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Chapitre II

La représentation d’état des systèmes linéaires invariant dans le temps


Devant la complexité croissante des systèmes, la fonction de transfert peut parfois sembler ne
pas être le modèle le plus approprié pour d’écrire les comportements considérés. La recherche
de performances toujours plus fines peut conduire à la même conclusion. Ceci est
particulièrement vrai si l’on sort du cadre ce cours et si l’on envisage l’étude de systèmes
multi variables. Pour cette raison, d’autres modèles sont utilisés et apparaissent comme une
alternative à la fonction de transfert. Le plus célèbre d’entre eux est la représentation d’état
ou ´équation d’état ou encore modèle d’état.
Il s’agit d’un modèle qui prend en compte la dynamique interne du système et ne se limite pas
à la description d’un comportement de type entrée/sortie. Ce chapitre présente les principes de
base d’un tel modèle en se restreignant néanmoins, comme pour la fonction de transfert, au
cas linéaire mono variable continu.

II.1 Principe général

Comme précisé dans le préambule ci-avant, il s’agit de d´écrire un système en considérant sa


dynamique interne et pas seulement une relation entre son entrée et sa sortie. Ainsi, il
convient de ≪ redonner de l’importance ≫ `a des grandeurs qui ne sont ni l’entrée, ni la
sortie, tout en prenant en compte l’ensemble des phénomènes dynamiques et statiques qui
confère au système son comportement. Une telle préoccupation conduit aux d´finitions
suivantes :

Etat : l’´état d’un système dynamique est le plus petit ensemble de variables, de grandeurs, tel
que la connaissance de cet ensemble à l’instant t = t0, ainsi que celle du signal d’entrée pour t
≥ t0, suffit à déterminer complétement le comportement du système pour t ≥ t0.

L’´évolution de l’état à partir de l’instant t0 n’est donc pas déterminée par son évolution avant
l’instant t0. Seuls importent l’état à t0 et l’entrée à partir de t0,

Variables d’état : ce sont les variables, grandeurs qui constituent l’état du système.

L’on considère traditionnellement que ces variables sont au nombre de n et notées


Cette valeur de n est l’ordre du modèle. Chacune de ses variables est associée à
un signal temporel. L’ensemble { } constitue l’état. Les grandeurs xi ne sont pas
n´nécessairement des grandeurs physiques.

Vecteur d’état : de manière plus mathématique, l’on représente l’état par une concaténation
de l’ensemble des variables d’état en un vecteur, a priori réel, de dimension n, que l’on note
.

Espace d’état : Il s’agit tout simplement de l’espace vectoriel dans lequel le vecteur d’état x
est susceptible d’évoluer, chaque instance de x étant associé à un point de cet espace. Cet
espace est donc IRn.

1
II.2 La forme représentation d’état :

La dynamique d’un système linéaire invariant dans le temps d’entée u(t) et de sortie y(t) est
décrit par la représentation d’état sous la forme suivante :

̇
( ) ( )( )

Matrices de la représentation d'état

A : Matrice d’état

B : Matrice d’entrée

C : Matrice de sortie

D : Matrice de couplage

x : vecteur d’état de dimension n permet de décrire l’évolution du système, donne la


représentation interne du système

Remarque importante :

Toute la dynamique interne du système est résumée dans l'équation d'état, notamment dans la
matrice A. En effet, si u(t)=0, on a le système libre caractérisé par ̇
Les valeurs propres de A sont les pôles du système

II.2.1 Unicité de la représentation d'état ?


La représentation d'état d'un système est-elle unique ? Non !!
Le modèle d'état obtenu dépend du choix des états. On peut associer à un même système,
plusieurs vecteurs d'état conduisant ainsi à différentes représentations d'états équivalentes
II.2.2 Bloc d’une représentation d’état

Bloc de représentation d’état

2
Interprétation du schéma
Equation d'état = vue interne du système
A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système
C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
D indique le couplage direct entre les entrées et les sorties

̇ ̇
( ) ( )( ) {

II.2.3 _Comment choisir les variables d’état :

Il est recommandé de choisir les variables d’état ayant un sens physique et physiquement
accessible à la mesure et ce pour une meilleure compréhension du comportement du système
et ceci lorsque la représentation d’état se découle des équations physiques. Par contre lorsque
la représentation s’écoule de la fonction de transfert ou d’équation différentielle, les variables
d’état peuvent perdre le sens physique mais demeurent néanmoins des variables internes

II.3_Passage du modèle d’état vers la fonction de transfert

S’il existe plusieurs manières d’obtenir une réalisation à partir de la fonction de transfert, cette
dernière ´étant unique, il n’existe qu’une façon de l’obtenir à partir d’une ´équation d’état.
Pour cela, il faut noter que L est un opérateur linéaire qui peut donc s’appliquer aux matrices.
Partant de l’équation (2.2), il vient

Les conditions initiales ´étant considérées nulles

On prend la transformé de Laplace des équations d’état :

La transformé de Laplace de l’équation (II.2.a) donne

S : étant l’opérateur de Laplace

La transformé de Laplace de l’équation (II.2.b) donne

(II.3)

3
On remplacer par son expression dans l’équation Y(S) on trouve :

Le dénominateur D(p) de la fonction de transfert est souvent appelé polynôme caractéristique.


Il est facile de voir qu’il est, dans l’expression ci-dessus, engendré par l’inversion matricielle
et égal à :

Exemple 1 : On considère le système LTI représenté par les équations

* + * +

[ ]

Déterminer la fonction de transfert du système

La matrice (SIn–A) dans cet exemple devient :

* +

Et son inverse est calculé par :

* +

La fonction de transfert, donc, est donnée par :

[ ]* +* +

4
Les pôles de sont les valeurs propres de la matrice d’état A.

Exemple : 2 Dans le cas d’un système a plusieurs entrées et/ou plusieurs sorties, on définit de
manière analogue une matrice de transfert.

On considère les deux systèmes linéaires invariants dans le temps:

* + * +

* +

La fonction de transfert pour l’exemple précèdent est :

* +* +* +
[ ]

II.4_ Comment obtenir un modèle d’état ?

II.4.1_Par le jeu d’équations


L’on peut obtenir une représentation d’état linéaire en manipulant un ensemble d’équations
préliminaires ou à partir de l’´équation différentielle.

Exemple 3 : soit le circuit RC

Variable d’état
(1)
(2)
∫ (3)
(4)
On remplace

5
On récrit les équations 1et 3
(5)

On remplace dans l’équation 2

̇
{

On remarque que pour établir une relation entre y(t) et u(t), on passe par la variable
intermédiaire x(t) (tension aux bornes du condensateur)
Le modèle est de la forme :
̇
( ) ( )( )
Les équations (I) et (II) définissent entièrement le comportement dynamique du circuit
électrique

Exemple 4

Energie stockée dans le circuit


La quantité de charge dans le condensateur est

̇
Le flux dans l’inductance est
Choix variables :

.
.

̇
̇
( ̇ ) ( )( )

6
II.4.2_Le modèle d’état à partir l’équation différentielle unique
La technique consiste à considérer l’équation différentielle globale (2.2). L’on ne suppose
d’abord que m = 0. L’on suppose ´également, sans perte de généralité, que an = 1 et l’on pose,
sans se soucier de la signification du vecteur d’état, les variables d’état suivantes :
Exemple 5

L’on obtient alors :

La transformée de Laplace inverse :

On va effectuer un changement de variables


On pose :

[ ] [ ][ ] [ ]

7
[ ][ ]

Exemple 6

Soit l’équation différentielle

On applique la transformée de Laplace :

On applique la transformée de la place inverse :

On va effectuer un changement de variables

On pose :

La dernière étape consiste à écrire ces équations sous forme matricielle :

[ ] * +[ ] * +

8
[ ][ ]

Exemple 7

Soit l’équation différentielle

On applique la transformée de Laplace :

( )

Dans le domaine temporel :


{

La prochaine étape consiste à effectuer un changement de variables :

On pose :

La représentation d’état sous forme compagne :

9
[ ] [ ][ ] [ ]

[ ][ ]

II.5_ De la fonction de transfert à la représentation d’état

Comme il vient d’être vu, s’il existe une seule et unique fonction de transfert d´écrivant un
système linéaire, il peut en revanche exister plusieurs représentations d’état dites réalisations
du système. Dans cette partie, il est montré comment passer de la fonction de transfert à
plusieurs formes de réalisations.

Dans un premier temps, il est supposé que n > m, c’est-`a-dire qu’il n’existe pas de
transmission directe (D = 0).
Il existe alors des m´méthodes pour déterminer des réalisations diagonales, de Jordan, ou
encore dites compagnes.
Ensuite, le cas m = n est envisagé. Il est alors montré que l’on peut néanmoins bénéficier des
résultats obtenus dans le cas ou n > m.

II.5.1_Méthode des modes propres

Cas de pôles distincts

Dans le cas où tous les pôles λi, i = 1, ..., n sont distincts, il est facile de réaliser la
décomposition de la fonction de transfert en éléments simples de façon à faire apparaitre les
modes du système. Dans le cas ou les pôles sont réels et simple, on aura :

1er cas : On définit les variables d’état par :

10
Ce qui se traduit dans le domaine temporel, par application de la transformé de Laplace inverse par :

Pour i=1 à n

Jusqu’à nième valeur

En choisissant le vecteur d´état [ ], il vient aisément la réalisation suivante,


dite diagonale car la matrice d’évolution A est diagonale.

̇ [ ][ ] [ ]

[ ][ ]
{

2ème cas : On définit les variables d’état par :

Ce qui se traduit dans le domaine temporel, par application de la transformé de Laplace inverse par :

11
̇

Jusqu’à nième valeur

̇ [ ] [ ]

{ [ ]

Figure schéma bloc du modèle

La matrice A est diagonale; les éléments diagonaux correspondent aux pôles du système.

II.5.2 Pôles multiples

Dans le cas où G(p) possède un pôle d’ordre de multiplicité supérieur à 1, la diagonalisation


de A n’est pas forcement possible. Pour comprendre ce qui peut ˆêtre envisage dans cette
situation, l’on peut tout simplement considérer une fonction de transfert G(p) ne possédant
qu’un seul pôle λ de multiplicité n. L’on a alors :

On choisit alors les variables d’états successifs tels que :

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La transformée de Laplace :

La représentation d’état sous forme modale

̇
̇

̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]

[ ]

[ ]

Cas de pôles multiple et Les pôles distincts on rajoute el’expression suivante :

Les pôles distincts de i=k+1…….n

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̇

La représentation d’état sera donc sous la forme modale suivnate :

̇
̇

̇
̇
̇
[ ]
[ ̇ ] [ ][ ]

bloc de Jordan

[ ]

[ ]

II.5.3 Réalisation de forme compagne


Il existe plusieurs réalisations de forme compagne qui peuvent ˆêtre facilement obtenues à
partir de la fonction de transfert. Ce paragraphe est restreint aux formes compagnes les plus
classiques. Pour ce faire, G(p) est supposé de la forme (2.5) avec an = 1. Les deux formes
dites ≪ compagnes≫ les plus communément rencontrées sont :

Forme canonique de commandabilité

Cas simple : m=0 et b0=1

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On peut alors écrire :

L’équation différentielle est obtenue par la transformée de Laplace inverse de l’équation 2

On définit les variables d’état comme suite

̇ ̇

̇ ̇

̇ ̇

. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
̇ ̇

̇ ̇
Voir l’équation 3

Chaque variable d’état est la dérivée de la variable précédente.

Le modèle d’état est :

̇
̇

̇
[ ̇ ] [[ ]] [ ] [ ]

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[ ]

[ ]

La sortie

Cas générale

On introduit une variable intermédiaire v telle que

On pose

On pose

La transformée de Laplace inverse :

Cette forme est dite forme compagne horizontale :

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Forme compagne verticale

Exemple 8: Reprenant le dernier exemple de fonction de transfert, il vient

Représentation Compagne Observable


la représentation compagne observable peut être mise en évidence a partir de la forme de G(p)
déjà transformée dans le paragraphe precedent :

On peut écrire :

[ ] [
]

[ ]
[ ]

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On a :

[ ( ) ( ) ( )]

[ ( ) ( ) ( ) ( ) ]

On peut avoir la représentation d’état suivante :

̇
̇

̇
[ ̇ ] [ ][ ] [ ]

[ ]

[ ]

Le cas m = n
Il est impossible d’appliquer directement les techniques présentées ci-avant pour obtenir
une réalisation du système. Cependant, l’on peut se ramener au cas d’une fonction de transfert
strictement propre en opérant une division polynomiale de la façon suivante :

Comme m = n, le quotient Q est une constante et le reste R(S) est un polynôme de degré
strictement inférieur à celui du diviseur D(S). Ainsi, est une fonction de transfert
strictement propre.
Les coefficients du numérateur N(S) de la fonction de transfert globale H(S) sont notés bi
pour les distinguer des coefficients bi du numérateur R(S) et de la fonction du transfert
strictement propre

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Par ailleurs, l’on a .
Donc, si l’on prend comme sortie, la fonction de transfert associée au système obtenu est
dont on peut d´exterminer une réalisation
(A,B,C). Il vient alors :
̇
{
En posant D = Q et en réalisant le changement de variable : +Du(t), il vient :

̇
{

D’une réalisation à l’autre


L’on peut passer d’une réalisation à une autre tout simplement par un changement de base
dans l’espace d’état .

Changement de base

En effet, si l’on considère l’équation d’état (3.5), l’on peut appliquer au vecteur d’état un
changement de repère de sorte à obtenir un nouveau vecteur d’état
̂.
Ainsi, soit le changement de base ̂ ou M est une matrice de rang plein, il vient :
̂
̂
̂

Ont multiplié les deux membres de la première équation par on aura :

̂
̂
̂

Le quadruplet de matrices obtenu est donc ( ̂ ̂ ̂ ̂ ( D).


Comme il existe une infinité de matrices de passage utilisables, il existe aussi une infinité
de réalisations ´équivalentes qui correspondent toutes à la même fonction de transfert. En
effet,

Les racines du polynôme caractéristique D(p), c’est-`a-dire les pôles du système, sont valeurs
propres de la matrice d’´etat A quelle que soit la réalisation choisie.

A cause de cette dépendance en faisant varier la commande u(t), tous les états sont modifiés
le système est donc commandable.

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Exemple, Soit la fonction de transfert

Peut conduire à la réalisation (représentation d’état) suivante

̇ [ ][ ] [ ]

[ ][ ]
{

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