0]T

Exercice n° 2 :
Mêmes questions pour les conditions aux limites suivantes :
*1/- X (0) = [1 2]T ; x1 (2) = 0; x2 (2) est libre

*2/- X (0) = [1 2]T ; x1 (t f ) = 3; x2 (t f ) est libre

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

 TD n°3 : Commande Linéaire quadratique (M1-AUTO&Systèmes) 1/1

TD n°3:
(Commande Linéaire Quadratique)

Exercice N°1 :
Soit le système à commander :

x = Ax + Bu
0 1 0 
où A=  et B =  
− 1 − 1 1 

On veut utiliser la commande LQR afin de minimiser le critère de performance suivant :

1/- Donner l’équation algébrique de Ricatti (ARE).

2/- Calculer les gains optimaux K*.

 P11 P12 
On donne P =  .
 P12 P22 

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

 TD n°1 : Commande par Retour d’Etat (M1-AUTO&Systèmes) 1/2

Solution du TD n°1
(Commande par retour d’état)

Exercice n° 1 : (Système du premier ordre):

dy
La forme d’état du processus est : = −ay + bu
dt
dy m
La forme d’état du modèle de référence est : = −a m y m + bm uc où am  0
dt
On définit la loi de commande par retour d'état: u = 1uc −  2 y
Le processus en boucle fermée devient :
dy
= −ay + bu = −ay + b(1u c −  2 y ) = −( a + b 2 ) y + b1u c = − Ay + Bu c
dt
où: A = (a + b 2 ) et B = b1

L’erreur de poursuite e=y-ym,

de dy dy m
alors = −
dt dt dt
de
donc = ( − Ay + Bu c ) − ( −a m y m + bm u c ) = −a m ( y − y m ) − ( A − a m ) y + ( B − bm )u c
dt
de
d’où = −a m e − ( A − a m ) y + ( B − bm )u c
dt

Les paramètres du processus a et b sont connus, alors le processus suit le modèle de

référence si on prend ( A − a m ) = (a + b 2 − a m ) = 0 et ( B − bm ) = (b1 − bm ) = 0 .

On calcule les paramètres du contrôleur 1 = bm / b et  2 = (am − a ) / b

de
On aura donc, = −a m e  lim e = 0 (c.à.d. e tend vers 0 quand t tend vers )
dt t→

Exercice n° 2 :

Forme d’état du système :

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

 TD n°1 : Commande par Retour d’Etat (M1-AUTO&Systèmes) 2/2

La réponse désirée est donnée par :

où :

2/

2.1/ La loi de commande par retour d’état est donnée par :

Le système en boucle fermée est :

2.2/ Les matrices A, B et C en fonction de a, b, 1, 2 et 3

3/ Nous avons :

Introduisons l’erreur de poursuite:

On aura :

Cette erreur tend vers zéro (0) si est stable et

A.N :  = 1 / 2 ,  = 30 s-1

1 = 2  − a = 15 2 − a , 2 =  2 = 900 et 3 =  2 = 900

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

TD n°1 : Commande Optimale en temps réel (M1-AUTO&Systèmes) 1/2

Solution du TD n°2
(Commande Optimale)

Exercice n° 1 :

1-Calcul de l’Hamiltonien :

H ( x, u, p, t ) =  ( x, u, t ) + pT f ( x, u, t )

H ( x, u, p, t ) = p1 x2 + 1,5 p2 u + 2u 2

2- Equation de commande :

H / u * = 1,5 p2 + 4u * = 0 => u * = −3 p 2 / 8

3-L’Hamiltonien à l’optimum

H * ( x, u, p, t ) = p1 x2 − 9 / 32 p 22

4-Equations de l’Etat et de l’Etat Adjoint :

 x = H / p1 = x2
x = H / p =>  1
 x 2 = H / p 2 = −(16 p1 ) / 19

 p = −H / x1 = 0
p = −H / x =>  1
 p 2 = −H / x2 = − p1

Alors

dx1=x2 ; dx2=−(9*p2)/16 ; dp1=0 ; dp2=−p1 ; u=−3*p2/8

5-Solutions optimales :

x1*(t)=(3*C3*t3)/32−(9*C4*t2)/32+C2*t+C1

x2*(t)=(9*C3*t2)/32−(9*C4*t)/16+C2

p1*(t)=C3

p2*(t)=−C3*t +C4

u*(t)=3*(C3*t−C4)/8

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

TD n°1 : Commande Optimale en temps réel (M1-AUTO&Systèmes) 2/2

6-Calculs de constantes :

C.I : x1*(0)=10 ; x2*(0)=20 et C.F : x1*(2)=30 ; p2*(2)=0

Après calcul on aura : C1=10 ; C2=20 ; C3=40/3 ; C4=80/3

D’où :

x1*(t)= (5*t3)/4−(15*t2)/2+20*t+10

x2*(t)=(15*t^2)/4−15*t+20

p1*(t)=40/3

p2*(t)=−(40*t)/3+80/3

u*(t)=(5*t−10)

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui

TP n°1 : Commande Linéaire Quadratique (M1-AUTO&Systèmes) 1/1

Solution du TD n°3
(Commande Linéaire Quadratique)

Exercice N°1 :
∞
∞
𝐽 = ∫ [𝑥 𝑄𝑥 + 𝑢 𝑅𝑢]𝑑𝑡 = ∫ (𝑥12 + 𝑥22 + 𝑢2 )𝑑𝑡
𝑇 𝑇
0
0

1/ Equation algébrique de Riccati (EAR)

PA + AT P − PBR −1BT P + Q = 0 (1)

1 0 𝑃 𝑃12
2/On a : 𝑅 = 1, 𝑄 = [ ] et P = [ 11 ]
0 1 𝑃12 𝑃22
D’après (1) on peut écrire :

𝑃11 𝑃12 0 1 0 −1 𝑃11 𝑃12 𝑃 𝑃12 0 𝑃 𝑃12 1 0

[ ][ ]+[ ][ ] − [ 11 ] [ ] [0 1] [ 11 ]+[ ]
𝑃12 𝑃22 −1 −1 1 −1 𝑃12 𝑃22 𝑃12 𝑃22 1 𝑃12 𝑃22 0 1
0 0
=[ ]
0 0

−𝑃12 𝑃11 − 𝑃12 −𝑃12 −𝑃22 𝑃 1 0 0 0

⇒[ ]+[ ] − [ 12 ] [𝑃12 𝑃22 ] + [ ]=[ ]
−𝑃22 𝑃12 − 𝑃22 𝑃12 − 𝑃22 𝑃12 − 𝑃22 𝑃22 0 1 0 0
2
−𝑃12 − 2𝑃12 + 1 = 0
𝑃
⇒ { 11 − 𝑃12 − 𝑃22 − 𝑃12 𝑃22 = 0
2
−𝑃22 + 2(𝑃12 − 𝑃22 ) + 1 = 0

𝑃12 = √2 − 1 = 0.41
Alors { 𝑃11 = 1.37
𝑃22 = 23/4 − 1 = 0.68

Calcul des gains optimaux :

𝐾 ∗ = 𝑅−1 𝐵𝑇 𝑃
𝑃11 𝑃12
𝐾 ∗ = [0 1] [ ] = [𝑃12 𝑃22 ] = [0.41 0.68]
𝑃12 𝑃22

Commande optimale :

𝑢∗ = −𝐾 ∗ 𝑥 = −0.41𝑥1 − 0.68𝑥2

Responsable du TD: Dr H. Hamdaoui