REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la

Recherche Scientifique

Université Abou Bakr BELKAID – TlemcenFaculté

de Technologie

Département du Génie Electrique et Electronique

LMD : Génie Electrique et Electronique -2° Année Master

(M2)

Filière : Electrotechnique Spécialité :Commandes Electriques

Groupe :1 SG2

EC941 : TP Commande non linéaire

TP° 02
Linéarisation autour d’un point
d’équilibre : Application sur le modèle
Non linéaires du Pendule inversé

Réalisé par :
 HOUBAD Nihel Badiâa

Année Universitaire:2022/2023
 Introduction

Un pendule inversé est un système dynamique multi variable non linéaire instable, il est con- sidéré comme

un très bon exemple pour les systèmes instables et non linéaires. Il est utilisé pour tester les performances

des techniques de commande pour des constantes de temps très rapides.

Travail à faire

 Soit le modèle non linéaire du pendule inversé:

𝑋(𝑡) = 𝑓(𝑋(𝑡) + 𝑔(𝑋(𝑡))𝑢(𝑡)

𝑥2 0
0 1
Avec 𝑓(𝑋(𝑡)) = 𝑥 4 𝑒𝑡 𝑔(𝑋(𝑡)) = 0 𝑈=0
𝑔𝑠𝑖𝑛(𝑥3 ) −𝑐𝑜𝑠(𝑥3 )
( 𝑙 ) ( 𝑙 )

1. Trouvez le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 0 0]𝑇 :

 On va créer ce modèle dans MATLAB :

Dans un fichier script :

 On obtient la matrice jacobéenne :

  le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 0 0]𝑇

 discutons la stabilité :

Le système est instable car on a un pôle positif (𝜆 = 4.4272 > 0)

2. simulez ce modèle sous SIMULINK avec les conditions initiales 𝑋0 = [0 0 0.1 0]𝑇 (temps de simulation
de 1s)
 On obtient les allures suivant :
3. Trouvez le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 3.14 0]𝑇 :

 la matrice jacobéenne :

 le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 3.14 0]𝑇 :

 discutons la stabilité :

Le système oscillatoire (limite de stabilité) car les pôles réels =0

 simulez ce modèle sous SIMULINK avec les conditions initiales 𝑋0 = [0 0 3 0]𝑇 (temps de
simulation de 1s)
 On obtient les allures suivant :

 Commentaire :

Ce dernier est modélisé par un système (non linéaire de par la fonction sinus) à deux variables (la
position et la vitesse angulaire) permettant de décrire son mouvement d’oscillation régulier (sans
frottement, le mouvement du pendule est périodique non amorti, avec frottement le mouvement est
amorti et revient à son état stable). Le pendule présente 2 points de repos (pour lesquels la vitesse
angulaire est nulle), un instable et un stable.
4. Comparez les réponses des modèles linéarisés avec celle du model non linéaires

 Utilisons ode45 pour tracer les réponses du système non linéaires :

a) Pour 𝑿𝟎 = [𝟎 𝟎 𝟎 𝟎]𝑻 :

b) Pour 𝑿𝟎 = [𝟎 𝟎 𝟑. 𝟏𝟒 𝟎]𝑻 :
 Comparaison :

Dans le cas linéaire, le point d’équilibre 𝑿𝟎 = [𝟎 𝟎 𝟎 𝟎]𝑻 est instable et les trajectoires d’état pour
différentes conditions initiales 𝑿𝟎 divergent. Dans le cas non linéaire, le point d’équilibre 𝑿𝟎 =
[𝟎 𝟎 𝟎 𝟎]𝑻 est oscillatoire.
6. Soit le modèle original du pendule inversé :
𝒙𝟐 𝟎
𝒙̇ 𝟏 −𝒎 𝒈 𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟑 )𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟑 ) + 𝒎 𝒍𝒙𝟒 𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟑 ) 𝟏
𝒙̇ 𝑴 + 𝒎 𝒔𝒊𝒏𝟐 (𝒙𝟑 ) 𝑴 + 𝒎 𝒔𝒊𝒏𝟐 (𝒙𝟑 )
( 𝟐) = 𝒙𝟒 + 𝟎 𝑭
𝒙̇ 𝟑
𝒙̇ 𝟒 (𝑴 + 𝒎) 𝒈 𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟑 ) − 𝒎𝒍𝒙𝟒 𝟐 𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟑 )𝒔𝒊𝒏(𝒙𝟑 ) 𝒄𝒐𝒔(𝒙𝟑 )
( (𝑴 + 𝒎 𝒔𝒊𝒏𝟐 (𝒙𝟑 ))𝒍 ) ((𝑴 + 𝒎 𝒔𝒊𝒏𝟐 (𝒙𝟑 ))𝒍)

a) Trouvez le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 0 0]𝑇 :

o Dans un fichier script :

syms x1 x2 x3 x4
l=0.5;
g=9.8;
m=0.1;
M=5.2;
f=2;
X=[x1;x2;x3;x4]
F=[x2;((-m*g*cos(x3)*sin(x3) +m*l*x4^2*sin(x3)) /M+m*sin(x3)*sin(x3))
+f/M+m*sin(x3)*sin(x3);x4;(((M+m)*g*sin(x3)-m*l*(x4)^2*cos(x3)*sin(x3))
/(M+m*sin(x3)*sin(x3))*l)+f*cos(x3)/(M+m*sin(x3)*sin(x3))*l];
nX=size(X,1);
nF=size(F,1);
J=sym(zeros(nF,nX));
for ii=1:nF
for jj=1:nX
J(ii,jj)=diff(F(ii),X(jj))
end
end
a=subs(J,[x1,x2,x3,x4],[0,0,0,0])
a=double(a)

eig(a)

o On obtient la matrice jacobéenne :

 o le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 0 0]𝑇

o discutons la stabilité :

Le système est instable car on a un pôle positif (𝜆 = 2.2348 > 0)

b) simulez ce modèle sous SIMULINK avec les conditions initiales 𝑋0 = [0 0 0.1 0]𝑇 (temps de
simulation
de 1s)
 Le pendule inversé est un problème classique de régulation d’un système instable en boucle
ouverte

c) -Trouvez le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 3.14 0]𝑇 :

o le modèle linéarisé autour du point d’équilibre 𝑋0 = [0 0 3.14 0]𝑇 :

o discutons la stabilité :

Le système oscillatoire (limite de stabilité) car les pôles réels =0

 - simulez ce modèle sous SIMULINK avec les conditions initiales 𝑋0 = [0 0 3 0]𝑇 (temps de
simulation de 1s)

d) Comparez les réponses des modèles linéarisés avec celle du model non linéaires

o Utilisons ode45 pour tracer les réponses du système non linéaires :

- Pour 𝑿𝟎 = [𝟎 𝟎 𝟎. 𝟏 𝟎]𝑻

- Pour 𝑿𝟎 = [𝟎 𝟎 𝟑 𝟎]𝑻
 Commentaires :

Nous remarquons que pour le point d’équilibre proche de la région de stabilité, nous pouvons
commander le pendule inversé

On remarque que les états du système sont convergences vers les points d’équilibres

 Conclusion :

Le pendule inversé est un problème classique de régulation d’un système instable en boucle
ouverte, de plus, c’est un exemple abondamment utilisé pour illustrer et tester des lois de
commande et d’observation basées sur différentes techniques.
Nous sommes intéressés sur la linéarisation du pendule inversé par le jacobien. Il est évident que la
linéarisation par le jacobien permet de stabiliser le pendule inversé.