TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

TP : N°03

Commande scalaire en tension avec

convertisseur et pilotage MLI d’un
moteur asynchrone (Régulation avec
boucle de vitesse)

Commandes des machines électriques 17 2021-2022

TP : N°03 Commande scalaire en tension avec convertisseur et pilotage MLI d’un moteur asynchrone

1. Introduction

La machine asynchrone, en raison de son faible coût et de sa robustesse, constitue

actuellement la machine la plus utilisée pour réaliser des variateurs de vitesse. De par sa
structure, la machine asynchrone à cage d’écureuil possède un défaut important par rapport à
la machine à courant continu à excitation séparée. En effet, l’alimentation par une seule
armature fait que le même courant crée le flux et le couple et ainsi, les variations du couple
provoquent des variations du flux. Ce type de couplage donne à la machine asynchrone un
modèle complètement non linéaire, ce qui complexifie beaucoup la commande de cette
machine. D’innombrables travaux ont été réalisés pour mettre au point des commandes
performantes de la machine asynchrone à cage.
La commande scalaire, la plus ancienne et la plus rustique, correspond à des applications
n’exigeant que des performances statiques et dynamiques moyennes. De nombreux variateurs
équipés de ce mode de contrôle sont utilisés, en particulier pour des applications industrielles
de pompage, climatisation, ventilation. Les puissances installées correspondantes sont
importantes. Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de
son induit, le module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle
s’avère le plus simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant, surtout
pour les basses vitesses de fonctionnement. Cependant, au niveau des puissances installées, la
plupart des variateurs ne justifient pas un contrôle très performant. Pour des variateurs dont
la plage de vitesse ne dépasse pas un rapport 3 ou 4 entre les vitesses extrêmes (ventilation,
climatisation, centrifugeuses...) et pour lesquels il n’y a pas de fonctionnement à vitesse très
faible et à fort couple de charge, le contrôle scalaire donne des performances satisfaisantes. Ce
TP donc s’attarde sur les caractéristiques des variateurs asynchrones avec contrôle scalaire
en tension.
2. Application de la loi V/F à la MAS alimentée en tension
La commande scalaire est basée sur le modèle de la machine en régime permanent, c’est
pour cette raison, une étude de la machine asynchrone en régime permanent est nécessaire.

En utilisant la notation complexe ⃗ = + , les grandeurs électriques peuvent se mettre

sous la forme:
⃗= + = + + + + ( + )

D’où :

⃗= + +

En régime permanent, nous avons :

Vs  Rs I s  jωs s
V r  Rr I r  jωs g r
ωsl  g  ωs

Où : g=ωsl /ωs est le glissement de la machine asynchrone.

Les vecteurs du flux statorique et rotorique peuvent s’écrire sous la forme :

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 s  Ls I s  Lm I r
 r  Lr I r  Lm I s
Finalement les grandeurs électriques s’écrivent comme suit :

V s  Rs I s  jωs Ls I s  jωs Lm I r

 Rr
0  g I r  jωs Ls I r  jωs Lm I s

En régime permanent est dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique
s’écrit :
0= ̅ + ̅ + ̅

La relation exprimant le flux statorique est :

= ̅ + ̅

A partir de ces deux dernières équations, on en déduit :

̅ =− ̅
+
Et :

= ̅

En régime permanent et dans un repère lié au stator :

V s  Rs I s  js Ls I s  js Lm I r

D’où :
Rs  Ls Lr  L L 
Vs 
L  1  σ ωsl ωs   j  r ωsl  s ωs  I s
1  j r ωsl  Rs Rr   Rr Rs 
Rr
On déduit finalement :
2 2
 LL  L L 
 1  σ s r ωsl ωs    r ωsl  s ωs 
Rs  Rs Rr   Rr Rs 
Vs*   s* 2
Ls  σω L 
1   sl r 
 Rr 
Cette relation est à la base des lois de commandes permettant un contrôle du module du
flux.
La loi de commande précédente permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop
complexe pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée.
Donc, si la pulsation rotorique est très faible, alors :

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2
 R 
V   ωs 1   s 
s
* *
s
 ωs Ls 
Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux statoriques.
Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale. Si, de plus, Rs est
négligeable, alors Vs   s* ωs ce qui caractérise une loi en Vs/f=cste (c’est le principe de la
commande scalaire ou bien la loi V/F=cste).
Le système de la figure 1 montre le schéma block de la commande scalaire avec contrôle
V/f. le contrôle de la variation de vitesse est obtenu par un contrôle de la pulsation de
glissement ωsl qui est directement lié au couple. Ainsi le contrôle de la vitesse s’effectue à
traverse un contrôle indirect du couple.

Ωr

Ωr*

Fig.1 : Schéma bloc de la commande scalaire V/f d’une machine asynchrone

Le correcteur, généralement de type PI avec ANTI-WINDUP (voir l’annexe), permet
d'estimer la pulsation rotorique, la tension de sortie du correcteur notée ωsl est additionnée à
la tension image de la vitesse de rotation ωr et ceci de façon à obtenir la valeur adéquate pour
la pulsation statorique. Cette dernière est calculée par la relation ωs = ωr + ωsl. C'est
l'autopilotage fréquentiel.
Le régulateur de la vitesse donc utilise l’erreur de la vitesse pour générer la pulsation de
glissement, afin d’obtenir la pulsation correspondante à la tension de référence Vs*.

3. Dimensionnement graphique des régulateurs sous Matlab/Simulink

Pour une commande douce et un rejet de perturbation rapide, nous avons mis en œuvre
une méthode sous environnement Matlab/Simulink pour le dimensionnement des coefficients
du correcteur en utilisant un outil d’optimisation non linéaire graphique basé sur le principe
des moindres carrés.
Le bloc « Signal Constraint » de la bibliothèque (Simulink Design Optimization) est un outil
permettant de dimensionner de manière graphique la forme de la réponse temporelle désirée
en spécifiant les contraintes sur son évolution dans le temps et d’exécuter la routine de calcul
permettant aller trouver les coefficients optimaux du régulateur PI (Kp et Ki), le gain de
l’action Kw de la boucle ANTI-WINDUP est déterminée par tâtonnement.
Le schéma bloc de simulation est donné par la figure 2 :

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OND ULEUR
Vdc Va
va
Is
Va
S1
Is
Ws Va S1 Vb
vb

Commande Scalaire Vb Vb MLI S2 S2

Vc MAS Ce

vc
Ce
phi Vc S3 S3
M L I
Vc Ws

Wr
Cr Cr

t Wr* Signal Constraint

Wsl

Wr
PI

Bloc de p

Défluxage

Fig. 2 : Schéma bloc de la commande scalaire de la MAS alimentée en tension sous Simulink

4. Domaine de fonctionnement de la MAS dans le plan couple-vitesse

Pour garder le rapport V/F constant il faut garder le flux constant. Quand la tension atteint
sa valeur maximale, on commence à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution du
couple que peut produire la machine. On est en régime de « défluxage » ou régime de
survitesse (voir la figure 3).

Fig.3 : Caractéristique de contrôle couple-vitesse de la MAS

Le bloc de défluxage est défini par la fonction non linéaire suivante :

 sn pour  r   rn mod e normal


 s  ref    rn
 sn .  pour  r   rn mod e défluxage
 r

La figure 4 représente le déplacement de la caractéristique Couple-vitesse en fonction de la

pulsation statorique :

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Fig.4 : Déplacement de la caractéristique couple-vitesse en fonction de la pulsation statorique

A basse vitesse (forts glissements) la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée.
On ajoute souvent un terme correctif Vs0 pour prendre en compte la pulsation rotorique. Donc
pour améliorer le comportement à basse fréquence, on peut utiliser :

  Rs 
2 
    Rs Lr
V    ωs 1  
s
* *
s   kωsl  avec k
  ωs Ls   Rr Ls
 
5. Travail demandé
 Réaliser le schéma bloc de la machine sous Simulink, puis inscrivez à l’intérieur du bloc
"MAS".
 Vérifier la validité du modèle de la machine en alimentant cette dernière par une source de
tension triphasée de 220V efficace.
 Relever la caractéristique couple/vitesse du moteur en fonctionnement à vide.
 Déduire la valeur du glissement « g » à vide et en charge.
 Construire le modèle de l’onduleur de tension et sa commande MLI.
 Réaliser et rassemblez le circuit de puissance du variateur de vitesse dans un seul bloc, puis
inscrire à l’intérieur du bloc "Onduleur".
 Réaliser et rassembler le circuit de commande du variateur de vitesse dans un seul bloc,
puis inscrire à l’intérieur du bloc "MLI".
 Relever la tension de sortie de l’onduleur.
 Alimenter la MAS par ce variateur de vitesse.
 En boucle ouverte, changer les valeurs de « r » et « m » dans le circuit de commande (MLI),
puis notez vos remarques.
 Implémenter la loi V/F afin de découpler le modèle de la machine tout en utilisant le
régulateur PI avec ANTI-WINDUP schématisé dans l’annexe.
 Dimensionner le régulateur PI par la méthode graphique indiquée précédemment et
trouver les valeurs optimales de Kp et Ki.
 Utiliser le bloc de Défluxage afin de permettre à la machine de fonctionner dans le régime
de sur vitesse.
 Vérifier le fonctionnement de la machine en régime de sur vitesse en entrainant cette
dernière à une vitesse de 200 rad/s.
 Vérifier le contrôle du couple à l’arrêt (à vitesse de rotation nulle).
 Interpréter les résultats obtenus.

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Annexe

Paramètres de la machine asynchrone :

Puissance nominale : 1.5 kW

Tension nominale : 220/380 V
Rendement nominal : 78%
Facteur de puissance nominal : 0.8
Vitesse nominale : 1420 tr/min
Fréquence nominale : 50 Hz
Courant nominal : 11.25/6.5
3.4 A
Résistance statorique : 4.850 Ω
Résistance rotorique : 3.805 Ω
Inductance cyclique statorique : 0.274 H
Inductance cyclique rotorique : 0.274 H
Inductance mutuelle : 0.258 H
Nombre de paires de pôles :2
Moment d’inertie : 0.031 kg.m2
Coefficient de frottement visqueux : 0.00114
0.008 N.m.s/rd

Paramètre de la régulation :

L’onduleur et sa commande MLI

La tension du bus continu : Vdc=300V ;

L’indice de modulation m = 30 ;
L’indice de réglage r = 0.9 ;
Le régulateur PI ANTI-WINDUP

Gain de la boule ANTI-WINDUP : Kw = 5 ;

Saturation de la sortie du régulateur : ± 60 ;
Les consignes de commande

La consigne de vitesse de rotation : Ωr-ref = 155 rad/s ;

La référence de la vitesse pour le bloc de défluxage : Ωrn = 150 rad/s ;

La consigne du flux statorique :  sn

*
 1Wb

Couple de charge : Cr = 10N.m entre les instants 1s et 2s ;

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Schéma bloc du régulateur ANTI-WINDUP

1 Kp
erreur 1
Wsl

1
Ki
s

Kw

Schéma du bloc de défluxage

1
phis_n

1 |u|
Wr
Abs
<= 1
150 |u| Phis*
Relational Switch
Wrn Operator

Product
Divide

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