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Etat : l’´état d’un système dynamique est le plus petit ensemble de variables, de grandeurs, tel
que la connaissance de cet ensemble à l’instant t = t0, ainsi que celle du signal d’entrée pour t
≥ t0, suffit à déterminer complétement le comportement du système pour t ≥ t0.
L’´évolution de l’état à partir de l’instant t0 n’est donc pas déterminée par son évolution avant
l’instant t0. Seuls importent l’état à t0 et l’entrée à partir de t0,
Variables d’état : ce sont les variables, grandeurs qui constituent l’état du système.
Vecteur d’état : de manière plus mathématique, l’on représente l’état par une concaténation
de l’ensemble des variables d’état en un vecteur, a priori réel, de dimension n, que l’on note
.
Espace d’état : Il s’agit tout simplement de l’espace vectoriel dans lequel le vecteur d’état x
est susceptible d’évoluer, chaque instance de x étant associé à un point de cet espace. Cet
espace est donc IRn.
1
II.2 La forme représentation d’état :
La dynamique d’un système linéaire invariant dans le temps d’entée u(t) et de sortie y(t) est
décrit par la représentation d’état sous la forme suivante :
̇
( ) ( )( )
A : Matrice d’état
B : Matrice d’entrée
C : Matrice de sortie
D : Matrice de couplage
Remarque importante :
Toute la dynamique interne du système est résumée dans l'équation d'état, notamment dans la
matrice A. En effet, si u(t)=0, on a le système libre caractérisé par ̇
Les valeurs propres de A sont les pôles du système
2
Interprétation du schéma
Equation d'état = vue interne du système
A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système
C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties
̇ ̇
( ) ( )( ) {
Il est recommandé de choisir les variables d’état ayant un sens physique et physiquement
accessible à la mesure et ce pour une meilleure compréhension du comportement du système
et ceci lorsque la représentation d’état se découle des équations physiques. Par contre lorsque
la représentation s’écoule de la fonction de transfert ou d’équation différentielle, les variables
d’état peuvent perdre le sens physique mais demeurent néanmoins des variables internes
S’il existe plusieurs manières d’obtenir une réalisation à partir de la fonction de transfert, cette
dernière ´étant unique, il n’existe qu’une façon de l’obtenir à partir d’une ´équation d’état.
Pour cela, il faut noter que L est un opérateur linéaire qui peut donc s’appliquer aux matrices.
Partant de l’équation (2.2), il vient
(II.3)
3
On remplacer par son expression dans l’équation Y(S) on trouve :
* + * +
[ ]
* +
* +
[ ]* +* +
4
Les pôles de sont les valeurs propres de la matrice d’état A.
Exemple : 2 Dans le cas d’un système a plusieurs entrées et/ou plusieurs sorties, on définit de
manière analogue une matrice de transfert.
* + * +
* +
* +* +* +
[ ]
Variable d’état
(1)
(2)
∫ (3)
(4)
On remplace
5
On récrit les équations 1et 3
(5)
̇
{
On remarque que pour établir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable
intermédiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur)
Le modèle est de la forme :
̇
( ) ( )( )
Les équations (I) et (II) définissent entièrement le comportement dynamique du circuit
électrique
Exemple 4
.
.
̇
̇
( ̇ ) ( )( )
6
II.4.2_Le modèle d’état à partir l’équation différentielle unique
La technique consiste à considérer l’équation différentielle globale (2.2). L’on ne suppose
d’abord que m = 0. L’on suppose ´également, sans perte de généralité, que an = 1 et l’on pose,
sans se soucier de la signification du vecteur d’état, les variables d’état suivantes :
Exemple 5
[ ] [ ][ ] [ ]
7
[ ][ ]
Exemple 6
On pose :
[ ] * +[ ] * +
8
[ ][ ]
Exemple 7
( )
On pose :
9
[ ] [ ][ ] [ ]
[ ][ ]
Comme il vient d’être vu, s’il existe une seule et unique fonction de transfert d´écrivant un
système linéaire, il peut en revanche exister plusieurs représentations d’état dites réalisations
du système. Dans cette partie, il est montré comment passer de la fonction de transfert à
plusieurs formes de réalisations.
Dans un premier temps, il est supposé que n > m, c’est-`a-dire qu’il n’existe pas de
transmission directe (D = 0).
Il existe alors des m´méthodes pour déterminer des réalisations diagonales, de Jordan, ou
encore dites compagnes.
Ensuite, le cas m = n est envisagé. Il est alors montré que l’on peut néanmoins bénéficier des
résultats obtenus dans le cas ou n > m.
Dans le cas où tous les pôles λi, i = 1, ..., n sont distincts, il est facile de réaliser la
décomposition de la fonction de transfert en éléments simples de façon à faire apparaitre les
modes du système. Dans le cas ou les pôles sont réels et simple, on aura :
10
Ce qui se traduit dans le domaine temporel, par application de la transformé de Laplace inverse par :
Pour i=1 à n
̇ [ ][ ] [ ]
[ ][ ]
{
Ce qui se traduit dans le domaine temporel, par application de la transformé de Laplace inverse par :
11
̇
̇ [ ] [ ]
{ [ ]
La matrice A est diagonale; les éléments diagonaux correspondent aux pôles du système.
12
La transformée de Laplace :
̇
̇
̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]
[ ]
[ ]
13
̇
̇
̇
̇
̇
̇
[ ]
[ ̇ ] [ ][ ]
bloc de Jordan
[ ]
[ ]
14
On peut alors écrire :
̇ ̇
̇ ̇
̇ ̇
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
̇ ̇
̇ ̇
Voir l’équation 3
̇
̇
̇
[ ̇ ] [[ ]] [ ] [ ]
15
[ ]
[ ]
La sortie
Cas générale
On pose
On pose
16
Forme compagne verticale
On peut écrire :
[ ] [
]
[ ]
[ ]
17
On a :
[ ( ) ( ) ( )]
[ ( ) ( ) ( ) ( ) ]
̇
̇
̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]
[ ]
[ ]
Le cas m = n
Il est impossible d’appliquer directement les techniques présentées ci-avant pour obtenir
une réalisation du système. Cependant, l’on peut se ramener au cas d’une fonction de transfert
strictement propre en opérant une division polynomiale de la façon suivante :
Comme m = n, le quotient Q est une constante et le reste R(S) est un polynôme de degré
strictement inférieur à celui du diviseur D(S). Ainsi, est une fonction de transfert
strictement propre.
Les coefficients du numérateur N(S) de la fonction de transfert globale H(S) sont notés bi
pour les distinguer des coefficients bi du numérateur R(S) et de la fonction du transfert
strictement propre
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Par ailleurs, l’on a .
Donc, si l’on prend comme sortie, la fonction de transfert associée au système obtenu est
dont on peut d´exterminer une réalisation
(A,B,C). Il vient alors :
̇
{
En posant D = Q et en réalisant le changement de variable : +Du(t), il vient :
̇
{
Changement de base
En effet, si l’on considère l’équation d’état (3.5), l’on peut appliquer au vecteur d’état un
changement de repère de sorte à obtenir un nouveau vecteur d’état
̂.
Ainsi, soit le changement de base ̂ ou M est une matrice de rang plein, il vient :
̂
̂
̂
̂
̂
̂
Les racines du polynôme caractéristique D(p), c’est-`a-dire les pôles du système, sont valeurs
propres de la matrice d’´etat A quelle que soit la réalisation choisie.
A cause de cette dépendance en faisant varier la commande u(t), tous les états sont modifiés
le système est donc commandable.
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Exemple, Soit la fonction de transfert
̇ [ ][ ] [ ]
[ ][ ]
{
20