Chapitre III : Réponses temporelles des systèmes linéaires

III.1 Pôles et zéros

Soit la fonction de transfert suivante :
𝑎𝑎𝑚𝑚 𝑝𝑝𝑚𝑚 + 𝑎𝑎𝑚𝑚−1 𝑝𝑝𝑚𝑚−1 + ⋯ + 𝑎𝑎0
𝐹𝐹(𝑝𝑝) =
𝑏𝑏𝑛𝑛 𝑝𝑝𝑛𝑛 + 𝑏𝑏𝑛𝑛−1 𝑝𝑝𝑛𝑛−1 + ⋯ + 𝑏𝑏0
Ou
(𝑝𝑝−𝑧𝑧1 )(𝑝𝑝−𝑧𝑧2 )… (𝑝𝑝−𝑧𝑧𝑚𝑚 )
𝐹𝐹(𝑝𝑝) = (𝑝𝑝−𝑝𝑝1 )(𝑝𝑝−𝑝𝑝2 )… (𝑝𝑝−𝑝𝑝𝑚𝑚 )

Où 𝑛𝑛 ≥ 𝑚𝑚
Zéro : Cause la fonction de transfert à devenir zéro (𝑧𝑧1 , 𝑧𝑧2 , ⋯ , 𝑧𝑧𝑚𝑚 )
Pôle : où la fonction de transfert devient infinie (𝑝𝑝1 , 𝑝𝑝2 , ⋯ , 𝑝𝑝𝑛𝑛 ).
On peut représenter les pôles et zéros par un diagramme. Ce diagramme donne de l’information
sur le type de système et le type de réponse du système, et peut être une façon rapide d’analyser
un système.
Exemple
Soit la fonction suivante :
𝑝𝑝 + 2
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝 + 5
Le zéro est z1 = -2 et le pôle est p1 = -5. Le diagramme des pôles est donné dans la figure V.1.
Le zéro est représenté par un cercle (“o”), et le pôle par une croix (“×”).

Figure III.1: Diagramme de pôles et zéros

III.2 Réponses temporelles des systèmes linéaires

L'analyse temporelle consiste à étudier la réponse d'un système représenté par sa fonction de
transfert à un signal d'entrée variant dans le temps. Le signal d'entrée peut en principe être
quelconque.
D’après la définition de la fonction de transfert: 𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝐺𝐺(𝑝𝑝) × 𝑈𝑈(𝑝𝑝).
La réponse d’un système linéaire invariant d’entrée u(t) et de sortie y(t) peut s’écrire sous la
forme : 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑔𝑔(𝑡𝑡) × 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
Où g(t) est la transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert.
Classiquement, on peut apprendre beaucoup des systèmes en observant la réponse aux entrées
suivantes :
• Impulsion de Dirac ⇒ Réponse impulsionnelle
• Echelon ⇒ Réponse indicielle
• Rampe ⇒ Réponse en vitesse
• Sinusoïde ⇒ Réponse fréquentielle

III.3 Réponse impulsionnelle et réponse indicielle

III.3.1 Réponse impulsionnelle
On appelle réponse impulsionnelle d’un système sa réponse à une impulsion de Dirac.
Impulsion de Dirac : soit f(t) une fonction continue en 0. Alors l’impulsion de Dirac est la
distribution δ(t) telle que :
+∞
∫ f (τ ) δ(τ) dτ = f(0)
−∞

La réponse impulsionnelle du système est :

+∞
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑔𝑔(𝑡𝑡) × 𝛿𝛿(𝑡𝑡) = � 𝑔𝑔(𝜏𝜏)𝛿𝛿(𝑡𝑡 − 𝜏𝜏)𝑑𝑑𝑑𝑑
−∞

Soit, par définition de l’impulsion de Dirac : y(t) = g(t).

La réponse impulsionnelle d’un système peut donc être obtenue en calculant la transformée de
Laplace inverse de sa fonction de transfert.
III.3.2 Réponse indicielle

On appelle réponse indicielle d’un système sa réponse à un échelon unité :

 0, si t < 0
U(t) = 
 1, si t ≥ 0

III.4 Réponse temporelle des systèmes du premier et du second ordre

III.4.1 Systèmes du premier ordre

Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre un est décrit par une équation
différentielle d’ordre un à coefficients constants reliant son entrée u(t) et sa sortie y(t):
 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑦𝑦(𝑡𝑡) + 𝜏𝜏 = 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Où τ est la constante de temps du système et K son gain statique.
En appliquant la transformée de Laplace à cette équation à condition initiale nulle (y(0) = 0).
On peut alors définir la fonction de transfert (ou transmittance) du système de premier ordre
par la forme canonique de suivante :
𝑌𝑌(𝑝𝑝) 𝐾𝐾
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = =
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
Exemple :

Figure III.2 : Circuit RC

1. Trouver la relation entre s(t), e(t), R et C.
2. Montrer que l’on peut mettre l’équation différentielle sous la forme canonique :
La relation entre s(t), e(t), R et C
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
A condition initiale est nulle (s(0)=0) la fonction de transfert est définit par :

1
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = 1+𝜏𝜏𝜏𝜏 avec 𝜏𝜏 = 𝑅𝑅𝑅𝑅

Réponse indicielle :
On considère une entrée 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐸𝐸𝐸𝐸(𝑡𝑡) où 𝑢𝑢(𝑡𝑡) = 1 (t > 0) est un échelon unitaire décrit par la
figure suivante :

Figure III.3 : Echelon unitaire

1
𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝
 𝐾𝐾
𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) × 𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿−1 [𝑆𝑆(𝑝𝑝)] = 𝐾𝐾 �1 − exp �− �� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝜏𝜏
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾�1 − exp�− 𝑡𝑡�𝜏𝜏��𝑢𝑢(𝑡𝑡)

Figure III.4 : Réponse indicielle d’un système de 1ére ordre.

Pour le système de premier ordre on définit les paramètres suivants :

Temps de montée (tr) : Temps nécessaire pour passer de 10% à 90% de la valeur maximale :
𝑡𝑡1�
𝑠𝑠(𝑡𝑡1 ) = 𝐾𝐾 �1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 �
= 10%𝐾𝐾 𝑡𝑡 = 0.11𝜏𝜏
� ⇒� 1
𝑡𝑡2�
𝑠𝑠(𝑡𝑡2 ) = 𝐾𝐾 �1 − 𝑒𝑒 − 𝜏𝜏 � = 90%𝐾𝐾 𝑡𝑡2 = 2.30𝜏𝜏

𝑡𝑡𝑟𝑟 = 𝑡𝑡2 − 𝑡𝑡1 = 2.30𝜏𝜏 − 0.11𝜏𝜏 ≈ 2.2𝜏𝜏

Constante de temps : 𝑠𝑠(𝜏𝜏) = 𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒 −1 ) = 0.63𝐾𝐾
C’est le temps au bout duquel la réponse atteint 63% de la valeur finale. La constante de temps
du système caractérise la rapidité du régime transitoire.
Temps de stabilisation à 5% (ou de réponse) ts:
𝑠𝑠(3𝜏𝜏) = 𝐾𝐾(1 − 𝑒𝑒 −3 ) = 0.95𝐾𝐾
Le temps de réponse est défini comme étant le temps au bout duquel la réponse du système ne
s’écarte pas de plus de 5% de son état permanent.
Pour le système de premier ordre ts à 95% = 3τ.
Réponse à une impulsion
e(t) =δ (t) =1 pour t = 0
𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝑘𝑘 𝑘𝑘
= ⇒ 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸(𝑝𝑝)
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏

𝑘𝑘 𝑘𝑘 1
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 1 ⇒ 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = � �
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝜏𝜏 1 + 𝑝𝑝
𝜏𝜏
𝑡𝑡
𝑘𝑘
Donc : 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝜏𝜏 𝑒𝑒 −𝜏𝜏
𝑘𝑘
𝑠𝑠(𝜏𝜏) = 0.37
𝜏𝜏

Figure III.5 : Réponse impulsionnelle d’un système de 1ére ordre.

Réponse à une rampe

𝐸𝐸
On a 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐸𝐸0 𝑡𝑡𝑡𝑡(𝑡𝑡), soit 𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 𝑝𝑝02

𝐾𝐾𝐸𝐸0
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) × 𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)
𝐾𝐾𝐸𝐸0 𝐴𝐴 𝐵𝐵 𝐶𝐶
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = + +
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏) 𝑝𝑝 𝑝𝑝2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝑘𝑘𝐸𝐸0 𝜏𝜏 1 𝜏𝜏 2
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = 𝑘𝑘𝐸𝐸0 �− + + �
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏) 𝑝𝑝 𝑝𝑝2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
En appliquant la transformée inverse de Laplace, on obtient :
𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿−1 [𝑆𝑆(𝑝𝑝)] = 𝐾𝐾𝐸𝐸0 𝜏𝜏 � − 1 + exp�− 𝑡𝑡�𝜏𝜏�� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝜏𝜏
Pour t tend vers l’infini
L’équation de l’asymptote : 𝑦𝑦 = 𝐾𝐾𝐸𝐸0 (𝑡𝑡 − 𝜏𝜏)
 Figure III.6 : Réponse à une rampe
III.4.2 Systèmes du second ordre

Un système linéaire invariant à temps continu d’ordre deux est décrit par une équation
différentielle d’ordre deux à coefficients constants reliant son entrée u(t) et sa sortie y(t) :

𝑑𝑑2 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)

+ 2ξ 𝜔𝜔 0 + 𝜔𝜔02 𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝜔𝜔02 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑

Où ξ et 𝜔𝜔0 sont des constantes réelles strictement positives et K une constante réelle non nulle ;
ξ est le coefficient d’amortissement du système, 𝜔𝜔0 sa pulsation propre non amortie et K son
gain statique.
En appliquant la transformée de Laplace à conditions initiales nulles (𝑦𝑦(0) et 𝑦𝑦̇ (0) = 0)
𝑌𝑌(𝑝𝑝) 𝐾𝐾𝜔𝜔02 𝐾𝐾
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = 2 =
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝑝𝑝 + 2ξ𝜔𝜔0 𝑝𝑝 + 𝜔𝜔02 2ξ 𝑝𝑝2
1+ 𝑝𝑝 +
𝜔𝜔0 𝜔𝜔02
Exemple 1 :
Soit la fonction suivante :
36
𝐺𝐺(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 + 4.2𝑝𝑝 + 36
Trouver ξ et 𝜔𝜔0
𝜔𝜔0 = √36 = 6
2ξ𝜔𝜔0 = 4.2 ⇒ ξ = 0.35
Exemple 2 :

On appliquant la loi de maille on détermine l’équation différentielle du circuit

𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝑡𝑡) + 𝐿𝐿 + 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑2 𝑦𝑦(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
� 𝑑𝑑𝑑𝑑 ⇒ 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝐿𝐿𝐿𝐿 + 𝑅𝑅𝑅𝑅 + 𝑦𝑦(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡) 𝑑𝑑𝑡𝑡 2 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑖𝑖(𝑡𝑡) = 𝐶𝐶
𝑑𝑑𝑑𝑑

En appliquant la transformée de Laplace (T.L) à condition initiales nulles à l’équation

différentielle précédente on obtient :
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = (𝐿𝐿𝐿𝐿𝑝𝑝2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1)𝑌𝑌(𝑝𝑝)
La fonction de transfert du circuit est défini par :
1
𝑌𝑌(𝑝𝑝) 1 𝐿𝐿𝐿𝐿
𝐻𝐻(𝑝𝑝) = = =
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 𝐿𝐿𝐿𝐿𝑝𝑝2 + 𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅𝑅 + 1 𝑝𝑝2 + 𝑅𝑅 𝑝𝑝 + 1
𝐿𝐿 𝐿𝐿𝐿𝐿
Soit :
1
⎧ 𝜔𝜔02 =
⎪ 𝐿𝐿𝐿𝐿
⎪
⎪ 1
𝜔𝜔0 = �
𝐿𝐿𝐿𝐿
⎨
⎪
⎪ 1 𝐶𝐶
⎪ξ = 𝑅𝑅 �
⎩ 2 𝐿𝐿

Réponse indicielle :

La solution de l’équation différentielle dépend des racines de l’équation caractéristique

associée :

𝑝𝑝2 + 2ξ𝜔𝜔0 𝑝𝑝 + 𝜔𝜔02 = 0

∆′ = 𝜔𝜔02 �ξ2 − 1�

a. Système du second ordre hyper-amorti (ξ>1) ∆′ > 0

 ⎧𝑝𝑝1 = −ξ𝜔𝜔0 + 𝜔𝜔0 �ξ2 − 1 = − 1
𝜏𝜏 1
L’équation caractéristique à deux pôles réels :
⎨
𝑝𝑝2 = − ξ𝜔𝜔 0 − 𝜔𝜔 0 �ξ2 − 1 = − 1
⎩ 𝜏𝜏2

La réponse indicielle : L’entrée appliquée est un échelon de position 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑢𝑢(𝑡𝑡)

𝑘𝑘
𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) × 𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏1 𝑝𝑝)(1 + 𝜏𝜏2 𝑝𝑝)

1 𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 �1 + �𝜏𝜏1 exp �− � − 𝜏𝜏2 exp �− ��� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝜏𝜏2 − 𝜏𝜏1 𝜏𝜏1 𝜏𝜏2

b. Système du second ordre critique (ξ = 1)

On a: ξ = 1 ⇒ ∆= 0
1
𝑝𝑝1 = 𝑝𝑝2 = −𝜔𝜔0 = −
𝜏𝜏

Réponse indicielle
𝐾𝐾
𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) × 𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)2
𝑡𝑡 𝑡𝑡
𝑦𝑦(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 �1 − �1 + � exp �− �� 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝜏𝜏 𝜏𝜏

Figure III.6 : Réponse indicielle pour ξ ≥ 1

c. Système du second ordre oscillant amorti (𝟎𝟎 < ξ < 𝟏𝟏)

ξ < 1 ⇒ ∆′ < 1
Donc l’équation caractéristique à deux pôles complexes conjugués

⎧𝑝𝑝1 = −ξ𝜔𝜔0 + 𝑗𝑗𝜔𝜔0 �1 − ξ2

⎨ 2
⎩𝑝𝑝1 = −ξ𝜔𝜔0 − 𝑗𝑗𝜔𝜔0 1 − ξ
�

Réponse indicielle
𝑘𝑘𝜔𝜔02
𝑌𝑌(𝑝𝑝) = 𝐻𝐻(𝑝𝑝) × 𝐸𝐸(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝(𝑝𝑝2 + 2ξ𝜔𝜔0 𝑝𝑝 + 𝜔𝜔02 )

⎡ ⎤
exp(−ξ𝜔𝜔0 𝑡𝑡)
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘 ⎢1 − sin �𝜔𝜔0 �1 − ξ 𝑡𝑡 + 𝜑𝜑�⎥ 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
2
⎢ 2 ⎥
�1 − ξ
⎣ ⎦

�1 − ξ2
𝜑𝜑 = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎
ξ
𝜑𝜑 = arccos(ξ)
Pour le système du second ordre oscillant amorti, on définit :
• Pseudo pulsation du système

Cette pseudo pulsation est définie par : 𝜔𝜔𝑝𝑝 = 𝜔𝜔0 �1 − ξ2

• Temps de montée
𝜋𝜋−𝜑𝜑
Temps nécessaire pour passer de 0% à 100% de la valeur maximale : 𝑡𝑡𝑟𝑟 = 𝜔𝜔𝑝𝑝

• Temps de premier dépassement : On appelle temps de premier dépassement, l'instant

où la sortie atteint son premier maximum. On le note par tp.
𝜋𝜋
𝑡𝑡𝑝𝑝 = : Temps de premier pic
𝜔𝜔0 �1−ξ2

• Dépassement : On appelle amplitude de premier dépassement, l'amplitude du premier

maximum sur la valeur finale de la sortie.

ξ𝜋𝜋
𝐷𝐷 = exp ⎛− ⎞
�1 − ξ2
⎝ ⎠

ξ𝜋𝜋
𝑒𝑒𝑒𝑒 %; 𝐷𝐷% = 100 × exp �− �
�1−ξ2
Figure III.7 : Réponses indicielles d’un système de second ordre pour ξ < 1