Chapitre 5: Correction des Systèmes Asservis

I. Introduction 
- Si un système est stable, mais lent et peu précis alors :
 On doit augmenter son gain K
- Si un système est instable, mais rapide est précis alors :
 On doit diminuer son gain K

Lorsque les performances d’un système asservis (stabilité,

précision et rapidité) ne sont pas satisfaisantes, il est
nécessaire de les améliorer en ajoutant au système un
correcteur (appelé aussi régulateur), de fonction de transfert
notée C(p), incluse dans la chaine d’action

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Exemple 

E p +   p S  p Les performances de ce
F  p
- système ne sont pas
satisfaisantes alors :

 Pour l’améliorer, il faut insérer dans la chaine d’action un

correcteur

E p + S  p
C p F  p
-

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II. Les formes des correcteurs les plus courants :

Type Equation Effet

à action Proportionnelle :P C p  K Stable pour des
valeurs de K bien
déterminé
à action Proportionnelle C  p   K 1  1  Précis
 TP
Intégrale :PI  i 

à action Proportionnelle C  p   K 1  Td P  Rapide

Dérivée : PD
à action Proportionnelle C  p   K 1  1  T d P

 Précis et rapide
 TP i 
Intégrale Dérivée : PID

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7. Correction des Systèmes

 Méthodes pratiques :
Afin de trouver pratiquement les valeurs de
K, Ti et Td, deux méthodes sont proposées
suivant que le système peut être étudié en
boucle fermé ou non.

Dans le cas de la boucle fermé, nous

utilisons la méthode de Ziegler-Nichols. Avec un
essai en boucle ouverte, nous observons si la
réponse est « stable » ou « instable ».
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7. Correction des Systèmes
 Étude en boucle ouverte :
La réponse indicielle de notre système peut être
« stable » ou « instable » :

Réponse stable : le point

d’inflexion de la réponse nous
permet de définir les valeurs
de T et .

Du rapport T/, nous pouvons

en déduire le correcteur à
mettre en place.
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7. Correction des Systèmes

Nous pouvons alors en déduire les valeurs du correcteur :

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7. Correction des Systèmes
Réponse instable :
y
tan 
t
tan y
Ki  
x t x
De la valeur de Ki., nous en déduisons le type de
correcteur à mettre en place :
- Ki. < 0.05 , Correcteur Tout ou rien
- 0.05 < Ki. < 0.1 , Correcteur P
- 0.1 < Ki. < 0.2 , Correcteur PI
- 0.2 < Ki. < 0.5 , Correcteur PID
- 0.5 < Ki. , Limite de correcteur PID
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7. Correction des Systèmes

Nous en déduisons les valeurs du correcteur :

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 7. Correction des Systèmes
 Étude en boucle fermée : méthode de Ziegler-Nichols
La méthode se décompose en 5 phases :

 Régler les paramètres du PID : K minime, Ti très grand

(action I très petite) et Td = 0.
 Attendre que le système soit complètement stabilisé.
 Augmenter doucement le gain K jusqu’à l’apparition du
« pompage » = oscillations non amorties.
 Noter la valeur du gain ainsi obtenu, noté Kcr ainsi que
la période T des oscillations.
 Déterminer les valeurs de Ti et Td suivant le tableau
donné par Ziegler-Nichols.
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20/12/21 24
Correction des Systèmes

Oscillations non amorties

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III. Le minimum à apprendre

Type Equation Effet

P C  p?  K Stable pour des valeurs de
K bien déterminé
PI  1  Précis
?
C  p   K 1  
 Ti P 

PD C  p   K?1  Td P  Rapide

PID  1  Précis et rapide

?
C  p   K 1 
 Ti P
 Td P 


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 Exercice: La Figure 2 représente le modèle de comportement
de cet asservissement et régulation de température.

Sur cette figure, c(p) représente la variation de la consigne de

température, m (p) la variation de la température du PVC, z(p) la
variation du débit matière et R(p) la fonction de transfert du
régulateur, H(p) la fonction de transfert de la régulation chaud froid,
G(p) la fonction de transfert du comportement thermique de la matière
et W(p) la fonction de transfert vis à vis du réglage du débit
perturbateur (débit matière). Les différentes fonctions de transfert
s’écrivent :
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 k1 k2 k3
H ( p)  G ( p)  W ( p) 
(1   1 p) (1   2 p ) (1   3 p )

Données numériques: k1=500 ; k2=0.025 et k3=2500

1=10s ; 2=100s et 3=50s

1. Régulation Proportionnelle P
Pour cette étude, prendre R( p) = kc , gain proportionnel constant.

1.1 Étude de la précision en mode asservissement (variation

perturbation nulle z(p)=0).

 m ( p)
H BO ( p) 
a. Exprimer  c ( p) la fonction de transfert en boucle

ouverte en fonction des paramètres du système.

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  m ( p)
H BF ( p ) 
b. Exprimer  c ( p) la fonction de transfert en

boucle fermée en fonction des paramètres du système.

 ( p)
H prec ( p ) 
c. Exprimer c ( p) la fonction de transfert de

précision en fonction des paramètres du système.

2 . Régulation Proportionnelle et Intégrale PI.
(1  Ti p ), k gain et T constante d’intégration.
R ( p )  kc c
Pour cette
i
étude, prendre
Ti p

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 2.1 Réglage du régulateur PI
Pour assurer la précision de 0,5 degré, le régulateur est réglé mode PI. Le
réglage se fait par compensation du pôle dominant et par obtention d’une
fonction de transfert en boucle fermée équivalente à un deuxième ordre
normalisé de pulsation propre 0 et de coefficient d’amortissement

a. Donner la valeur de Ti choisie et calculer le gain kc.

2.2 Précision en mode de régulation

Dans la conduite du processus, la consigne de température est
constante et fixée par la formule du PVC. Le mode général de conduite
est donc une régulation. Le débit matière, réglé par l’opérateur, agit
directement sur la température de la matière. Les sollicitations sur cette
entrée sont peu brutales et l’on considère que la montée au débit
maximum (de 0 à 1) est linéaire et dure 200s.
a. Quelle est l’expression de z(p) ?

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  ( p)
H (
b. Calculer la nouvelle
Z p ) 
fonction de transfert de
Z ( p)
c. Quelle est l’expression littérale de cette erreur de traînage introduite par
cette entrée ? Donner sa valeur. La précision est-elle assurée ?°

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IV. Application II- C(p)=K (correcteur proportionnel)

S  p
II.1- Pour quelle valeur de K le
E p 1
C p système est stable?
 0,2 p  1 0,25 p  1
+
-

II.2- Déterminer la marge de gain et

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de phase du système pour K=0,1
 0,5 p  1
III- C(p)=1/p (correcteur intégrateur)
I- C(p)=1 (système sans correction) III.1- Le système est il stable?

I.1- Le système est il stable? III.2- Déterminer l’erreur de trainage du

système.
I.2- Déterminer l’erreur de trainage du
système. VI- C(p)=0,1/p (correcteur
proportionnel intégrateur)
VI.1- Le système est il stable?

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