PROJET AUTOMATIQUE

ETUDE DE L’ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE DE ROTATION

D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU

HASSISSENE Sonia & MENEZ Élisa

GBM4A 2020/2021

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HASSISSENE Sonia & MENEZ Elisa

PROJET AUTOMATIQUE : ETUDE DE

L’ASSERVISSEMENT DE LA VITESSE DE
ROTATION D’UN MOTEUR A COURANT
CONTINU
HASSISSENE SONIA & MENEZ ELISA

A. Travail préparatoire :
Modélisation du moteur à courant continu
En passant par la représentation d’état du système :

Détermination de la représentation d’état du moteur à courant continu

Les équations régissant le fonctionnement de ce moteur sont les suivantes :

!"($)
è Équation électrique : 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖 (𝑡) + 𝐿
!$
𝒅𝒊(𝒕) )($) + ,-($)
On a alors : = − 𝑖 (𝑡) − ∗ 𝑤(𝑡)
𝒅𝒕 * * *

avec 𝑒(𝑡) = 𝐾- ∗ 𝜔 , la Force électromotrice induite avec la constante de fem 𝐾- (V.s/rad)

!.($)
è Équation mécanique : 𝐽 = 𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡)
!$
𝒅𝒘(𝒕) 𝑲𝒄 𝒇
On a: = ∗ 𝒊(𝒕) − ∗ 𝒘(𝒕)
𝒅𝒕 𝑱 𝑱

avec 𝐶/ (𝑡) = 𝐾5 ∗ 𝑖(𝑡), le Couple de l’arbre de transmission avec la constante de coupe

Kc(m.N/A)

Les deux équations différentielles trouvées sont linéaires. Nous allons alors à présent déterminer la
représentation d’état qui doit vérifier les équations suivantes :
𝑋̇(𝑡) = 𝐴𝑋(𝑡) + 𝐵𝑈(𝑡)
6
𝑌(𝑡) = 𝐶𝑋(𝑡) + 𝐷𝑈(𝑡)
Equation Equation
d’état de sortie

Nous allons dans un premier temps choisir les vecteurs d’entrée, de sortie et d’état :
Variables : u(t), i(t), w(t), e(t)
Vecteur d’entrée : 𝑼(t)=[u(t)] car u(t) est la seule variable que nous pouvons contrôler sur le système.

Vecteur de sortie : 𝒀(t)=[w(t)] car w(t) est la variable que nous pouvons observer en sortie du système.

𝒊(𝒕)
Vecteur d’état : 𝑿(t)=A B car i(t) et w(t) sont des variables dont les dérivées sont connues, condition
𝒘(𝒕)
𝒅𝒊(𝒕)

nécessaire afin de vérifier l’équation d’état. On sait écrire 𝑿̇(t)=C𝒅𝒘(𝒕)

𝒅𝒕
D
𝒅𝒕

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!" ($) 6+ 6,-

8
* * 𝑖(𝑡)
𝑋̇(𝑡) = !$
C!.($) D = C ,5 60 D∗A B + E * G * U(t)
𝑤 (𝑡 ) 0
!$ 7 7
Représentation d’état
A B
Et 𝑌(𝑡) = (0 1) ∗ 𝑋(𝑡) + (0) ∗ 𝑈(𝑡)

C D

Détermination de l’expression de la fonction de transfert du système

𝒀(𝒑) 𝑪 ∗ [(𝒑 ∗ 𝑰𝒅 − 𝑨)𝒂𝒅𝒋]𝑻 ∗ 𝑩 + 𝑫 ∗ 𝑸𝑨 (𝒑)

𝑯(𝒑) = =
𝑼(𝒑) 𝑸𝑨 ( 𝒑)

−𝑅 −𝐾𝑒 𝑅 𝐾𝑒
𝑝 0 𝐿 𝐿
𝑝+𝐿 𝐿
avec (𝑝 ∗ 𝐼𝑑 − 𝐴) = ;
0 𝑝
= − > 𝐾𝑐 −𝑓 ? = > 𝐾𝑐 𝑓?
𝐽 𝐽
−𝐿 𝑝+ 𝐽

0 ,- 𝑓 𝐾𝑒
𝑝+ − 𝑝+ 𝐽 −
[(𝒑 ∗ 𝑰𝒅 − 𝑨)𝒂𝒅𝒋] = C ,5
7 * 𝟏 𝐿 𝐾𝑐 𝑅
𝑝 + 𝐿C
𝑻
+D Donc 𝑪 ∗ [(𝒑 ∗ 𝑰𝒅 − 𝑨)𝒂𝒅𝒋]𝑻 = @ C ∗ > 𝐾𝑐 𝑅
? =@𝐽
𝑝+ 𝟎 𝑝+𝐿
7 * 𝐽

𝟏
𝐾𝑐 𝑅 𝑲𝒄
Puis 𝑪 ∗ [(𝒑 ∗ 𝑰𝒅 − 𝑨)𝒂𝒅𝒋 ∗ 𝑩 ]𝑻 = @ 𝐽 𝑝 + 𝐿C ∗ D 𝑳 E = 𝑱𝑳 et D=(o) d’où 𝐷 ∗ 𝑄A (𝑝) = 0
𝟎

Ensuite on a le polynôme caractéristique :

+ ,-
𝑝+ + 0 ,5 ,-
* *
𝑄A (𝑝) = det(𝑝 ∗ 𝐼𝑑 − 𝐴) = det C ,5 0D = P𝑝 + Q P𝑝 + Q + P Q ∗ P Q
− 7 𝑝+7 * 7 7 *

+0B,5,- 0 +
= + 𝑝 ∗ P + Q + 𝑝D
7∗* 7 *

#$ #$
%& '()#$#*
Ainsi, 𝐻(𝑝) = '()#$#* ( ' = (&)%' %&
%∗&
BE∗F % B & GB E, 8B(')#$#*∗EB(')#$#*∗E,

En passant par la représentation fréquentielle :

1. Transposition des équations différentielles dans le domaine de Laplace :

è Équation électrique :
!"($)
On a 𝑢(𝑡) = 𝑒(𝑡) + 𝑅𝑖(𝑡) + 𝐿
!$

𝑈(𝑝) = 𝐸 (𝑝) + 𝑅𝐼 (𝑝) + 𝐿𝑝 𝐼 (𝑝)

Transformée de Laplace
𝑈(𝑝) − 𝐸 (𝑝) = 𝐼 (𝑝)(𝑅 + 𝐿𝑝) (1)

Entrée Sortie
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Fonction de transfert :
𝑰(𝒑) 𝟏
= (𝟐)
𝑼(𝒑) − 𝑬(𝒑) (𝑹 + 𝑳𝒑)

è Équation mécanique :
On a
!.($)
𝐽 = 𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡) (3)
!$

Or
𝐶/ (𝑡) = 𝐾5 𝑖 (𝑡) (3.1)
Et
𝐶0 (𝑡) = 𝑓 𝑤(𝑡) (3.2)

!.($)
Donc 𝐽 = 𝐾5 𝑖 (𝑡) − 𝑓 𝑤(𝑡)
!$

𝐽𝑝Ω(𝑝) = 𝐾5 𝐼(𝑝) − 𝑓 Ω(𝑝)

Transformée de Laplace 𝐽𝑝 + 𝑓
𝐼(𝑝) = Ω(𝑝) A B (4 )
𝐾5
Entrée
Sortie

Fonction de transfert:
𝛀(𝒑) 𝑲𝒄
= (𝟓)
𝑰(𝒑) 𝑱𝒑 + 𝒇

2.Diagramme fonctionnel du fonctionnement du moteur :

Nous avons :
𝑒(𝑡) = 𝐾- 𝑤(𝑡)
𝐸 (𝑝) = 𝐾- Ω(𝑝)

Bloc mécanique
U(p) Bloc électrique
I(p)
+ 𝟏 𝟏 Ω (p)
𝑲𝒄 𝑱𝒑 + 𝒇
- (𝑹 + 𝑳𝒑)

E(p)

𝑲𝒆

Calcul de la fonction de transfert du système en boucle ouverte :

Méthode 1 :
𝑲𝒄 𝑲𝒄
(𝑱𝒑 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑) (𝑱𝒑 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑) 𝑲𝒄
F(𝑝) = 𝑲𝒄 𝑲𝒆
= =
𝑲𝒄 𝑲𝒆 + (𝑱𝒑 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑) 𝑲 𝑲 + (𝑱 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑)
1+ 𝒄 𝒆 𝒑
(𝑱𝒑 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑) (𝑱𝒑 + 𝒇)(𝑹 + 𝑳𝒑)
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𝑲𝒄
𝐹(𝑝) =
𝑱𝑳𝒑𝟐 + (𝒇𝑳 + 𝑹𝒋)𝒑 + 𝑹𝒇 + 𝑲𝒄 𝑲𝒆
Méthode 2 :
On a :
𝑈(𝑝) = 𝐸 (𝑝) + (𝐿𝑝 + 𝑅)𝐼(𝑝)
(5) et E(p)=Ke Ω(p) nous donnent :
(𝐽𝑝 + 𝑓)Ω(p)
𝑈(𝑝) = 𝐾𝑒 Ω(𝑝) + (𝐿𝑝 + 𝑅)
𝐾!
(𝐿𝑝 + 𝑅 )(𝐽𝑝 + 𝑓 )
𝑈(𝑝) = Ω(𝑝) E𝐾𝑒 + F
𝐾!
Ω(𝑝) 𝐾!
𝐻 (𝑝) = =
𝑈 (𝑝 ) 𝐾" 𝐾! + 𝐿𝑝# 𝐽 + 𝐿𝑝𝑓 + 𝑅𝑝𝐽 + 𝑅𝑓
𝑲𝒄
𝑲𝒄 𝑲𝒆 + 𝑹𝒇
𝑯(𝒑) =
𝒇𝑳 + 𝑱𝑹 𝑳𝑱
𝟏+ 𝒑+ 𝒑𝟐
𝑲𝒆 𝑲𝒄 + 𝑹𝒇 𝑹𝒇 + 𝑲𝒆 𝑲𝒄

Comparaison des 2 représentations :

I.2) et II.3) donnent :

𝐾!
𝐾! 𝐾" + 𝑅𝑓
𝐻 (𝑝) =
𝑓𝐿 + 𝐽𝑅 𝐿𝐽
1+ 𝑝+ 𝑝#
𝐾" 𝐾! + 𝑅𝑓 𝑅𝑓 + 𝐾" 𝐾!
On a donc bien une fonction de transfert en boucle ouverte sous la forme :

Avec :
𝐾!
𝐾=
𝐾! 𝐾" + 𝑅𝑓
2𝜉 𝑓𝐿 + 𝐽𝑅
=
𝜔' 𝐾" 𝐾! + 𝑅𝑓
Et
1 𝐿𝐽
=
𝜔'# 𝑅𝑓 + 𝐾" 𝐾!
Soit

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𝐑𝐟 + 𝐊 𝐞 𝐊 𝐜
𝛚𝟎 = S
𝐉𝐋

(𝐟𝐋 + 𝐉𝐑)Z𝐟𝐑 + 𝐊 𝐞 𝐊 𝐜
𝛏 =
𝟐Z𝐋𝐉(𝐤 𝐞 𝐤 𝐜 + 𝐑𝐟)
𝐊𝐜
𝐊=
𝐊 𝐜 𝐊 𝐞 + 𝐑𝐟

Schéma bloc adapté à la réalité du système physique :

1. Schéma bloc pour obtenir la tension VN en sortie :

Pour obtenir VN en sortie il faut convertir N qui est en radian/s en degrés/s et par K1 coefficient de
proportionnalité liant N et VN.

Bloc mécanique
U(p) Bloc électrique
𝟏 30
+ 𝟏 I(p) Ω (p) 𝑲𝟏 VN
𝑲𝒄 𝑱𝒑 + 𝒇 𝜋
- (𝑹 + 𝑳𝒑)

E(p)
𝑲𝒆

è Calcul du gain statique en boucle ouverte du système ainsi modifié :

𝑲𝒄 𝟑𝟎
𝑲𝑩𝑶 = × × 𝑲𝟏
𝑲𝒆 𝑲𝒄 + 𝑹𝒇 𝝅
Schéma bloc permettant d’asservir la vitesse de rotation du moteur par l’intermédiaire
de sa tension de commande (sans correction) :

Pour asservir la vitesse de rotation du moteur par intermédiaire de sa tension de commande sans
correction nous réalisons une boucle fermée

Bloc mécanique
Bloc électrique
U(p)
𝟏 30
+ + 𝟏 I(p) Ω (p) 𝑲𝟏 VN
𝑲𝒄 𝑱𝒑 + 𝒇 𝜋
- - (𝑹 + 𝑳𝒑)

E(p)
𝑲𝒆

Expression du gain en boucle fermée du système

#$ &' &(
𝑲𝑩𝑶 (&* &' +,-)/ 0' 2' 2(
En boucle fermée, le gain s’exprimera : 𝑲𝑩𝑭 = = #$ &' &( =
𝟏/𝑲𝑩𝑶 𝟏/(& & +,-)/ (2* 2' /45)7/0' 2' 2(
* '

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Extraction des principales valeurs des paramètres du système :

Déterminer la valeur du coefficient de frottement visqueux f :
On a les équations (3) et (3.2)
𝐶0 (𝑡) = 𝑓 𝑤(𝑡) (3.2)
𝑑𝑤(𝑡)
𝐽 = 𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡) (3 )
𝑑𝑡

!.($)
En régime stabilisé = 0 (3) devient :
!$

𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡) = 0 (3𝑏𝑖𝑠)

On injecte (3.2) dans (3bis) :

𝐶/ (𝑡) − 𝑓 𝑤(𝑡) = 0
𝐶/ (𝑡) 𝐶/ (𝑡) × 30
𝑓= =
𝑤(𝑡) 𝜋×𝑁

Les valeurs numériques de Ke et Kc étant identiques, quelle caractéristique de la

fonction de transfert en boucle ouverte pourrait vous permettre de remonter à leur
valeur ?

On a 𝐾( = 𝐾) = 𝐾’
*) *!
On pose 𝐶 = *(*)+,- = *!" +,-

Alors, 𝐾 . = 𝐶𝐾 ./ + 𝐶𝑅𝑓
↔ 0 = 𝐶𝐾 ./ − 𝐾 . + 𝐶𝑅𝑓 on obtient une équation du 2nd degré
2# 56 9.*% .56 *&' .;.< =(
Soit 𝐾01 =2 × × k8 = →𝐶= avec 𝐾8 = .
$ 2# +34 7 ; 56.=( <

𝑲𝑩𝑶 .𝝅.𝑵 𝑲𝑩𝑶 .𝝅.𝑵

On a donc @ C 𝑲.𝟐 − 𝑲. + @ C 𝑹𝒇 = 𝟎
𝟑𝟎.𝑽𝑵 𝟑𝟎.𝑽𝑵

On résout l’équation du 2nd degré :

𝟏 ± √∆
𝑲. =
𝑲𝑩𝑶 . 𝝅. 𝑵
𝟐 @ 𝟑𝟎. C
𝑽𝑵
Avec :

/
𝐾01 . 𝜋. 𝑁 𝐾01 . 𝜋. 𝑁 𝑲𝑩𝑶 . 𝝅. 𝑵 𝟐
Δ = 𝑏 − 4𝑎𝑐 = (−1 )/ − 4 × ; =×; = 𝑅𝑓 = 𝟏 − 𝟒𝑹𝒇 ; =
30. 𝑉< 30. 𝑉< 𝟑𝟎. 𝑽𝑵
Avec R = 10.8 Ω
Avec les valeurs de KBO déterminées grâce à la maquette on peut en déduire K’ donc 𝐾- 𝑒𝑡 𝐾5

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B. Mesure des différents paramètres

identifiés sur la maquette
Variation de l’entrée :

- On applique un échelon de tension pour u.

- En régime permanent, On note la valeur de la vitesse de rotation du rotor, le couple moteur,
ainsi que la valeur des tensions VN et VM pour plusieurs valeurs (2V, 4V 6V et 8V) de la tension
d’entrée.
Les résultats obtenus sont regroupés dans le tableau ci-dessous :
U (Volt) 2 4 6 7 8
Cm ( 10-3N.m) 0,8 1,3 1,5 1,5 1,4
N (tr.min-1) 820 1650 2482 2898 3295
w (rad.s-1) 85,87 172,78 259,91 303,48 345,05
VM (Volt) 0,35 0,55 0,62 0,63 0,61
VN (Volt) 2,05 4,13 6,22 7,24 8,24 Moyennes
Calcul de K1 2,5.10-3 2,5.10-3 2,5.10-3 2,49.10-3 2,5.10-3 2,5.10-3
Calcul de K2 437,50 423,07 413,33 420,00 435,71 425,92

ð On en déduit la valeur du coefficient de frottement visqueux f :

𝐶/ (𝑡) × 30 1,4 × 106Q × 30

𝒇 = = = 𝟒, 𝟎𝟔. 𝟏𝟎6𝟔 𝒎. 𝑵. 𝒔/𝒓𝒂𝒅
𝜋×𝑁 𝜋 × 3295
On calcul K1 et K2 avec les formules suivantes :
VN VM
𝐾8 = 𝐾# =
9 :0

Exemple pour 2 volt :

VN 2,05
𝐾! = = = 2,5. 10"#
𝑁 820
VM 0,35
𝐾$ = = = 437,50
𝐶% 0,8 ∗ 10"#

Finalement : 𝑲𝟏 = 𝟐, 𝟓. 𝟏𝟎;𝟑 𝑒𝑡 𝑲𝟐 = 𝟒𝟐𝟓, 𝟗𝟐

Pour un échelon de 8V en entrée :
On applique un échelon de 8V en entrée du système en boucle ouverte et on mesure
le gain statique du système KBO

𝑈TUV$"- 8,24
𝑲𝑩𝑶 = = = 𝟏, 𝟎𝟑
𝑈-W$Vé- 8
On en déduit les deux valeurs possibles pour Ke et Kc. :

𝑲𝑩𝑶 . 𝝅. 𝑵 𝟐
𝚫 = 𝟏 − 𝟒𝑹𝒇 A B
𝟑𝟎. 𝑽𝑵
AN :
,/0 .[.\ D
Δ = 1 − 4 × 10.8 × 𝑓 P Q = 0,67
Q].^1

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Finalement :
1 + √∆
𝐾( = 𝐾) = = 2,11 10F/
𝐾01 . 𝜋. 𝑁
2 @ C
30. 𝑉<
Ou
1 − √∆
𝐾( = 𝐾) = = 2,10 10F5
𝐾01 . 𝜋. 𝑁
2 @ C
30. 𝑉<

Conjecture quant à la valeur de 𝜉 au vu de l’allure de la réponse du système :

8
- Le système n’est pas résonnant alors ξ est supérieur à
√D
- Il n’y a pas d’oscillations alors ξ est supérieur à 1 sinon inférieur.

AN de 𝜉 ∶

(𝑓𝐿 + 𝐽𝑅)Z𝑓𝑅 + 𝐾" 𝐾!

𝜉 =
2Z𝐿𝐽(𝐾" 𝐾! + 𝑅𝑓)
Calcul du temps de réponse du système à 5% :
Temps de réponse à 5% du système mesuré expérimentalement : 0,360 s soit 360ms

Pour un créneau en entrée :

On applique un créneau en entrée u(t) du système et on visualise les courbes VN (t) et

VM (t) :

U (Volt) 6 8
VN (Volt) 0,62 0,61
VM (Volt) 6,22 8,24

Calcul de la valeur de 𝐽 :
!.($)
En régime stabilisé = 0 donc J disparait il faut donc faire les mesures en régime transitoire
!$
!.($) `2($)6`( ($)
On a : 𝐽 = 𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡) => 𝐽 = 34(6)
!$
36

Or
𝑉/
𝐶/ = = 1,64 106Q
𝐾D
Q]
Et 𝑉\ = 𝐾8 × 𝑁 = 𝐾8 × 𝜔
[
^1
Donc 𝜔 = 9:
,8 ×
;

𝐶0 = 𝑓𝜔 ≈ 4,06.106b × 297,40 = 1,2.106Q

On a aussi :
!^1 Q] !c !c !^1 [ [
= 𝐾8 => = × = 3,33 × = 139,62
!$ [ !$ !$ !$ Q],8 Q]×D,e.8]<9

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𝐶/ (𝑡) − 𝐶0 (𝑡) 1,64. 106Q − 1,2.106Q

𝐽= = = 3,15 106b
𝑑𝑤(𝑡) 139,62
𝑑𝑡
Finalement J = 𝟑, 𝟏𝟓 𝟏𝟎6𝟔 Kg.m2

C. Simulation du comportement du moteur

Choix de Ke et Kc en boucle ouverte sur Simulink :
Schéma bloc du moteur et la représentation d’état sous Simulink :

−8307,69 −16,23
Avec : 𝐴 = P Q , 𝐵 = (769.23 0) , 𝐶 = (0 1) 𝑒𝑡 𝐷 = (0)
6698,41 −1,29
On réalise le schéma bloc du moteur et la représentation d’état sous Simulink, en utilisant les valeurs
de paramètres obtenues précédemment.
R=10.8 Ω
L= 1.3mH
f = 4,06.106b m. N. s/rad
Ke = Kc = 2,11 106D 𝑜𝑢 2,10 106Q calculées précédemment.
J = 3,15 106b Kg.m2
4,06.106b m. N. s/rad
K8 = 2,5.106Q et K D = 425,92

On simule la réponse du système à un échelon de 8V :
ð On essaye avec Kc = Ke = 2,10 10-3 :

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Figure 1 : simulation simulink de la réponse du

système à un échelon de 8V avec ke =2,10 10-3

ð On essaye avec Kc = Ke = 2,11 10-2 :

ð Temps de réponse à 5% du système pour

les deux valeurs de Ke et Kc :
Pour Kc = Ke = 2,10 10-3 On a un temps
de réponse de : 4,55
Pour Kc = Ke = 2,11 10-2 On a un temps
de réponse de : 0,45 qui est plus proche
de la valeur observée sur le montage
réel.

On retient : Kc = Ke = 2,11 10-2

Figure 2 : simulation simulink de la

réponse du système à un échelon de
8V avec ke =2,11 10-2

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Étude de la stabilité et commandabilité du système :

On choisit les valeurs de Ke et Kc :
1 −𝑅
𝐿 𝐿
𝐺 = (𝐵 𝐴𝐵 ) = š 𝐾𝑐 œ
0
𝐽𝐿
Un système d’ordre n est commandable si et seulement si la matrice de commandabilité est d’ordre n.
Ici notre système est de rang 2, G également donc le système est commandable.
6+ 6,-
* *
Et A = C ,5 60 D On trouve les valeurs propres : -8.2946 et -0.0144
7 7

Les valeurs propres sont toutes les deux négatives le système est donc stable.

Finalement le système est stable et commandable

Diagramme de Bode :

Tracé à la main du diagramme de Bode de H(p) (fonction de transfert en boucle

ouverte) :

𝐾5
𝐾5 𝐾- + 𝑅𝑓
𝐻 (𝑝 ) =
𝑓𝐿 + 𝐽𝑅 𝐿𝐽
1+ 𝑝+ 𝑝D
𝐾- 𝐾5 + 𝑅𝑓 𝑅𝑓 + 𝐾- 𝐾5
AN :
𝑲 𝑲
𝐻 (𝑝) = 𝟐 𝝃 𝟏 = 𝒘 𝒘
𝟏B𝝎 𝒑B𝝎 ² 𝒑² g𝟏B𝒋 ig𝟏B𝒋 i
𝟎 𝟎 𝒘𝟏 𝒘𝟐

Avec :
(𝑓𝐿 + 𝐽𝑅)ž𝑓𝑅 + 𝐾- 𝐾5
ξ= = 15,98
2ž𝐿𝐽(𝐾- 𝐾5 + 𝑅𝑓)

𝑤8 = 𝑤] P𝜉 − ž𝜉 D − 1Q

𝑤D = 𝑤] P𝜉 + ž𝜉 D − 1Q

,* ,$ B+0
Or : 𝑤] = = 345,58
*7

𝐰𝟏 = 𝟏𝟎, 𝟖𝟐
𝐰𝟐 = 𝟏𝟏𝟎𝟑𝟑, 𝟗𝟏
𝑲𝒄
K= = 𝟒𝟑, 𝟏𝟒
𝑲𝒄 𝑲𝒆 B𝑹𝒇

−20𝐿𝑜𝑔(𝐾 ) = −32,69
D
𝑤8D 2𝝃𝒘𝟏 D
│𝐺 (𝑤8 )│!k = −20 log (§E1 − D G + A B = −3,01
𝑤] 𝑤]

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D
𝑤DD 2𝝃𝒘𝟐 D
│𝐺 (𝑤D )│!k = −20 log C§E1 − D G + A B D = −63,17
𝑤] 𝑤]

Pour la phase :
𝐾
𝐻(𝑖𝑤) =
𝑤 𝑤 𝑤D
1 + 𝑖 P𝑤 + 𝑤 Q − 𝑤 𝑤
D 8 D 8
48
8 4,
B8
𝜑(𝑤8 ) = arg ª 4,
« = − arctan E <48 G = −45,06
4
8B"F48B8G64 4
8 B8
4,
, , 8
4,
8 48
B8
𝜑(𝑤D ) = arg ª 4,
« = − arctan E
<4, G = 45,00
4
8B"F ,B8G6 , B8
48
48 4, 48

On ne peut pas placer 45° sur le diagramme de phase cet angle correspond enfaite à -135°

Figure 3 : tracé à la main du diagramme

de Bode

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Tracé à la main du diagramme de Black-Nichols de H(p) :

BO BF Figure 4 :
w (rad.s-1) |G|dB (dB) Φ (°) |G|dB (dB) Φ (°) Tableau du Gain
0 0 0 -6 -1 et de la phase en
W1 -3,01 -45 -7 -30 boucle fermée et
W2 -63,17 -135 -63 -135 ouvert
+ꝏ -ꝏ -180 -ꝏ -180

Figure 5 : tracé à la main du diagramme

de Black-Nichols

Tracé de la fonction de transfert en boucle fermée T(p) « manuellement » grâce au

diagramme de Black-Nichols :
( foir figure 3 ci-dessus ) Les valeurs sont obtenues grâce au tableau (figure 4) déterminé grâce aux
abaques de Black Nichols

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Tracés dans Matlab :

ð Diagramme de Bode de H(p) :

ð Diagramme de Black-Nichols de H(p) :

On obtient grâce à Matlab des tracés similaires à ceux réalisés à la main.

Boucle fermée sur Simulink :
Schéma du système en retour unitaire sous Simulink :

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Figure 6 : simulation simulink de la réponse du système à

un échelon de 8V avec un retour unitaire

Erreur statique : 𝑈-W$Vé- − 𝑈TUV$"- = 8 − 4,05 = 3,95

ð La boucle fermée seule ne permet pas de réguler le système car on a une grande erreur statique
Cohérence avec la valeur de KBO mesurée précédemment sur la maquette :
𝑲𝑩𝑶 𝟏, 𝟎𝟑
𝐾&' = = = 𝟎, 𝟓𝟏
𝟏 + 𝑲𝑩𝑶 𝟏 + 𝟏, 𝟎𝟑

Temps de réponse à 5% du système en BF :

Temps de réponse à 5% : 0,25 s = 250ms

Simulations en régulation :
Dans la suite de ce TP on cherche à améliorer la rapidité du système ainsi que sa précision.
On ajoute un correcteur proportionnel Kp dans le schéma bloc du montage en boucle
fermée :

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- On augmente progressivement Kp :
Kp = 10 :
ð On remarque une augmentation de la rapidité en revanche une diminution de la précision

K=100 :

On a 7,92 soit une erreur statique d’environ 0,08 soit 1%

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Kp= 300 :

On a 7,98 soit presque 0,1%

Bien que plus rapide, on remarque que le système est moins stable.
- Valeur de Kp nécessaire pour obtenir une erreur statique inférieure à 0,1% est d’environ 900

Calcul numérique de cette valeur :

𝑲𝑩𝑶 ∗𝑲𝒑 ^1
On pose 𝐾 = 𝑜𝑟 𝐾 =
𝟏B𝑲𝑩𝑶 ∗𝑲𝒑 l

On veut 𝑈 − 𝑉\ = 𝑈 − 𝐾 ∗ 𝑈 < 0,1% 𝑈 ⟹ 𝟏 − 𝐊 < 𝟎, 𝟏% On veut donc 𝐾 > −0,1% + 1 ⟹ 𝐾 > 0,999
K mn ∗ K o
> 0,999
1 + K mn ∗ K o
0,999
Ko >
𝐾kp − 0,999𝐾kp
𝐊 𝐩 > 𝟗𝟔𝟗, 𝟗𝟎

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Pour un Kp = 969,90 :
On obtient la figure ci-après.
On a donc bien une erreur statique < 𝟎, 𝟏% mais le
système est très instable.
On ne peut donc pas utiliser uniquement un
proportionnel pour avoir un système rapide, précis et
stable.
Et on doit utiliser un proportionnel inférieur à 200
pour avoir un système stable.

Lorsque l’erreur statique inférieure à 0,1%, le système

est plus rapide

On revient à une valeur Kp=50 :

- Erreur statique : 8 – 7,85 = 0,15

- Temps de réponse à 5% : 0,01 s

On modifie le correcteur en rajoutant un intégrateur et/ou un dérivateur pour annuler

l’erreur statique et améliorer la rapidité du système :
On place un PID

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P permet de réduire l’erreur statique et d’augmenter la rapidité du système.

I permet d’annuler l’erreur statique en stabilisant mais ramène lentement la réponse vers la tension
d’entrée.
D permet de stabiliser le système et de l’accélérer.

ð On test différentes valeurs de P, I et D :

Afin d’annuler l’erreur statique et améliorer la rapidité du système nous avons finalement choisi
comme paramètre du correcteur : p = 50 ; i = 80 ; d = 0.1

Le résultat obtenu est satisfaisant car le système est :

- Rapide avec un temps de réponse à 5% de 0,03 s soit 30ms
- Stable (pas d’oscillations)
- Précis (erreur statique nulle)

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D. Test du comportement du moteur sur la

maquette
Test du correcteur obtenu en simulation :

En boucle ouverte :

Commentaire : On obtient le même résultat que la simulation sur Simulink.

En boucle fermée :

Commentaire : On obtient le même résultat que la simulation sur Simulink mais avec plus de
perturbation.

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Avec les correcteurs trouvés précédemment :

Nous avons dans un premier temps voulu appliquer les correcteurs trouvés précédemment mais la
maquette ne nous permet pas de choisir des valeurs aussi hautes.
Avec Kp = 5 :

Avec K= 7,5 :

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Avec K=8 :

Avec K=10 :

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K=15 :

Après avoir essayé différentes valeurs de Kp on retient Kp =7,5 car c’est la plus haute valeur de Kp que
l’on puisse obtenir sans trop perturber le système.
ð On ajoute l’intégrateur :
On essaye différentes valeurs de I. On obtient un résultat satisfaisant pour I =25
Avec K =7,5 et I = 25 :

Commentaire : L’utilisation d’un PI nous permet d’avoir un système rapide précis et stable et
répondant aux exigences du cahier des charges

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ð On ajoute un dérivateur :

Ajouter un dérivateur au PI actuel n’est pas utile car le système est bien régulé avec un PI comme
montré précédemment mais pour observer l’effet d’un dérivateur sur un système nous avons
essayé de déstabiliser le système avec un Kp élevé (=15 )
Pour Kp=15, I = 25 et D=100

L’instabilité est bien corrigée par le PID.

Estimation des paramètres P, I et D avec la méthode de Ziegler Nichols :

On remarque qu’en boucle ouverte on a une courbe de cette
forme :

𝜏 = 1 𝑚𝑠 𝑒𝑡 𝑇 = 99𝑚𝑠

On obtient donc les valeurs :

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P PI PID
Kp 𝑇 𝑇 𝑇
= 99 0,9 = 89,1 1,2 = 118,8
𝜏 𝜏 𝜏
Ti 3,3 𝜏 = 3,3 . 106Q 2 𝜏 = 2 . 106Q
Td 0,5 𝜏 = 5 . 106r

En utilisant les valeurs obtenue

grâce à cette méthode on
obtient la figure suivante :

On remarque que le système est

très précis et très rapide (erreur
statique et temps de réponse
nuls) mais il n’est pas stable.

Pour que le système soit plus

stable on varie le I.

Après quelques essais on obtient un résultat satisfaisant.

Cette méthode permettant de trouver les

valeurs des régulateurs est beaucoup plus
rapide que le tâtonnement mais les valeurs
obtenues sont beaucoup trop grandes pour
l’appliquer sur une maquette réelle.

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E. Conclusion
Lors de ce TP nous avons pu mettre en œuvre un asservissement de vitesse pour un moteur à courant
continu.
Pour cela, nous avons dans un premier temps mis en équation le problème ce qui nous a permis
ensuite de mettre en œuvre la solution en tenant compte du cahier des charge, soit un système stable,
rapide et précis avec un taux d’erreur statique inférieur à 0,1%
Pour cela nous avons dans un premier temps simuler le système sur Simulink ce qui nous a permis
d’avoir des valeurs théoriques que nous avons pu adapter sur la maquette réelle.
Dans la pratique il existe des méthodes plus rapides et plus efficaces que le tâtonnement pour trouver
les bons paramètres de régulateurs permettant l’asservissement de vitesse tel que la méthode de
Ziegler Nichols.

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