Automatique linéaire

Correction
Modélisation d’un S.A
Temporelle

Système 1er
Introduction à Ordre Performance
l’ Automatique d’un S.A

Système 2ème
Ordre

EII-2ème Mme. DAHBI Sanae

 Etude des Systèmes asservie?

L’étude d’un Etude S.A

système asservi se
fait à travers le
comportement du
système en
réponse à des
Etude Temporelle
signaux d’entrée Etude Fréquentielle
particuliers
Etude des Systèmes Asservie?
 Etude des Systèmes asservie du 1er Ordre?

• Un système physique est du 1er ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du 1er ordre à coefficients constants :

+s(t)=Ke(t) K est le gain du système

 est la constante de
• Si temps
les conditions initiales sont nulles , la fonction de transfert
dans le domaine de Laplace s’écrit :

𝑇𝑝𝑆 ( 𝑝 )+𝑆 ( 𝑝 )=𝐾𝐸 (𝑝)

• Soit sous forme canonique :
Etude des Systèmes Asservie?
 Etude des Systèmes asservie du 1er Ordre: exemple

C (t )  f . (t )  J . (t )
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle

E(p)=1/p S(p)= G(p). E(p)

Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à un échelon unitaire – réponse indicielle
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à une impulsion de Dirac

S(p)= G(p). E(p)

E(p)=1
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à une impulsion de Dirac
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à une entrée en rampe

e(t )  t.u (t ) S(p)= G(p). E(p)

E(p)=1/p²
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude temporelle: Réponse à une entrée en rampe
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude fréquentielle: Diagramme de Bode
• Diagramme de Bode consistent à tracer deux graphes correspondant
respectivement au gain réel et au déphasage.

• Pour la courbe de gain, on ne trace pas directement G(ω) mais GdB= 20logG(ω)

• Un gain réel G(ω) supérieur à 1 correspond à un gain en décibels positif

tandis qu’un gain réel inférieur à 1 correspond à un gain en décibels négatif

• La pulsation ω=1 est l’origine de l’axe des abscisses (puisqu’elle correspond à

log ω= 0. On notera également que la pulsation ω=0 ne peut apparaître sur l’axe
qu’en « moins l’infini ».
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude fréquentielle: Diagramme de Bode
Considérons un système de fonction de transfert :

K et T sont deux constantes positives. K est le gain statique du système, T sa constante de

temps. Nous justifierons plus loin ces dénominations.

On a :

d’où :

• Pour ω→ 0, on a :

G(ω) → K ⇒ 20 log G(ω) → 20 log K Ceci correspond à une asymptote horizontale.

Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude fréquentielle: Diagramme de Bode
Ceci
correspond
• Pour ω→ 0, on a : G(jω) → K ⇒ GdB= 20logG(ω)= 20 log K à une
asymptote
• Pour ω→ +∞, on a : horizontale.

G(ω) ≈ ⇒ GdB= 20 log G(ω) ≈ 20 log K − 20 log T − 20 log ω

Cet équivalent de la fonction G(ω) pour ω → +∞ correspond à une droite puisque l’échelle
des abscisses est logarithmique

• Pour ω→ 1/T, on a :
= → 20log= 20logK – 3dB

La pulsation ω= est appelée pulsation de coupure

Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude fréquentielle: Diagramme de Bode

En ce qui concerne la courbe de déphasage, remarquons qu’il s’agit d’une

fonction arc-tangente et que :

• pour ω→ 0, on a : φ(ω) → 0
• pour ω→ +∞, on a : φ(ω) →-
• pour ω→ 1/T on a : φ(=-
Etude des Systèmes Asservie du 1er Ordre?
 Etude fréquentielle: Diagramme de Bode 𝐾
𝐺 ( 𝑝 )=
1+𝑇𝑝
• le système possède un
comportement qui consiste
à amplifier les basses
fréquences et à atténuer les
hautes fréquences est
qualifié de passe-bas.

• Pulsation de coupure à 0 dB
notée ωc0 en dessous de
laquelle les composantes
spectrales sont amplifiées

• Ne pas confondre cette pulsation de coupure à 0 dB avec la pulsation de

coupure à −3dB qui correspond à la « cassure » du diagramme de gain ainsi le
paramètre K qui correspond au gain aux fréquences proches de 0 porte bien son
nom de gain statique.