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TP Régulation
numérique
AMAL ZOUHAIR
SABER ABDELHAQ
I. Discrétisation
Simulation de la réponse indicielle du système en utilisant les deux bloqueurs
d’ordre zéro et d’ordre un
On remarque que la courbe en jaune constitue bien une réponse indicielle d’un système du premier
ordre, la courbe en bleu représente la sortie du bloqueur d’ordre zéro, qui permet de bloquer une la
valeur échantillonnée du signal pendant la période d’échantillonnage, et la courbe en orange
représente de son tour la sortie du bloqueur d’ordre un qui permet de bloquer la valeur d’un
échantillon pendant la période d’échantillonnage mais avec une pente inclinée.
1
La transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur
d’ordre zéro et avec le bloqueur :
1
𝐺(𝑍) =
1 − 𝑍 −1 𝑒 −𝑇𝑒
La transformée en z de la fonction de transfert du système sans bloqueur d’ordre zéro avec bloqueur :
𝐺(𝑝) 1
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = 𝑍{𝐵0(𝑝). 𝑝
} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍{𝑝(𝑝+1)}
1 1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 )𝑍{ − }
𝑝 𝑝+1
𝑍 𝑍 1 1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − 𝑍 −1 ) ( − ) = (1 − 𝑍 −1 ) (1−𝑍 −1 − 1−𝑒 −𝑇𝑒𝑍 −1)
𝑍−1 𝑍−𝑒 −𝑇𝑒
Donc :
1 − 𝑍 −1
𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = (1 − )
1 − 𝑒 −𝑇𝑒 𝑍 −1
La réponse indicielle
Sans bloqueur :
On a 𝑌(𝑍) = 𝐺(𝑍)𝑈(𝑍)
1 1
Donc 𝑌(𝑍) = ( )( )
1−𝑍 −1 𝑒 −𝑇𝑒 1−𝑍 −1
Avec bloqueur :
On a 𝑌(𝑍) = 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑍)
1−𝑍 −1 1 1 1
Donc 𝑌(𝑍) = (1 − ) (1−𝑍 −1) = (1−𝑍 −1 − 1−𝑒 −𝑇𝑒𝑍 −1)
1−𝑒 −𝑇𝑒 𝑍 −1
2
Calcul de G(z) et 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)}𝑈(𝑍)pour différentes valeurs de la période
d’échantillonnage
3
Figure 4 : Résultat obtenu sur Simulink
On remarque que sans bloqueur d’ordre zéro l’erreur de position est important donc la sortie ne suit
pas l’entrée, par contre, lorsqu’on a ajouté la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro l’erreur
de position est devenue plus en plus faible en changeant la période d’échantillonnage.
4
II. Régimes libres
Système du premier ordre :
L’équation de récurrence reliant la sortie à l’entrée en fonction de a, et
l’expression générale de 𝑦(𝑘𝑇) lorsque l’entrée est une impulsion unitaire.
k 𝑦(𝑘)
0 0
1 1
2 𝑎
3 𝑎2
5
Figure 6 : Oscillation entretenue avec a=-1
Le système est stable
6
Figure 8 : a=0.5
Le système est stable
Figure 9 : a=1
Le système est stable
7
Figure 10 : a=1.5
Le système est instable
8
Figure 11 : (a1,a0)=(-1.2,0.35)
On a P1=1.41 et P2=2
Figure 12 : (a1,a0)=(-0.4,-0.05)
On a P1=-10.69 et P2=18.69
9
Figure 13 : (a1,a0)=(-1,1)
On a P1=-0.5-j0.86 et P2=0.5+j0.86
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III. Bouclage :
La valeur du gain statique
𝑌(𝑍) 𝑍−𝑏
On a 𝑍{𝐵0(𝑝)𝐺(𝑝)} = 𝑈(𝑍) = 𝑍(𝑍−𝑎)
𝑍−𝑏 𝑍 1−𝑏
Donc : 𝑍{𝐵0(0)𝐺(0)}𝑈(𝑍) = lim (𝑍 − 1) 𝑍(𝑍−𝑎) 𝑍−1 = 1−𝑎
𝑍−→1
𝑍 −1 −𝑏𝑍 −2
Alors 𝑌(𝑍) = 1−(1+𝑎)𝑧−1 +𝑎𝑍 −2
Figure 14 : (b,a)=(-0.5,0.8)
11
Figure 15 : (b,a)=(-0.5,1)
Les pôles du système
Le gain statique
𝑍−𝑏 𝑍 1−𝑏
𝑌(0) = lim (𝑍 − 1) = =𝐾
𝑍→1 𝑍2 + 𝑍(1 − 𝑎) − 𝑏 𝑍 − 1 2 − 𝑎 − 𝑏
L’erreur statique
𝑍
𝑈(𝑍) 𝑍 − 1 1−𝑎
𝜀 = lim (𝑍 − 1) = lim (𝑍 − 1) =
𝑍→1 1 + 𝑍{𝐵0𝐺} 𝑍→1 𝑍−𝑏 2−𝑎−𝑏
1+
𝑍(𝑍 − 𝑎)
12
Simulation de la réponse indicielle du système bouclé
Figure 16 : (b,a)=(-0.5,0.8)
Figure 17 : (b,a)=(-0.5,1)
13
Les pôles du système bouclé
Conclusion
On remarque que le système bouclé admet des pôles complexes conjugués stables, car ils
appartiennent à l’intérieur du cercle unité. Donc, le bouclage d’un système peut rendre les pôles
instables stables.
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IV. Calcul de correcteurs
Synthèse par transposition du continu
Vérification par simulation que le correcteur satisfait les performances du
cahier des charges en continu
Détermination du 3 correcteur
Simulation du 3 correcteur
15
Figure 19 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C1(Z)
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Figure 21 : Réponse indicielle du système bouclé avec le correcteur C3(Z)
Synthèse directe
Etude de la stabilité
Gain statique
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L’expression de la fonction de transfert du système bouclé et la simulation de la
réponse indicielle du système en boucle fermée
0.6(𝑍+0.9)
𝐶(𝑍)𝐹(𝑍) 𝑘 (𝑍−0.7)(𝑍−0.8) k0.6(Z + 0.9)
On a 𝐺(𝑍) = 1+𝐶(𝑍)𝐹(𝑍)
= 0.6(𝑍+0.9) = (Z – 0.7)(Z – 0.8)+ k0.6(Z + 0.9)
1+𝑘(𝑍−0.7)(𝑍−0.8)
k0.6(Z + 0.9)
𝐺(𝑍) =
𝑍2 + (−1.5 + 𝑘0.6) + 0.56 + 𝑘0.54
Pour k=0.5
0.3(Z + 0.9)
𝐺(𝑍) =
𝑍2 − 0.4𝑍 + 0.83
Simulation de la réponse indicielle
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Simulation pour k=0.0025
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