AUTOMATIQUE LINEAIRE – MGC1063M

Master 1 « Robotique Pour l'Industrie du Futur »

Système dynamique – équation différentielle – produit de convolution
Transformée de Laplace – fonction de transfert
Réponse indicielle 1° et 2° ordre – stabilité
Réponse fréquentielle et courbes de Bode
Commande des procédés - correcteur

1) Système dynamique:

Toutes les variables sont liées entres elles via des relations algébriques et/ou différentielles.
Ces relations relèvent des lois physiques de tous les domaines…
{Electrique, mécanique, thermique, chimique, biologique …}

Un système est dit statique si les relations sont purement algébriques ( u(t)=R.i(t) )
Il est dynamique si les relations sont différentielles ( u(t) = L.di/dt )
Le système est linéaire si les lois physiques sont linéaires.

Le but de la régulation est de concevoir un système dont la sortie atteint un objectif défini à l’avance. Les
qualités essentielles de la régulation sont : rapidité de la réponse, précision, stabilité, immunité aux
perturbations. Cette régulation se réalise grâce à un bouclage (contre-réaction, feedback).

Exemples : Moteur électrique

𝑑𝛺
𝑙𝑜𝑖 𝑓𝑜𝑛𝑑𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑎𝑙𝑒 𝑑𝑒 𝑙𝑎 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 ∶ ∑ 𝐶𝑜𝑢𝑝𝑙𝑒𝑠 = 𝐽. 𝑑𝑡
𝑑𝛺
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐶𝑚 = 𝐾. 𝑖 (𝑡) 𝑒𝑡 𝐶𝑟 = −𝑓. 𝛺(𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝐾. 𝑖 (𝑡) − 𝑓. 𝛺 (𝑡) = 𝐽.
𝑑𝑡
𝐽 𝑑𝛺 𝐾
𝐹𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 ∶ . + 𝛺 (𝑡 ) = . 𝑖 (𝑡 )
𝑓 𝑑𝑡 𝑓

Système thermique. Méthode du bilan : ce qui rentre = ce qui sort + ce qui est accumulé (pendant dt)

Un fluide est chauffé par une résistance électrique qui délivre une puissance P(t).
L’énergie calorifique [J] du fluide est : E=C. où C est la capacité calorifique
[J/K] et (t) est la température [K]. La variation d’énergie est : dE=C.d .
Puissance perdue par conduction à travers la paroi : =(-e)/R .
R = résistance thermique [K/W]

𝜃 − 𝜃𝑒 𝑑𝜃 𝜃 (𝑡) − 𝜃𝑒 𝑑𝜃
𝑃. 𝑑𝑡 = . 𝑑𝑡 + 𝐶. 𝑑𝜃 → 𝐶. = 𝑃 (𝑡 ) − ↔ 𝑅. 𝐶. + 𝜃(𝑡) = 𝑅. 𝑃 (𝑡) + 𝜃𝑒
𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡

1
Equation différentielle du 1° ordre
𝑑𝑦
𝑂𝑛 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑖𝑑è𝑟𝑒 𝑙 ′é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑖𝑓𝑓é𝑟𝑒𝑛𝑡𝑖𝑒𝑙𝑙𝑒 𝑑𝑢 1° 𝑜𝑟𝑑𝑟𝑒 𝑠𝑢𝑖𝑣𝑎𝑛𝑡𝑒 ∶ 𝜏. + 𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑑𝑡

𝑑𝑦
𝑂𝑛 𝑟é𝑠𝑜𝑢𝑑 𝑑 ′𝑎𝑏𝑜𝑟𝑑 𝑙 ′é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑛𝑠 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑 𝑚𝑒𝑚𝑏𝑟𝑒 ∶ 𝜏. + 𝑦 (𝑡 ) = 0
𝑑𝑡

𝑑𝑦 𝑑𝑦 −1 𝑑𝑦 −1 −𝑡 −𝑡
𝜏. = −𝑦(𝑡) ↔ = . 𝑑𝑡 ↔ ∫ =∫ . 𝑑𝑡 + 𝑘 ↔ ln(𝑦) = + 𝑘 ↔ 𝑦(𝑡) = 𝑒 𝜏 +𝑘
𝑑𝑡 𝑦 𝜏 𝑦 𝜏 𝜏
−𝑡
↔ 𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑒 𝜏 (𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾 = 𝑒 𝑘 ) 𝐶′𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑠𝑎𝑛𝑠 2° 𝑚𝑒𝑚𝑏𝑟𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑖𝑛𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑑𝑒 𝑢(𝑡)

Pour calculer la solution complète (avec u(t)) on utilise la méthode « variation de la constante ».

−𝑡 𝑑𝑦 𝑑𝐾 −𝑡 −1 −𝑡 𝑑𝑦
𝑦(𝑡) = 𝐾 (𝑡). 𝑒 𝜏 𝑑𝑜𝑛𝑐: = . 𝑒 𝜏 + 𝐾 (𝑡). ( ) . 𝑒 𝜏 𝑞𝑢𝑒 𝑙 ′ 𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑟𝑡𝑒 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝜏. + 𝑦 (𝑡 ) = 𝑢 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜏 𝑑𝑡

𝑑𝐾 −𝑡 −1 −𝑡 −𝑡 𝑑𝐾 −𝑡 −𝑡 −𝑡
→ 𝜏. ( . 𝑒 𝜏 + 𝐾 (𝑡). ( ) . 𝑒 𝜏 ) + 𝐾 (𝑡). 𝑒 𝜏 = 𝑢(𝑡) ↔ 𝜏. . 𝑒 𝜏 − 𝐾 (𝑡 ). 𝑒 𝜏 + 𝐾 (𝑡 ). 𝑒 𝜏 = 𝑢 (𝑡 )
𝑑𝑡 𝜏 𝑑𝑡
𝑡 𝑡
𝑑𝐾 −𝑡 𝑑𝐾 𝑒𝜏 𝑒𝜏
𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 ∶ 𝜏. . 𝑒 𝜏 = 𝑢 (𝑡 ) ↔ = . 𝑢(𝑡) ↔ ∫ 𝑑𝐾 = ∫ . 𝑢(𝑡). 𝑑𝑡 + 𝐾0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝜏 𝜏

𝑡′
𝑡
𝑒𝜏
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝐾 (𝑡) = ∫ . 𝑢(𝑡 ′ ). 𝑑𝑡 ′ + 𝐾0
0 𝜏
𝑡′
𝑡 𝜏
−𝑡 𝑒 −𝑡
𝐷𝑜𝑛𝑐 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙è𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝑦(𝑡) = 𝑒 𝜏 .∫ . 𝑢(𝑡 ′). 𝑑𝑡 ′ + 𝐾0 . 𝑒 𝜏
0 𝜏
−(𝑡−𝑡 ′ )
𝑡
𝑒 𝜏 −𝑡
𝑜𝑢 𝑒𝑛𝑐𝑜𝑟𝑒: 𝑦(𝑡) = ∫ . 𝑢(𝑡 ′). 𝑑𝑡 ′ + 𝐾0 . 𝑒 𝜏 (𝐾0 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒 𝑦(0))
0 𝜏

On appelle « produit de convolution » de deux fonctions h(t) et u(t) le calcul suivant :

∞
𝑦(𝑡) = ℎ(𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) = ∫ ℎ(𝑡 − 𝑡 ′ ). 𝑢(𝑡 ′ ). 𝑑𝑡 ′ (𝑒𝑛 𝑡𝑜𝑢𝑡𝑒 𝑔é𝑛é𝑟𝑎𝑙𝑖𝑡é)
−∞

Précisons les bornes d’intégration :

∞
𝑠𝑖 𝑢(. ) 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑙, 𝑖𝑙 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑢𝑙 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡′ < 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑖𝑙 𝑣𝑖𝑒𝑛𝑡 ∶ 𝑦(𝑡) = ∫ ℎ(𝑡 − 𝑡 ′). 𝑢(𝑡 ′). 𝑑𝑡 ′
0
𝑡
𝑠𝑖 ℎ(. ) 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑎𝑢𝑠𝑎𝑙, 𝑖𝑙 𝑒𝑠𝑡 𝑛𝑢𝑙 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 − 𝑡 < 0  ′
𝑡<𝑡 ′
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑦(𝑡) = ∫ ℎ(𝑡 − 𝑡 ′). 𝑢(𝑡 ′ ). 𝑑𝑡 ′
0

Donc on peut dire que la réponse d’un système dynamique à une entrée causale s’obtient en calculant
le produit de convolution de deux fonctions : La 1° ne dépend que du procédé (et est donc spécifique à ce
procédé) ; la 2° est le signal d’entrée (donc extérieure au procédé).
Ce produit de convolution peut être compliqué à calculer ; c’est pourquoi on définit et on utilise la
transformée de Laplace…
---------------------------------------------------

2
2) Transformée de Laplace

Soit x(t) un signal causal (nul pour t<0). Sa transformée de Laplace est définie comme suit :
∞
𝑋(𝑠) = 𝐿[𝑥(𝑡)] (𝑠) = ∫ 𝑥(𝑡). 𝑒 −𝑠.𝑡 . 𝑑𝑡 𝑜ù 𝑠 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒 (𝑠 = 𝜎 + 𝑗𝜔)
0

Propriétés :

Cette transformation est linéaire : a.x(t) + b.y(t) → a.X(s) + b.Y(s)

𝑑𝑥 𝐿
𝐷é𝑟𝑖𝑣𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∶ → 𝑠. 𝑋 (𝑠) − 𝑥(0+)
𝑑𝑡
𝐿
𝑅𝑒𝑡𝑎𝑟𝑑 ∶ 𝑥 (𝑡 − 𝑟) → 𝑋(𝑠). 𝑒 −𝑟.𝑠
𝑡
𝐿 1
𝐼𝑛𝑡é𝑔𝑟𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 ∶ 𝑦(𝑡) = ∫ 𝑥 (𝑡 ′ ). 𝑑𝑡 ′ → 𝑌 (𝑠) = . 𝑋 (𝑠 )
0 𝑠

𝐿
𝐷𝑢𝑎𝑙𝑖𝑡é "𝑐𝑜𝑛𝑣𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 ↔ 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒" ∶ 𝑧(𝑡) = 𝑥 (𝑡) ∗ 𝑦(𝑡) → 𝑍(𝑠) = 𝑋(𝑠). 𝑌 (𝑠)

𝑉𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙𝑒 ∶ lim 𝑥(𝑡) = lim 𝑠. 𝑋(𝑠)

𝑡→∞ 𝑠→0

𝑉𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒 ∶ lim 𝑥(𝑡) = lim 𝑠. 𝑋(𝑠)

𝑡→0 𝑠→∞

Exemples :

Echelon ou fonction de Heaviside : x(t) = H(t) tel que x(t)=0 pour t<0 ; x(t)=1 pour 0<t.
∞ ∞ ∞
−𝑠.𝑡 −𝑠.𝑡
𝑒 −𝑠.𝑡 𝑒 −𝑠.∞ − 𝑒 −𝑠.0 0−1 1
𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙 ∶ 𝑋(𝑠) = ∫ 𝐻(𝑡). 𝑒 . 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 . 𝑑𝑡 = [ ] = = =
0 0 −𝑠 0 −𝑠 −𝑠 𝑠

Exponentielle décroissante : x(t)=H(t).e-at

∞ ∞ ∞
−𝑎.𝑡 −𝑠.𝑡 −(𝑎+𝑠).𝑡
𝑒 −(𝑎+𝑠).𝑡 0−1 1
𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙 ∶ 𝑋(𝑠) = ∫ 𝐻(𝑡). 𝑒 .𝑒 . 𝑑𝑡 = ∫ 𝑒 . 𝑑𝑡 = [ ] = =
0 0 −(𝑎 + 𝑠) 0 −(𝑎 + 𝑠) 𝑠+𝑎

Impulsion de Dirac : (t) = 1/r pour t ϵ ] 0 ; r [ =0 ailleurs et r → 0

𝑟 (𝑠. 𝑟)2
𝑟
1 −𝑠.𝑡 𝑒 −𝑠.𝑡 𝑒 −𝑠.𝑟 − 1 1 − 𝑠𝑟 + +⋯−1
𝑋(𝑠) = ∫ lim . 𝑒 . 𝑑𝑡 = lim [ ] = lim = lim 2 =1
0 𝑟→0 𝑟 𝑟→0 −𝑠. 𝑟
0
𝑟→0 −𝑠. 𝑟 𝑟→0 −𝑠. 𝑟

3
Fonction de transfert

La fonction de transfert est une expression mathématique qui représente le système dynamique. On l’obtient
à partir de l’équation différentielle reliant l’entrée u(t) à la sortie y(t) grâce à la transformation de Laplace.

Démarche :

𝑑𝑛 𝑦 𝑑 𝑛−1 𝑦 𝑑 𝑛−2 𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑚𝑢 𝑑𝑢

𝑎𝑛 . 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 . 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 . + 𝑎0 . 𝑦(𝑡) = 𝑏𝑚 . 𝑚 … + 𝑏1 . + 𝑏0 . 𝑢(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 . 𝑌(𝑠) + 𝑎𝑛−1 . 𝑠 𝑛−1 . 𝑌(𝑠) + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠. 𝑌 (𝑠) + 𝑎0 . 𝑌(𝑠) = 𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 . 𝑈(𝑠) … + 𝑏1 . 𝑠. 𝑈(𝑠) + 𝑏0 . 𝑈(𝑠)

(𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 . 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0 ). 𝑌(𝑠) = (𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0 ). 𝑈(𝑠)

(𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0 )
𝑌 (𝑠 ) = . 𝑈(𝑠)
(𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 . 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0 )

(𝑏𝑚 . 𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏1 . 𝑠 + 𝑏0 )
𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑡 ∶ 𝐹 (𝑠) =
(𝑎𝑛 . 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 . 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 . 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 . 𝑠 + 𝑎0 )

Si m ≤ n alors F(s) est dite « propre ». C’est une propriété qui est toujours vérifiée en pratique.
Le degré n du dénominateur est appelé l’ « ordre » du système.

On admet que F(s) est la transformée de Laplace d’une certaine fonction causale du temps : f(t) dite
« réponse impulsionnelle ». En effet, si U(s)=1, c’est-à-dire la transformée de l’impulsion de Dirac, alors
Y(s)=F(s).1, donc Y(s)=F(s) et par conséquent : y(t)=f(t).
𝐿
𝑓 (𝑡) → 𝐹(𝑠)
----------------------------------------

----------------------------------------

𝑑𝑦 𝑌(𝑠) 𝐾
𝑒𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 ∶ 𝜏. + 𝑦(𝑡) = 𝐾. 𝑢(𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑛𝑒 ∶ 𝜏. 𝑠. 𝑌(𝑠) + 𝑌(𝑠) = 𝐾. 𝑈(𝑠) 𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ =
𝑑𝑡 𝑈(𝑠) 𝜏. 𝑠 + 1
C’est un système du 1° ordre.

𝐾
𝐾 𝐾 −𝑡
𝐹 (𝑠 ) = = 𝜏 𝑠𝑜𝑛 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝑓(𝑡) = . 𝑒 𝜏 . 𝐻(𝑡)
𝜏. 𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝜏
𝜏
-----------------------------------------------------------------

4
3) Réponse d’un système :
Soit u(t) une entrée causale appliqué au système F(s). On appelle U(s) sa transformée de Laplace.

−(𝑡−𝑡 ′ )
𝑡
𝑒 𝜏
𝐿𝑎 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑝𝑟𝑜𝑑𝑢𝑖𝑡 𝑑𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑣𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 : 𝑦(𝑡) = 𝑓 (𝑡) ∗ 𝑢(𝑡) = ∫ 𝐾. . 𝑢(𝑡 ′ ). 𝑑𝑡 ′
0 𝜏

𝑂𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛, 𝑑𝑎𝑛𝑠 𝑙𝑒 𝑑𝑜𝑚𝑎𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 ∶ 𝑌 (𝑠) = 𝐹 (𝑠). 𝑈(𝑠)

Réponse impulsionnelle : L’entrée est une impulsion de Dirac : u(t) = (t)  U(s)=1

Réponse indicielle : L’entrée est un échelon (fonction de Heaviside) : u(t) = H(t)  U(s)=1/s

Réponse indicielle d’un système du 1° ordre :

𝐾
𝐾 𝐾 −𝑡
𝐹 (𝑠 ) = = 𝜏 𝑠𝑜𝑛 𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝑓(𝑡) = . 𝑒 𝜏 . 𝐻(𝑡)
𝜏. 𝑠 + 1 𝑠 + 1 𝜏
𝜏
−(𝑡−𝑡 ′ ) 𝐾
𝑡
1 𝑒 𝜏 ′ 𝜏 1
𝑆𝑖 𝑢(𝑡) = 𝐻(𝑡) 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑈(𝑠) = : 𝑦(𝑡) = ∫ 𝐾. . 1. 𝑑𝑡 𝑜𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛: 𝑌(𝑠) = .
𝑠 𝜏 1 𝑠
0 𝑠+𝜏

1 𝑤 1 𝐴 𝐵 1 −1
(𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 𝑤 = ) 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑌 (𝑠) = 𝐾. . = 𝐾. ( + ) = 𝑘. ( + )
𝜏 𝑠+𝑤 𝑠 𝑠 𝑠+𝑤 𝑠 𝑠+𝑤

(𝑣𝑜𝑖𝑟 𝑙𝑎 𝑑é𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑛 é𝑙é𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒𝑠)

𝑡
𝑃𝑎𝑟 𝑙𝑎 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑜𝑟𝑚é𝑒 𝑑𝑒 𝐿𝑎𝑝𝑙𝑎𝑐𝑒 𝑖𝑛𝑣𝑒𝑟𝑠𝑒 ∶ 𝑦(𝑡) = 𝐾. (1 − 𝑒 −𝑤.𝑡 ). 𝐻(𝑡) = 𝐾. (1 − 𝑒 −𝜏 ). 𝐻(𝑡)

Cette courbe présente quelques points particuliers qui aident à identifier les paramètres du système :

Si t= alors y(t)=63% de la valeur finale.

Si t=3. alors y(t)=95% de la valeur finale.
La tangente à l’origine a pour pente « 1/ ». Elle passe donc par les points (0 ; 0) et ( t/=1 ; y=1 )

5
 𝒅𝟐 𝒚 𝒅𝒚
Réponse d’un système du 2° ordre : 𝒂𝟐 + 𝒂𝟎 𝒚(𝒕) = 𝒃𝟎 𝒖(𝒕)
+ 𝒂𝟏
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕
𝐾 𝐾. 𝛺 2 1
𝑌(𝑠) = 𝐹 (𝑠). 𝑈(𝑠) − − − 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐹 (𝑠) = 2 = 2 2
𝑒𝑡 𝑈(𝑠) =
𝑠 𝑠 𝑠 + 2𝑧𝛺𝑠 + 𝛺 𝑠
2 + 2𝑧 𝛺 + 1
𝛺
𝑅𝑒𝑐ℎ𝑒𝑟𝑐ℎ𝑒 𝑑𝑒𝑠 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑑𝑒 𝐹 (𝑠): 𝑠 2 + 2𝑧𝛺𝑠 + 𝛺 2 = 0 − − − ∆= 4𝑧 2 𝛺 2 − 4𝛺 2 = 4𝛺 2 (𝑧 2 − 1)

Discussion selon la valeur de z :

1
∗ 𝑠𝑖 𝑧 > 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑧 2 − 1 > 0 𝑒𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑟é𝑒𝑙𝑙𝑒𝑠 ∶ 𝑠1,2 = . (−2𝑧𝛺  √4𝛺 2 (𝑧 2 − 1))
2

𝑠1,2 = −𝛺. (𝑧 ∓ √(𝑧 2 − 1)) . 𝐸𝑡 𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 ∶ 𝛺1 = 𝛺 (𝑧 + √(𝑧 2 − 1) ) 𝑒𝑡 𝛺2 = 𝛺 (𝑧 − √(𝑧 2 − 1) )

𝐷𝑜𝑛𝑐 𝑙𝑒𝑠 𝑝ô𝑙𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 ∶ 𝑠1 = −𝛺1 ; 𝑠2 = −𝛺2 (𝑖𝑙𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑛é𝑔𝑎𝑡𝑖𝑓𝑠. )

𝑂𝑛 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 𝑙𝑒 𝑑é𝑛𝑜𝑚𝑖𝑛𝑎𝑡𝑒𝑢𝑟: 𝑠 2 + 2𝑧𝛺𝑠 + 𝛺 2 = (𝑠 − 𝑠1). (𝑠 − 𝑠2 ) = (𝑠 + 𝛺1 ). (𝑠 + 𝛺2 )

𝐾. 𝛺 2 𝐴 𝐵 𝐶
𝐷𝑜𝑛𝑐 𝑌 (𝑠 ) = = 𝐾. 𝛺 2 . ( + + )
(𝑠 + 𝛺1 ). (𝑠 + 𝛺2 ). 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝛺1 𝑠 + 𝛺2

1 −1 −1 𝛺2 𝛺1
𝛺 . 𝛺 ( −𝛺 + 𝛺 ) . 𝛺 ( −𝛺 + 𝛺 ) . 𝛺 1 𝛺 − 𝛺 𝛺 − 𝛺1
𝑌 (𝑠) = 𝐾. 𝛺 2. ( 1 2 + 1 2 1
+ 2 1 2
) = 𝐾. ( + 1 2
+ 2 )
𝑠 𝑠 + 𝛺1 𝑠 + 𝛺2 𝑠 𝑠 + 𝛺1 𝑠 + 𝛺2

1 1 −𝛺2 𝛺1
𝑌 (𝑠) = 𝐾. ( + .( + )) 𝑂𝑛 𝑝𝑒𝑢𝑡 𝑚𝑎𝑖𝑛𝑡𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡 𝑐𝑎𝑙𝑐𝑢𝑙𝑒𝑟 𝑙 ′𝑜𝑟𝑖𝑔𝑖𝑛𝑎𝑙 𝑦(𝑡)
𝑠 𝛺2 − 𝛺1 𝑠 + 𝛺1 𝑠 + 𝛺2

1
→ 𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 + . (−𝛺2 𝑒 −𝛺1 𝑡 + 𝛺1 𝑒 −𝛺2 𝑡 ) ) . 𝐻(𝑡) ; 𝑦(0) = 0 ; 𝑦(∞) = 𝐾
𝛺2 − 𝛺1

𝑑𝑦 𝑒 −𝛺1 𝑡 − 𝑒 −𝛺2 𝑡
= 𝐾. 𝛺1 . 𝛺2 .
𝑑𝑡 𝛺2 − 𝛺1

𝑑𝑦 𝑑𝑦 𝑑𝑦
(0) = 0 ; (∞) = 0 ; (𝑡 ) ≥ 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Donc y(t) est une fonction croissante de 0 à K .

∗ 𝑠𝑖 𝑧 = 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑧 2 − 1 = 0 , ∆= 0 , 𝑒𝑡 𝑖𝑙 𝑦 𝑎 𝑢𝑛𝑒 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒 𝑑𝑜𝑢𝑏𝑙𝑒: 𝑠1 = 𝑠2 = −𝛺

𝐾. 𝛺 2 𝐴 𝐵 𝐶 1 −1
𝑌 (𝑠 ) = 2
= 𝐾. 𝛺 2 . ( + + 2
) −−− 𝐴 = 2 −−− 𝐶 =
(𝑠 + 𝛺 ) . 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝛺 (𝑠 + 𝛺 ) 𝛺 𝛺

1 1 (𝑠 + 𝛺) (𝑠 + 𝛺) −1 1 1 −1
= 2. + 𝐵. + . → 0= 2
+ 𝐵 + 0 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐵 = 2
(𝑠 + 𝛺). 𝑠 𝛺 𝑠 𝑠+𝛺 𝛺 (𝑠 + 𝛺) 𝑠→∞ 𝛺 𝛺

1 1 1
𝑌 (𝑠) = 𝐾. ( − − 𝛺. ) 𝑑𝑜𝑛𝑐 → 𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 − 𝑒 −𝛺𝑡 − 𝛺. 𝑡. 𝑒 −𝛺𝑡 )
𝑠 𝑠+𝛺 (𝑠 + 𝛺 )2

6
∗ 𝑠𝑖 𝑧 < 1 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 𝑧 2 − 1 < 0 ; ∆= 4𝛺 2 𝑗 2 (1 − 𝑧 2 ) 𝑒𝑡 𝑙𝑒𝑠 𝑟𝑎𝑐𝑖𝑛𝑒𝑠 𝑠𝑜𝑛𝑡 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒𝑠 𝑐𝑜𝑛𝑗𝑢𝑔𝑢é𝑒𝑠:
1
𝑠1,2 : . (−2𝑧𝛺  2𝛺𝑗 √(1 − 𝑧 2 )) = −𝑧𝛺  𝑗𝛺√1 − 𝑧 2
2

𝛺1 = 𝑧𝛺 + 𝑗𝛺√1 − 𝑧 2 = 𝛼 + 𝑗𝛽 𝑠 = −𝛺1 = −𝛼 − 𝑗𝛽
𝑂𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑒 ( 𝑑𝑜𝑛𝑐 ( 1 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑖é𝑡é: − 𝛼 < 0
𝛺2 = 𝑧𝛺 − 𝑗𝛺√1 − 𝑧 2 = 𝛼 − 𝑗𝛽 𝑠2 = −𝛺2 = −𝛼 + 𝑗𝛽

𝑅𝑒𝑚𝑎𝑟𝑞𝑢𝑒 ∶ 𝛺2 = ̅̅̅
𝛺1 ; 𝛺1 . 𝛺2 = 𝛺1 . ̅̅̅
𝛺1 = 𝛺 2 ; 𝛺1 − 𝛺2 = 𝛺1 − ̅̅̅
𝛺1 = 2𝑗𝛺√1 − 𝑧 2 = 2𝑗𝛽

𝐾. 𝛺 2 𝐾. 𝛺 2 𝐴 𝐵 𝐶
𝑂𝑛 𝑓𝑎𝑐𝑡𝑜𝑟𝑖𝑠𝑒 ∶ 𝑌 (𝑠) = = = 𝐾. 𝛺 2 . ( + + )
2 2
(𝑠 + 2𝑧𝛺𝑠 + 𝛺 ). 𝑠 ̅̅̅
(𝑠 + 𝛺1 ). (𝑠 + 𝛺1 ). 𝑠 𝑠 𝑠 + 𝛺1 𝑠 + ̅̅̅
𝛺1

1 1 −1 ̅̅̅
𝛺1 −𝛺1
̅̅̅
𝛺 .𝛺 ̅̅̅ ̅̅̅ ̅̅̅
𝛺 . (𝛺 − 𝛺1 ) 𝛺1 . (𝛺1 − 𝛺1 ) 1 𝛺 − 𝛺1 𝛺1 − ̅̅̅
̅̅̅ 𝛺1
𝑌(𝑠) = 𝐾. 𝛺 2 . ( 1 1 + 1 1 + ) = 𝐾. ( + 1 + )
𝑠 𝑠 + 𝛺1 ̅̅̅
𝑠 + 𝛺1 𝑠 𝑠 + 𝛺1 ̅̅̅
𝑠 + 𝛺1

1
→ 𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 + ̅̅̅
. (𝛺 ̅̅̅̅
̅̅̅1 . 𝑒 −𝛺1 𝑡 − 𝛺1 . 𝑒 −𝛺 1 𝑡 ) ) . 𝐻 (𝑡 ) − − − 𝑒𝑡 𝑒 −𝛺1 𝑡 = 𝑒 −(𝛼+𝑗𝛽)𝑡
𝛺1 − 𝛺1

1
𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 + . ((𝛼 − 𝑗𝛽 ). 𝑒 −𝛼𝑡 . 𝑒 −𝑗𝛽𝑡 − (𝛼 + 𝑗𝛽 ). 𝑒 −𝛼𝑡 . 𝑒 𝑗𝛽𝑡 ) ) . 𝐻(𝑡)
2𝑗𝛽

𝑒 −𝛼𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 − . (−𝛼. (𝑒 −𝑗𝛽𝑡 − 𝑒 𝑗𝛽𝑡 ) + 𝑗𝛽. (𝑒 −𝑗𝛽𝑡 + 𝑒 𝑗𝛽𝑡 )) ) . 𝐻(𝑡)
2𝑗𝛽

𝛼
→ 𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 − 𝑒 −𝛼𝑡 . ( . sin(𝛽𝑡) + cos(𝛽𝑡)) ) . 𝐻(𝑡)
𝛽

𝑧
𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 − 𝑒 −𝑧𝛺𝑡 . ( . sin (𝛺 √1 − 𝑧 2 . 𝑡) + cos (𝛺 √1 − 𝑧 2 . 𝑡)) ) . 𝐻(𝑡)
√1 − 𝑧 2

Réponses en fonction de z : { 0,95 ; 0,8 ; 0,7 ; 0,6 ; 0,5 ; 0,4 ; 0,3 }

𝑇. 𝛺√1 − 𝑧 2 = 2𝜋
7
Identification

𝛼
𝑦(𝑡) = 𝐾. ( 1 − 𝑒 −𝛼𝑡 . ( . sin(𝛽𝑡) + cos(𝛽𝑡)) ) . 𝐻 (𝑡)
𝛽

𝑑𝑦 𝛼
= ( 𝛼 𝑒 −𝛼𝑡 . ( . sin(𝛽𝑡) + cos(𝛽𝑡)) − 𝑒 −𝛼𝑡 (𝛼. cos(𝛽𝑡) − 𝛽. 𝑠𝑖𝑛(𝛽𝑡)) ) . 𝐻(𝑡)
𝑑𝑡 𝛽

𝑑𝑦 𝛼2
= 𝐾. 𝑒 −𝛼𝑡 . ( . sin(𝛽𝑡) + 𝛼. cos(𝛽𝑡) − 𝛼. cos(𝛽𝑡) + 𝛽. 𝑠𝑖𝑛(𝛽𝑡) ) . 𝐻 (𝑡)
𝑑𝑡 𝛽

𝑑𝑦 𝛼 2 + 𝛽2 𝜋 𝑘. 𝜋
= 𝐾. 𝑒 −𝛼𝑡 . ( . sin(𝛽𝑡) ) . 𝐻(𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑡 = 𝑘. =
𝑑𝑡 𝛽 𝛽 𝛺√1 − 𝑧 2

𝑦(0) = 1 − 𝑒 −𝑧𝛺0 = 0

𝑑0 = 𝑒 −𝑧𝛺0 = 1

𝑧𝛺𝑇 −𝑧𝜋
𝑑1 𝑒 − 2 𝑒 √1−𝑧 2
= =
𝑑0 1 1
−𝑧𝜋
= ln(𝑑1 )
√1 − 𝑧 2
2
ln(𝑑1 )
( ) . (1 − 𝑧 2 ) = 𝑧 2
−𝜋

2
ln(𝑑1 ) ln(𝑑 )
ln(𝑑1 )
2
ln(𝑑1 )
2 ( ) − 𝜋1
−𝜋
𝑧 2 . (1 + ( ) )=( ) − − − 𝑧2 = 2 −−− 𝑧 =
−𝜋 −𝜋 ln(𝑑1 ) 2
(1 + ( −𝜋 ) ) ln(𝑑1 )
√(1 + ( ) )
−𝜋

𝑑1
𝐸𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒: 𝑆𝑖 𝑑1 = 𝑒 −𝑧𝛺𝑇/2 = 0,373 , 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 = 0,373
𝑑0
2
ln(𝑑1 )
( ) 0,09864
−𝜋
𝑧2 = 2 = = 0,08978 donc ∶ z = 0,2996 (la valeur exacte est 0,300)
ln(𝑑1 ) 1,09864
(1 + ( −𝜋 ) )

8
Stabilité du système :

Soit F(s) la fonction de transfert du système dynamique. On peut factoriser le dénominateur :

𝑛
𝑁(𝑠) 𝐴𝑘
𝐹 (𝑠 ) = = ∑
(𝑠 − 𝑠1 ). (𝑠 − 𝑠2 ). (𝑠 − 𝑠3 ) … (𝑠 − 𝑠𝑛 ) 𝑠 − 𝑠𝑘
𝑘=1

Si tous les pôles sont simples, on aura la réponse impulsionnelle suivante : 𝑦(𝑡) = ∑𝑛𝑘=1 𝐴𝑘 . 𝑒 𝑠𝑘𝑡
𝑛 𝑛
S’il y a des pôles doubles, on aura : 𝑦(𝑡) = ∑𝑘=1
1
𝐴𝑘 . 𝑒 𝑠𝑘𝑡 + ∑𝑙=1
2
𝐵𝑙 . 𝑡. 𝑒 𝑠𝑙𝑡
𝑛 𝑛 𝑛
S’il y a des pôles triples aussi, on aura : 𝑦(𝑡) = ∑𝑘=1
1
𝐴𝑘 . 𝑒 𝑠𝑘𝑡 + ∑𝑙=1
2
𝐵𝑙 . 𝑡. 𝑒 𝑠𝑙𝑡 + ∑𝑚=1
3
𝐶𝑚 . 𝑡 2 . 𝑒 𝑠𝑚𝑡

Si tous les pôles sont à partie réelle négative, alors toutes les exponentielles tendent vers zéro.

Un système dynamique linéaire est stable,

si et seulement si les pôles de sa fonction de transfert sont à partie réelle négative.

Remarque : le dénominateur de la fonction de transfert est à coefficients réels. Donc les racines sont soit
réelles, soit complexes conjuguées deux à deux. Dans ce dernier cas, on a donc : { +j ; -j )
Et dans l’expression algébrique de y(t), on trouve :

𝑦(𝑡) = 𝑒 (α+jβ).𝑡 + 𝑒 (α−jβ)𝑡 = 𝑒 α.𝑡 . (𝑒 jβ.𝑡 + 𝑒 −jβ𝑡 ) = 2. 𝑒 α.𝑡 . cos(𝛽. 𝑡)

Pour déterminer le signe des pôles, il faut les calculer en résolvant D(s)=0. On peut aussi utiliser le critère de
Routh qui permet de localiser les racines d’un polynôme comme D(s) dans le plan complexe sans avoir
besoin de les calculer précisément.

Critère de Routh.
Exemple : D(s) = a.s6 + b.s5 + c.s4 + d.s3 + e.s2 + f.s + g
Il faut vérifier que tous les coefficients sont strictement positifs. Ensuite, on construit le tableau suivant :

Si tous les éléments de la première colonne

sont positifs, alors le polynôme a ses racines
à partie réelle négative.

9
 𝜔
4) Réponse fréquentielle. Soit u(t) = sin(ω. t). H(t), → U(s) = 𝑠 2+𝜔2

𝜔 1 1
𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝑌 (𝑠) = 𝐹 (𝑠). = 𝐹 (𝑠). 𝜔. . 𝑜ù 𝐹 (𝑠)𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛 𝑠𝑦𝑠𝑡è𝑚𝑒 𝑠𝑡𝑎𝑏𝑙𝑒.
𝑠2 +𝜔 2 𝑠 + 𝑖. 𝜔 𝑠 − 𝑖. 𝜔

𝐴 𝐵 𝐶 …
𝐷é𝑐𝑜𝑚𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑒𝑛 é𝑙é𝑚𝑒𝑛𝑡𝑠 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑒𝑠 ∶ 𝑌 (𝑠) = + + +. . . +
𝑠 − 𝑖. 𝜔 𝑠 + 𝑖. 𝜔 𝑠 − 𝑠1 𝑠 − 𝑠𝑛

1 1 𝐹 (𝑖𝜔)
𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐴 = 𝐹 (𝑠). 𝜔. | = 𝐹 (𝑖𝜔). 𝜔. =
𝑠 + 𝑖. 𝜔 𝑖𝜔 2𝑖. 𝜔 2𝑖

1 1 ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐹 (𝑖𝜔)
𝑒𝑡 𝐵 = 𝐹 (𝑠). 𝜔. | = 𝐹 (−𝑖𝜔). 𝜔. = 𝑐𝑎𝑟 𝐹 (−𝑖𝜔) = ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐹 (𝑖𝜔)
𝑠 − 𝑖. 𝜔 −𝑖𝜔 −2𝑖. 𝜔 −2𝑖

𝐹 (𝑖𝜔) ̅̅̅̅̅̅̅̅
𝐹 (𝑖𝜔)
2𝑖 −2𝑖 |𝐹 (𝑖𝜔)| 𝑒 𝑖𝜑 𝑒 −𝑖𝜑
( )
𝐸𝑛 𝑟é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑝𝑒𝑟𝑚𝑎𝑛𝑒𝑛𝑡: 𝑌 𝑠 = + = .( − )
𝑠 − 𝑖. 𝜔 𝑠 + 𝑖. 𝜔 2𝑖 𝑠 − 𝑖. 𝜔 𝑠 + 𝑖. 𝜔

|𝐹 (𝑖𝜔)| 𝑒 𝑖𝜑 . (𝑠 + 𝑖. 𝜔) − 𝑒 −𝑖𝜑 . (𝑠 − 𝑖. 𝜔) |𝐹 (𝑖𝜔)| (𝑒 𝑖𝜑 − 𝑒 −𝑖𝜑 ). 𝑠 + (𝑒 𝑖𝜑 + 𝑒 −𝑖𝜑 ). 𝑖. 𝜔

𝑌 (𝑠 ) = .( ) = .( )
2𝑖 𝑠 2 + 𝜔2 2𝑖 𝑠 2 + 𝜔2

(𝑒 𝑖𝜑 − 𝑒 −𝑖𝜑 ). 𝑠 (𝑒 𝑖𝜑 + 𝑒 −𝑖𝜑 ). 𝑖𝜔
𝑌 (𝑠) = |𝐹 (𝑖𝜔)|. ( + )
2𝑖. (𝑠 2 + 𝜔 2 ) (𝑠 2 + 𝜔 2 ). 2𝑖

(𝑒 𝑖𝜑 − 𝑒 −𝑖𝜑 ) 𝑠 (𝑒 𝑖𝜑 + 𝑒 −𝑖𝜑 ) 𝜔
𝑌(𝑠) = |𝐹 (𝑖𝜔)|. ( . 2 2
+ . 2 )
2𝑖 (𝑠 + 𝜔 ) 2 (𝑠 + 𝜔 2 )

𝑦(𝑡) = |𝐹 (𝑖𝜔)|. (sin(φ) . cos(ωt) + cos(φ) . sin(ωt)) = |𝐹 (𝑖𝜔)|. sin(ωt + φ)

Ce qui signifie que la sortie du système est encore sinusoïdale, de même pulsation  que l’entrée.
Le sinus est amplifié d’un facteur |F(i)| et déphasé d’une valeur (i)=arg(F(i)).

Donc F(i) = |F(i)|.ei(i ) détermine le système.

On peut tracer F(i) dans le plan complexe.

C’est une ‘trajectoire’ paramétrée par .

C’est le lieu de Nyquist.

𝐴 𝐴. (1 − 𝑗. 𝜏. 𝜔)
𝑒𝑥𝑒𝑚𝑝𝑙𝑒 𝐹 (𝑠 = 𝑗𝜔) = =
1 + 𝑗. 𝜏. 𝜔 1 + (𝜏𝜔)2

𝐴 −𝐴. 𝜏. 𝜔
𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝑅(𝐹 (𝑗𝜔)) = 𝑒𝑡 𝐼(𝐹 (𝑗𝜔)) =
1 + (𝜏𝜔)2 1 + (𝜏𝜔)2

𝐴 𝑖𝑚𝑎𝑔 𝜏𝜔
𝑜𝑢 𝑏𝑖𝑒𝑛 ∶ 𝐹 (𝑗𝜔) = |𝐹 (𝑗𝜔)|. 𝑒 𝑗𝜑(𝑗𝜔) = . 𝑒 𝑗.𝜑 𝑒𝑡 𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 (− )
1 + (𝜏𝜔)2 𝑟𝑒𝑎𝑙 1

10
Courbes de Bode :

Il s’agit de tracer deux courbes en fonction de la pulsation  : le module de F(j), et la phase =arg(F(j)).

L’axe des abscisses sera logarithmique, c’est-à-dire qu’un même intervalle correspond à une multiplication
par une constante K de la pulsation.

Il existe donc une relation logarithmique entre x et  de la forme : x=a.log10()+b  log10()=(x-b)/a

Dans l’exemple ci-dessus, a=3, b=2.

Le module de F (ou gain) est tracé en déci-Bell : |F(j)|dB = 20.log(|F(j)|)

Le Bell est une unité utilisée pour mesurer une amplification en puissance :

𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
gain = log ( ) 𝑒𝑛 𝐵𝑒𝑙𝑙
𝑝𝑢𝑖𝑠𝑠𝑎𝑛𝑐𝑒 𝑑 ′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
(𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒)2
Comme la puissance est le carré d’une amplitude : gain = log ( )
(𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑 ′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒)2
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
il vient : gain = 2. log ( ) 𝑒𝑛 𝐵𝑒𝑙𝑙
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑 ′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒

Mais comme le Bell est une unité plutôt grande, on utilisera le déci-Bell :
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
gain = 20. log ( ) 𝑒𝑛 𝑑é𝑐𝑖𝐵𝑒𝑙𝑙 𝑜𝑢 𝑑𝐵
𝑎𝑚𝑝𝑙𝑖𝑡𝑢𝑑𝑒 𝑑 ′𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------
𝐴 𝐴 𝐴
𝒆𝒙𝒆𝒎𝒑𝒍𝒆 ∶ 𝐹 (𝑠) = 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝐹 (𝑠 = 𝑗𝜔) = 𝑒𝑡 |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20. log( | |)
1 + 𝜏. 𝑠 1 + 𝑗. 𝜏. 𝜔 1 + 𝑗. 𝜏. 𝜔

𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20. log( |𝐴|) − 20. log( |1 + 𝑗. 𝜏. 𝜔|) = |𝐴|𝑑𝐵 − 20. log (√1 + (𝜏𝜔)2 )

𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 − 10. log(1 + (𝜏𝜔)2 )

• En basse fréquence (<<1/) alors  << 1, donc log(1 + (𝜏𝜔)2 ) ≈ log(1) = 0

𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵
C’est-à-dire que le gain présente une asymptote horizontale en basse fréquence quand  tend vers 0.

• En haute fréquence (1/ << ) alors 1 <<  , donc log(1 + (𝜏𝜔)2 ) ≈ log((𝜏𝜔)2 )
𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 − 10. log((𝜏𝜔)2 ) = |𝐴|𝑑𝐵 − 20. log(𝜏𝜔)
1
|𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20. log(𝜔) 𝑜𝑟 x = a. log(𝜔) + b
𝜏
1 𝑥−𝑏
𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20.
𝜏 𝑎
C’est donc l’équation d’une droite dans le plan ( x ; y=|F|dB )
C’est-à-dire que le gain présente une asymptote oblique quand  tend vers ∞.

1 1 1
𝑠𝑖 𝜔 = 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20. log ( ) = |𝐴|𝑑𝐵
𝜏 𝜏 𝜏
Donc l’asymptote horizontale et l’asymptote oblique se coupent en =1/.

11
Quelle est la pente de cette droite ?
1
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝜔1 𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡: |𝐹 (𝑗𝜔1 )|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20. log(𝜔1 )
𝜏
1
𝑃𝑜𝑢𝑟 𝑢𝑛𝑒 𝑝𝑢𝑙𝑠𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 10. 𝜔1 𝑜𝑛 𝑜𝑏𝑡𝑖𝑒𝑛𝑡: |𝐹 (𝑗10. 𝜔1 )|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20. log(10. 𝜔1)
𝜏
1
𝑐 ′𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 ∶ |𝐹 (𝑗10. 𝜔1 )|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 20. log ( ) − 20. log(𝜔1 ) − 20. log(10)
𝜏

𝑐 ′𝑒𝑠𝑡 à 𝑑𝑖𝑟𝑒 ∶ |𝐹 (𝑗10. 𝜔1 )|𝑑𝐵 = |𝐹 (𝑗𝜔1 )|𝑑𝐵 − 20

Donc le gain chute de 20 dB par décade  pente = -20dB/déc

𝐼(𝐹 (𝑗𝜔)) −𝜏𝜔

Pour la phase : φ = Arg(𝐹 (𝑗𝜔)) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 ( ) = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔( 𝜏𝜔)
𝑅(𝐹 (𝑗𝜔)) 1

12
Intégrateur : F(s)=K/s.

Donc F(j)=-jK/

donc : |F(j)|dB = 20.log(|-jK/|)

= 20.log(K/)
= 20.log(K) – 20.log()

C’est une droite décroissante qui coupe l’axe 0dB

lorsque =K.

Arg(-jK/) = arctg(-K/ / 0) = arctg(-∞) = -90°.

--------------------------------------------------------------------------

𝐴𝑠 𝐾𝜏𝑠 𝑗𝐾𝜏ω
Passe-haut : F(s) = 𝜏𝑠+1 que l′ on peut écrire F(s) = 𝜏𝑠+1 donc F(jω) = 1+𝑗𝜏ω

En basse fréquence ( négligeable devant 1) il vient: F(j) = jK. Phi=arc tg(K) =arc tg(∞)=90

Donc |F(j)|dB = 20.log(|jK|) = 20.log(K) = 20.log(K) + 20.log() + 20.log()

C’est une droite croissante qui passe par KdB lorsque =1/.

Lorsque  tend vers l’infini F(s) tend vers K. Donc il y a une asymptote à KdB en haute fréquence.

𝑠
F(s) =
𝑠+1

13
 𝐴 𝑠 𝑗𝜔
Passe-bas du second ordre : 𝐹 (𝑠) = 𝑠2 𝑠
𝑒𝑡 𝑠 = 𝑗𝜔 𝑑𝑜𝑛𝑐 =
+ 2.𝑧. + 1 𝛺 𝛺
𝛺2 𝛺

• En basse fréquence ( << ) alors  << 1, 𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵

C’est-à-dire que le gain présente une asymptote horizontale en AdB quand  tend vers 0.
𝐴 𝐴 𝐴
• En haute fréquence (1 << ) 𝐹 (𝑠 ) 𝑠2
𝑑𝑜𝑛𝑐: 𝐹 (𝑗𝜔) 𝜔2
 |𝐹 (𝑗𝜔)| 𝜔2
− 2
𝛺2 𝛺 𝛺2
𝜔 2 𝜔
𝐼𝑙 𝑟𝑒𝑠𝑡𝑒 𝑑𝑜𝑛𝑐: |𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = 20. log(𝐴) − 20. log (( ) ) = |𝐴|𝑑𝐵 − 40. log ( )
𝛺 𝛺

−40𝑑𝐵
|𝐹 (𝑗𝜔)|𝑑𝐵 = |𝐴|𝑑𝐵 + 40. log(𝛺 ) − 40. log(𝜔) 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑙𝑎 𝑝𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡 𝑑𝑒
𝑑é𝑐𝑎𝑑𝑒

𝑆𝑜𝑖𝑡 𝑙𝑒 𝑝𝑜𝑙𝑦𝑛𝑜𝑚𝑒 ∶ 𝐷(𝑗𝜔) = 1 − 𝜔2 + 𝑗2𝑧𝜔 ; 𝑓 (𝜔) = |𝐷(𝜔)|2 = (1 − 𝜔2 )2 + (2𝑧𝜔)2

𝑓 ′(𝜔) = 2. (1 − 𝜔2 ). (−2𝜔) + 8. 𝑧 2 . 𝜔 = ((𝜔2 − 1) + 2. 𝑧 2 ). 4𝜔 = (𝜔2 − (1 − 2. 𝑧 2 )). 4𝜔
1
𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑓 ′(𝑥 ) = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝜔 = 0 𝑒𝑡 𝜔 = √1 − 2. 𝑧 2 𝑠𝑖 𝑧 < ≈ 0,707 => 𝑟é𝑠𝑜𝑛𝑛𝑎𝑛𝑐𝑒.
√2
2
|𝐷 (𝜔 = √1 − 2. 𝑧 2 )| = (1 − (1 − 2. 𝑧 2 ))2 + 4𝑧 2 (1 − 2. 𝑧 2 ) = 4𝑧 2 (1 − 𝑧 2 )
𝐴
𝑚𝑎𝑥𝑖𝑚𝑢𝑚 = 20. log ( 2 ) (𝑠𝑎𝑐ℎ𝑎𝑛𝑡 𝑞𝑢𝑒 𝑧 < 0,707)
4𝑧 (1 − 𝑧 2 )

1
𝑠2 + 2. 𝑧. 𝑠 + 1

z=0,1 -> 14 dB

z=0,2 -> 8,1 dB

z=0,3 -> 4,8 dB

z=0,5 -> 1,3 dB

z=0,71 -> 0 dB

14
5) Commande des procédés :

Soit F(s) la fonction de transfert d’un procédé d’entrée u(t) et de sortie y(t). Commander un système consiste
à lui appliquer une entrée spécifique u(t) de manière à obtenir la sortie y(t) voulue.

Commande en boucle ouverte.

Si on connait la fonction F(s), et si yc(s) est la sortie voulue, alors l’entrée devra être : u(s) = F(s)-1.yc(s).
En pratique, ce n’est pas vraiment possible ; en effet F(s) n’est probablement pas inversible ; mais surtout
F(s) n’est jamais parfaitement connue, ou bien ses paramètres peuvent varier au cours du temps.

Commande en boucle fermée :

La sortie y(.) est comparée avec la consigne yc(.). La différence (l’écart) est alors appliquée à un correcteur
qui construit la commande u(.).

Calcul de la fonction de transfert en boucle fermée : Y(s) = C(s).F(s) . ( Yc(s) - Y(s) )

Y(s) = C(s).F(s).Yc(s) - C(s).F(s).Y(s)

Y(s) + C(s).F(s).Y(s) = C(s).F(s).Yc(s)

Y(s) . ( 1 + C(s).F(s) ) = C(s).F(s).Yc(s)

𝐶(𝑠). 𝐹(𝑠)
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑌 (𝑠) = . 𝑌 (𝑠) ∶ 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑡 𝑒𝑛 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒 𝑓𝑒𝑟𝑚é𝑒.
1 + 𝐶(𝑠). 𝐹 (𝑠) 𝑐

Cette fonction de transfert doit satisfaire plusieurs contraintes :

• Elle doit être stable (pôles à partie réelle négative).
• Le temps de réponse doit être plus petit qu’en boucle ouverte (si possible).
• Le gain doit être précis (on veut souvent un gain unitaire).

Il peut y avoir d’autres contraintes plus particulières telle que – par exemple – ne présenter aucun
dépassement dans la réponse indicielle.

1 𝐶 (𝑠 ). 𝐹 (𝑠 ) 1
𝐏𝐫𝐨𝐛𝐥è𝐦𝐞 𝐝𝐞 𝐥𝐚 𝐩𝐫é𝐜𝐢𝐬𝐢𝐨𝐧 : 𝑦𝑐 (𝑡) = 1. 𝐻(𝑡) 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑌𝑐 (𝑠) = 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑌 (𝑠) = .
𝑠 1 + 𝐶 (𝑠 ). 𝐹 (𝑠 ) 𝑠
En régime permanent : t tend vers l’infini :

𝐶 (0). 𝐹 (0) 𝐶 (0). 𝐹 (0) 1

𝑦(𝑡 → ∞) = lim 𝑠. 𝑌(𝑠) = 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟 = 1 − =
𝑠→0 1 + 𝐶 (0). 𝐹 (0) 1 + 𝐶 (0). 𝐹 (0) 1 + 𝐶 (0). 𝐹 (0)

15
Exemple élémentaire : le thermostat :

Très utilisé dans les régulations de température. Si la température est inférieure à la consigne, alors un relai
se ferme et la puissance de chauffe est envoyée au procédé. Si la température est supérieure à la consigne,
alors le relai s’ouvre, et le procédé se refroidit. Pour que le relai ne vibre pas à haute fréquence, on utilise un
phénomène d’hystérésis.

Remarque : Le système n’est plus linéaire car la commande se fait en ‘tout ou rien’ et il y a une hystérésis.

Si le procédé est au moins d’ordre deux ou bien s’il présente un retard, l’hystérésis est inutile.

Pour minimiser l’amplitude des fluctuations autour de la consigne, il faut une hystérésis petite.

16
Marge de gain - Marge de phase. Stabilité du système bouclé.

Soit T(s) = C(s).F(s) la fonction de transfert en boucle ouverte.

C(s). F(s) T(s)

𝐿𝑎 𝑓𝑜𝑛𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑡𝑟𝑎𝑛𝑠𝑓𝑒𝑟𝑡 𝑒𝑛 𝑏𝑜𝑢𝑐𝑙𝑒 𝑓𝑒𝑟𝑚é𝑒 𝑒𝑠𝑡 ∶ 𝐺(𝑠) = =
1 + C(s). F(s) 1 + T(s)

Si il existe une pulsation o telle que T(j.o) = -1 (= 1.e-j )

Alors G(s) = ∞  Le système bouclé est instable.

On appelle ‘point critique’ le point (-1;0) dans le plan complexe.

Soit 1, la pulsation où |T(j)|=1 (|T(j)|dB=0),

la marge de phase est alors :  =  + (j).

Soit 2, la pulsation telle que (j) = -,

la marge de gain est alors : G = -|T(j)|dB.

𝑇(𝑠)
Le système bouclé 1+𝑇(𝑠) sera stable si les marges sont positives, ( point critique à gauche de T(j)).

La mise en place d’un correcteur C(s) doit se faire en s’assurant que le système en boucle ouverte
T(s)=C(s).F(s) possède des marge de gain et phase qui assurent la stabilité du système bouclé. Du point de
vue qualitatif : plus les marges sont réduites, plus le système sera rapide, mais on se rapproche de
l’instabilité. En pratique, on essaye d’avoir G=10dB et =45°.

17
Correcteur proportionnel : C(s) = K

K.F(s)
Donc T(s) = K.F(s) et le système bouclé sera : G(s) =
1+ K.F(s)

Il faut ajuster le gain K de manière à ce que T(s) possède les ‘bonnes’ marges de gain et de phase.

3
Exemple : Voici les courbes de Bode d’un système 𝐹 (𝑠) =
3𝑠 3 +31𝑠 2 +13𝑠+1

>> clf ; f1=tf([1],[0.1 1]) ; f2=tf([1],[3 1]) ; f3=tf([1],[10 1]) ; ff=f1*f2*f3*3 , bode(ff) ; grid ;

Si on veut obtenir une marge de gain de 10 dB, il faut chercher la pulsation où la phase vaut -180°.
On trouve cette valeur à la pulsation 2,17 rd/s , et on lit le gain : |F(j.2,17)|dB = -34 dB.
Puisqu’on veut une marge de 10 dB, il faut remonter la courbe de gain de 24dB donc K = 1024/20 = 16.
(La marge de phase est alors de 20° environ)

Si on souhaite plutôt assurer une marge de phase de 45°, on cherche la pulsation où  = -135.
On trouve cette phase pour =0,46 rd/s. A cette même pulsation, le gain est de -8,6 dB ;
et il faut le ramener à 0, donc KdB = 8,6dB --> K = 108,6/20 = 2,7.

On voit qu’il faudra choisir une valeur de K entre 2,7 et 16.

1 1 1
𝑆𝑖 𝐾 = 10, 𝑎𝑙𝑜𝑟𝑠 ∶ = 1+10∗3 = 31 = 3,22%
1+𝐶(0).𝐹(0)

18
Système bouclé avec K=5.
On note une résonnance de 5,3 dB.
Gain statique : -0,56 dB soit 0,938
donc erreur de 6,2%

-------------------------------------------------------------------------------------------

Système bouclé avec K=14.

On note une résonnance de 12 dB.
Gain statique : -0,20 dB soit 0,977
donc erreur de 2,3%.

Plus la marge de phase est réduite, plus le système bouclé présentera une résonnance importante, et plus la
réponse indicielle présentera d’oscillations. Par contre, la précision s’améliore puisque le gain en boucle
fermé tend vers 1 lorsque K augmente.
-------------------------------------------------------------------------------------------

Limite de stabilité : KdB=33dB → K=44

19
 𝑲
Correcteur intégral : 𝑪(𝒔) =
𝒔

Pour dimensionner correctement ce correcteur, on fait le raisonnement suivant : On sait que l’intégrateur
ajoute -90° à la phase et ajoute |K/|dB au gain. Cette modification du gain dépend évidemment de la
pulsation. On ajustera donc K pour obtenir les marges désirées.

Si on veut obtenir une marge de gain de 10 dB, il faut chercher la pulsation où la phase vaut -90° (puisque
l’intégrateur apportera -90° de plus).
On trouve cette valeur à la pulsation 0,181 rd/s, et on lit le gain correspondant: |F(j.0,181)|dB = 2 dB.
Puisqu’on veut une marge de 10 dB, il faut diminuer ce gain de 12dB .
Donc |K/0,181| = 10-12/20  |K/0,181|= 0,25  K= 0,181*0,25  Donc : K=0,045

Si on souhaite plutôt assurer une marge de phase de 45°, on cherche la pulsation où  = -45°.
On trouve cette phase pour =0,061 rd/s. A cette même pulsation, le gain est de 8 dB ;
et il faut le ramener à 0, donc |K/0,061| = 10-8/20 = 0,40.
Donc K=0,024
-------------------------------------------------------------

0,03
On choisit : C(s) =
s
0,09
𝑇 (𝑠 ) =
(3 𝑠 3 + 31 𝑠 2 + 13 𝑠 + 1)𝑠

Les marges sont :

G = 13 dB
 = 37°

Donc le système devrait avoir

un comportement ‘moyen’ en
boucle fermé.

20
Système en boucle fermée : G(s)

0.5556 s + 0.101
𝐺 (𝑠 ) =
s 4 + 10.43 s 3 + 4.367 s 2 + 0.8889 s + 0.101

Il y a une résonnance de 3dB.

Le gain statique est de 0dB,
donc l’erreur est nulle.

La bande passante n’est que 0,1 rd/s.

La réponse indicielle présente un dépassement de 25%. C’est un peu moins qu’avec le correcteur
proportionnel avec K=5 (30%). Le temps de réponse est de l’ordre de 50 secondes, soit cinq à dix fois plus
qu’avec le correcteur proportionnel.

Remarque à propos de la précision :

𝐶 (0). 𝐹 (0) 1
𝑅𝑎𝑝𝑝𝑒𝑙 ∶ 𝑒𝑟𝑟𝑒𝑢𝑟 = 1 − =
1 + 𝐶 (0). 𝐹 (0) 1 + 𝐶 (0). 𝐹 (0)

Le correcteur intégral est : C(s)=K/s donc C(0) = ∞ donc erreur=0

21
𝑪𝒐𝒓𝒓𝒆𝒄𝒕𝒆𝒖𝒓 𝑷𝒓𝒐𝒑𝒐𝒓𝒕𝒊𝒐𝒏𝒏𝒆𝒍 − 𝑰𝒏𝒕é𝒈𝒓𝒂𝒍 ∶

1 𝐾. 𝑇. 𝑠 + 1
𝐶 (𝑠 ) = 𝐾 + =
𝑇. 𝑠 𝑇. 𝑠

Allure des courbes de Bode

du correcteur P.-I.. →

On remarque en particulier que

la phase commence à -90° puis
monte à 0°, avec une cassure à
la pulsation 1/KT.

On rappelle que T(s)=C(s).F(s)

Méthode de réglage :

On fait coïncider la pulsation 1/KT

avec la pulsation de F(s) où =-90°.
C’est-à-dire s = j.0,181 rd/s.
On aura donc (T(0,181)) = -135°

Le gain de T(s) est alors égal à :

|T(0,181)|dB = |F(0,181)|dB +|K|dB + 3
…qui doit être égal à 0dB.

Donc : 0 = |F(0,181)|dB +|K|dB + 3

|K|dB = –3 – |F(0,181)|dB

|K|dB = –3 – 2 = -5

donc K=10-5/20 = 0,56

et 0,181 = 1/KT

donc T = 1 / (0,181*0,56) = 9,9

1 5,5. 𝑠 + 1
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝐶 (𝑠) = 0,56 + =
9,9. 𝑠 9,9. 𝑠

Courbes de Bode de T(s) : →

On a bien une marge de phase de 45°.

22
En boucle fermée :

fc=tf([5.5 1],[9.9 0]) , ft=fc*ff , fbf=minreal(ft/(1+ft)) , bode(fbf) ; grid

0.5556 s + 0.101
𝐺 (𝑠 ) =
s 4 + 10.43 s 3 + 4.367 s 2 + 0.8889 s + 0.101

Il y a une résonnance de 2,6dB

aux environs de 0,18 rd/s

gain unitaire

bande passante : 0,2 rd/s

La réponse à un échelon est

plus rapide qu’avec le correcteur
intégral seul.

23
 ∞

Définition 𝑋(𝑠) = ∫ 𝑥 (𝑡). 𝑒 −𝑠𝑡 . 𝑑𝑡

0

linéarité 𝐿
𝑎. 𝑥 (𝑡) + 𝑏. 𝑦(𝑡) → 𝑎. 𝑋(𝑠) + 𝑏. 𝑌 (𝑠)

dérivation 𝑑𝑥 𝐿
→ 𝑠. 𝑋(𝑠) − 𝑥 (0+)
𝑑𝑡

𝑡
𝐿 1
intégration 𝑦(𝑡) = ∫ 𝑥(𝑡 ′ ). 𝑑𝑡′ → . 𝑋 (𝑠 )
0 𝑠

retard 𝐿
𝑥 (𝑡 − 𝑟 ) → 𝑋(𝑠). 𝑒 −𝑟.𝑠

Produit par 𝐿
𝑥 (𝑡). 𝑒 −𝑎.𝑡 → 𝑋 (𝑠 + 𝑎 )
exponentielle

(t) 1

H(t) 1
𝑠

t.H(t) 1
𝑠2

𝑛!
tn.H(t)
𝑠 𝑛+1

1
e-a.t.H(t)
𝑠+𝑎

Ω
sin(.t).H(t)
𝑠2 + 𝛺2

s
cos(.t).H(t)
𝑠2 + 𝛺2

Ω
sin(.t).e-a.t.H(t)
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝛺 2

s+a
cos(.t).e-a.t.H(t)
(𝑠 + 𝑎)2 + 𝛺 2

24