APPLICATION MECANIQUE GENERALE

SYSTEME TRAQUEUR DU SOLEIL (corrigé)

Etude des chaines cinématiques

1- Graphe des liaisons du mécanisme.
𝐿01 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝑂, 𝑥0 )
𝐿12 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐴, 𝑥0 )
𝐿23 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐵, 𝑥0 )
𝐿04 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐻, 𝑦0 )
𝐿03 : 𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖è𝑟𝑒 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐶, 𝑦0 )
𝐿34 : 𝐻é𝑙𝑖𝑐𝑜𝑖𝑑𝑎𝑙𝑒 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐸, 𝑦0 )

2- Equation vectorielle traduisant la condition de fermeture géométrique de la chaine des

solides {0, 1, 2, 3,0}.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐶 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐶𝑂 = ⃗0 ⃗ 𝟎 = ⃗𝟎
⃗ 𝟐 − (𝝀 + 𝒄)𝒚
⃗ 𝟏 + 𝒂𝒚
⟺ 𝑳𝒚
3- En En projetant la condition précédente dans 𝑅0 , on obtient :

⃗
𝐿(𝑐𝑜𝑠𝛼 𝑦0 + 𝑠𝑖𝑛𝛼 𝑧0 ) + 𝑎(𝑐𝑜𝑠𝛽 𝑦0 − 𝑠𝑖𝑛𝛽 𝑧0 ) − (𝜆 + 𝑐)𝑦0 = 0
Et on déduit le système d’équations : 𝑳. 𝒄𝒐𝒔𝜶 + 𝒂. 𝒄𝒐𝒔𝜷 − (𝝀 + 𝒄) = 𝟎 (1)
𝑳. 𝒔𝒊𝒏𝜶 − 𝒂. 𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝟎 (2)
4- Déterminer la loi entrée sortie, relation entre 𝝀 𝑒𝑡 𝜶.

Il faut éliminer 𝜷
(1) 𝑠 ′ é𝑐𝑟𝑖𝑡: 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝛽 = (𝜆 + 𝑐) − 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝛼 (𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝛽)2 = [(𝜆 + 𝑐) − 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝛼]2
⇔
(2) 𝑠 ′ é𝑐𝑟𝑖𝑡: 𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝛽 = 𝐿. 𝑠𝑖𝑛𝛼 (𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝛽)2 = (𝐿. 𝑠𝑖𝑛𝛼)2

En faisant la somme membre à membre, on obtient :

𝒂𝟐 = [(𝝀 + 𝒄) − 𝑳. 𝒄𝒐𝒔𝜶]𝟐 + (𝑳. 𝒔𝒊𝒏𝜶)𝟐 : la relation demandée. 𝑦1 ⊙ 𝑧1

Géométrie des masses

⃗⃗⃗⃗⃗ 1 = 𝐿 𝑦1
5- 𝑂𝐺 h h
2

6- (𝑂, 𝑦1 ) : axe de symétrie matériel ⟺ 𝑫 = 𝑬 = 𝑭 = 𝟎 L

𝑰 𝟎 𝟎
D’où La forme : [𝑰𝟎 (𝟏)] = [𝟎 𝑩 𝟎] 𝑥0
𝟎 𝟎 𝑪 (𝒙⃗𝟎,𝒚⃗𝟏,𝒛⃗𝟏) 0

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Sachant que le panneau (1) est en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑥0 ) avec le support (0).

7- Le centre d’inertie 𝐺1 du panneau (1) n’appartient pas à l’axe de rotation (𝑂, 𝑥0 )

Donc (1) n’est pas statiquement équilibré (1è𝑟𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′ é𝑞𝑢𝑖𝑙𝑖𝑏𝑟𝑎𝑔𝑒 𝑑𝑦𝑛𝑎𝑚𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑛′ 𝑒𝑠𝑡 𝑝𝑎𝑠 𝑣é𝑟𝑖𝑓𝑖é)

Il n’est donc pas équilibré dynamiquement.

8- Moment d’inertie de (1) par rapport à l’axe (𝑂, 𝑥0 ) noté : « I ».

𝑚 𝑚 ℎ 𝐿 𝑳𝟐
𝐼 = ∫𝑃∈1 𝑌 2 𝑑𝑚 ; avec : 𝑑𝑚 = 𝜎. 𝑑𝑠 = 2ℎ.𝐿 𝑑𝑥. 𝑑𝑦 ⇔ 𝐼 = 2ℎ.𝐿 ∫−ℎ ∫0 𝑌 2 𝑑𝑦. 𝑑𝑥 = ⋯ 𝑰=𝒎 𝟑

𝐼 0 0
9- [𝐼𝐺1 (1)] = ? connaissant la forme de : [𝐼0 (1)] = [0 𝐵 0]
0 0 𝐶 (𝑥0 ,𝑦⃗1 ,𝑧1 )
𝑳𝟐
𝑰−𝒎 𝟒
𝟎 𝟎
Par application du théorème de Huyghens, on déduit : [𝑰𝑮𝟏 (𝟏)] = 𝟎 𝑩 𝟎
𝑳𝟐
[ 𝟎 𝟎 𝑪−𝒎 𝟒]
⃗
(𝒙 ⃗ 𝟏 ,𝒛
𝟎 ,𝒚 ⃗ 𝟏)

Etude cinématique
⃗Ω
⃗ (1⁄0)
10- {𝑉(1⁄0) } = { } ⃗⃗ (𝟏⁄𝟎) = 𝜶̇ 𝒙
𝐴 𝑉⃗ (𝐴∈1⁄0) 𝛀 ⃗𝟎

𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡𝑑𝑑′ 𝑎𝑥𝑒
𝐿𝐿0101: :𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 ′
𝑎𝑥𝑒(𝑂,
(𝑂,𝑥𝑥00))⇔ 𝑉 ⃗ (𝑂∈1⁄0) = 0 ⃗
⇔𝑉 ⃗ (𝑂∈1⁄0) = 0 ⃗
Soit donc : 𝑉 ⃗ (𝐴∈1⁄0) = 𝑉 ⃗ (𝑂∈1⁄0) + Ω ⃗⃗ (1⁄0) ∧ 𝑂𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ⇔ ⃗ (𝑨∈𝟏⁄𝟎) = 𝑳𝜶̇ ⃗𝒛𝟏
𝑽
⃗ (𝐴∈1⁄0) = 𝑉
𝑉 ⃗ ⃗ ⁄0) + ⃗Ω ⃗ (1⁄⃗0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⇔⃗⃗⃗𝑽(𝑨∈𝟏⁄∧𝟎)⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝟏
11- En Déduire(𝑂∈1 : 𝑉(𝐵∈2⁄0) = 𝑉(𝐴∈2𝑂𝐴 ⁄0) + Ω(2 ⁄0) 𝐴𝐵
= 𝑳𝜶̇ 𝒛
Or 𝐿12 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐴, 𝑥0 ) ⇔ 𝑉 ⃗ (𝐴∈1⁄2) = 0 ⃗ 𝑎𝑖𝑛𝑠𝑖: 𝑉 ⃗ (𝐴∈2⁄0) = 𝑉⃗ (𝐴∈1⁄0)

⃗ (𝐵∈2⁄0) = 𝐿𝛼̇ 𝑧1 − 𝛽̇ 𝑥0 ∧ 𝑎𝑦2 = ⋯

𝑉 ⃗ 𝟏 − 𝒂𝜷̇𝒛
⃗𝑽(𝑩∈𝟐⁄𝟎) = 𝑳𝜶̇ 𝒛 ⃗𝟐

⃗⃗ (3⁄4) = Ω
Ω ⃗⃗ (3⁄0) + Ω
⃗⃗ (0⁄4). 𝐿03 : 𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖è𝑟𝑒 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐶, 𝑦0 ) ⇔ Ω
⃗⃗ (3⁄0) = 0
⃗
⃗Ω
⃗ (3⁄4)
12- {𝑉(3⁄4) } = { }
𝐸 ⃗ (𝐸∈3⁄4)
𝑉 D’où ⃗Ω
⃗ (3⁄4) = −Ω
⃗⃗ (4⁄0) ⃗ (𝟑⁄𝟒) = 𝜽̇⃗𝒚𝟎
⃗𝛀

⃗ (𝐸∈3⁄4) = 𝑝. ⃗Ω
𝑉 ⃗ (3⁄4) ⃗𝑽(𝑬∈𝟑⁄𝟒) = 𝒑. 𝜽̇𝒚
⃗𝟎

⃗ (𝐸∈3⁄0) =?
13- 𝑉 𝑂𝑟, 𝐿03 : 𝐺𝑙𝑖𝑠𝑠𝑖è𝑟𝑒 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐶, 𝑦0 ) : ⃗ (𝐸∈3⁄0) = [ 𝑑 𝐻𝐸
𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ] =⋯ ⃗ (𝑬∈𝟑⁄𝟎) = 𝝀̇𝒚
𝑽 ⃗𝟎
𝑑𝑡 𝑅0

14- Relation entre 𝜆̇ et 𝜃̇ : 𝑉

⃗ (𝐸∈3⁄0) = 𝑉
⃗ (𝐸∈3⁄4) + 𝑉
⃗ (𝐸∈4⁄0)

⃗ (𝑬∈𝟒⁄𝟎) = 𝒐
or 𝑽 ⃗ car 𝐿04 ∶ 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐻, 𝑦0 ) et le point 𝐸 ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐻, 𝑦0 )

La vitesse de tout points ∈ à 𝑙 ′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐻, 𝑦0 ), dans le mouvement 4⁄0 est nul

⇔ ⃗ (𝑬∈𝟑⁄𝟎) = 𝑽
𝑽 ⃗ (𝑬∈𝟒⁄𝟎) soit donc 𝝀̇ = 𝒑. 𝜽̇

MOHAMED JALLOULI 2
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⃗ (𝐸∈3⁄0) + ⃗Ω
⃗ (𝐵∈3⁄0) = 𝑉
15- 𝑉 ⃗ (3⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐵 or, ⃗Ω ⃗ (𝑩∈𝟑⁄𝟎) = 𝝀̇𝒚
⃗ (3⁄0) = ⃗0 ⇔ 𝑽 ⃗𝟎

16- 𝐿23 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝐵, 𝑥0 ) ⇔ 𝑉 ⃗ ; avec : 𝑉

⃗ (𝐵∈2⁄3) = 0 ⃗ (𝐵∈2⁄3) = 𝑉
⃗ (𝐵∈2⁄0) − 𝑉
⃗ (𝐵∈3⁄0)

⇔ ⃗𝑽(𝑩∈𝟐⁄𝟎) = ⃗𝑽(𝑩∈𝟑⁄𝟎)

D’après ce qui précède : Q11) 𝑽 ⃗ 𝟏 − 𝒂𝜷̇𝒛

⃗ (𝑩∈𝟐⁄𝟎) = 𝑳𝜶̇ 𝒛 ⃗ 𝟐 et ⃗ (𝑩∈𝟑⁄𝟎) = 𝝀̇𝒚
Q15) 𝑽 ⃗𝟎

𝐿𝛼̇ 𝑧1 − 𝑎𝛽̇ 𝑧2 = 𝜆̇𝑦0 et par projection dans la base de 𝑅0 :

𝐿𝛼̇ (−𝑠𝑖𝑛𝛼𝑦0 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑧0 ) − 𝑎𝛽̇ (𝑠𝑖𝑛𝛽𝑦0 + 𝑐𝑜𝑠𝛽𝑧0 ) = 𝜆̇𝑦0 et on déduit le système d’équations :

𝝀̇ = −𝑳𝜶̇ 𝒔𝒊𝒏𝜶 − 𝒂𝜷̇𝒔𝒊𝒏𝜷

𝑳𝜶̇ 𝒄𝒐𝒔𝜶 − 𝒂𝜷̇𝒄𝒐𝒔𝜷 = 𝟎

Etude cinétique
𝐵0 𝑚𝑉⃗
17- {𝐶(1⁄0) } = { (𝐺1 ∈1⁄0) }
𝑂 𝜎𝑂 (1⁄0)
𝐿 𝐿 𝐿
⃗ (𝑂∈1⁄0) + ⃗Ω
⃗ (𝐺 ∈1⁄0) = 𝑉
𝑉 ⃗ (1⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺1 = 𝛼̇ 𝑥0 ∧ 2 𝑦1 = 2 𝛼̇ 𝑧1 = 2 𝛼̇ (−𝑠𝑖𝑛𝛼𝑦0 + 𝑐𝑜𝑠𝛼𝑧0 ).
1

⃗ (𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = 𝒎. 𝑳 𝜶̇ (−𝒔𝒊𝒏𝜶𝒚
D’où : 𝒎𝑽 ⃗ 𝟎 + 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒛
⃗ 𝟎 ).
𝟏 𝟐

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗1 ∧ 𝑉
𝜎𝑂 (1⁄0) = 𝑚𝑂𝐺 ⃗⃗ (1⁄0) ] ; or 𝑉
⃗ ( 𝑂∈1⁄0 ) + [I𝑂 (1)][Ω ⃗ [𝐿01 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝑂, 𝑥0 )]
⃗ ( 𝑂∈1⁄0 ) = 0

𝐼 0 0 𝛼̇
⃗⃗ (1⁄0) ] = [0
⇔ 𝜎𝑂 (1⁄0) = [I𝑂 (1)][Ω 𝐵 0] [0] = ⋯ ⃗ 𝑶 (𝟏⁄𝟎) = 𝑰𝜶̇ 𝒙
𝝈 ⃗𝟎
0 0 𝐶 0
𝟎 𝑰𝜶̇
𝑳
𝑩𝟎 −𝒎. 𝜶̇ 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
{𝑪(𝟏⁄𝟎) } = 𝟐
𝑶
𝑳
𝒎. 𝜶̇ 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
{ 𝟐 }

𝐵0 𝑚Γ(𝐺1 ∈1⁄0)
{𝐷(1⁄0) } ={ }
𝑂
𝛿𝑂 (1⁄0)

𝑑 𝐿 𝑑
⃗ (𝐺 ∈1⁄0) ]
Γ(𝐺1 ∈1⁄0) ) = [𝑑𝑡 𝑉 = 2 (𝛼̈ 𝑧1 + 𝛼̇ [𝑑𝑡 𝑧1 ] )
1
𝑅0 𝑅0

𝑑 𝑑
avec : [𝑑𝑡 𝑧1 ] = [𝑑𝑡 𝑧1 ] ⃗⃗ (1⁄0) ∧ 𝑧1 = ⋯ = 𝛼̇ 𝑥0 ∧ 𝑧1 = −𝛼̇ 𝑦1
+Ω
𝑅0 𝑅1

⃗ (𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = 𝑚 𝐿 (𝛼̈ 𝑧1 − 𝛼̇ 2 𝑦1 ) = 𝒎 𝑳 [−(𝜶̈ 𝒔𝒊𝒏𝜶 + 𝜶̇ 𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜶)𝒚

D’où : 𝒎𝚪 ⃗ 𝟎 + (𝜶̈ 𝒄𝒐𝒔𝜶 − 𝜶̇ 𝟐 𝒔𝒊𝒏𝒔𝜶)𝒛
⃗ 𝟎]
𝟏 2 𝟐

𝑑
𝛿𝑂 (1⁄0) = [𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝜎0 (1⁄0) ] ⃗ ( 𝑂∈1⁄0 ) ∧ 𝑉
+ 𝑚. 𝑉 ⃗ (𝐺 ∈1⁄0) ; or 𝑉 ⃗ [𝐿01 : 𝑃𝑖𝑣𝑜𝑡 𝑑′ 𝑎𝑥𝑒 (𝑂, 𝑥0 )]
⃗ ( 𝑂∈1⁄0 ) = 0
1
𝑅0

𝑑 ⃗ 𝑶 (𝟏⁄𝟎) = 𝑰𝜶̈ 𝒙
⇔ 𝛿𝑂 (1⁄0) = [𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝜎0 (1⁄0) ] =⋯ 𝜹 ⃗𝟎
𝑅0

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𝟎 𝑰𝜶̈
𝑳
𝑩𝟎 −𝒎 (𝜶̈ 𝒔𝒊𝒏𝜶 + 𝜶̇ 𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜶) 𝟎
{𝑫(𝟏⁄𝟎) } 𝟐
𝑶
𝑳
𝒎 (𝜶̈ 𝒄𝒐𝒔𝜶 − 𝜶̇ 𝟐 𝒔𝒊𝒏𝒔𝜶) 𝟎
{ 𝟐 }

𝐵0 𝑀𝑉⃗
18- {𝐶(3⁄0) } = { (𝐺3 ∈3⁄0) }
𝐵 𝜎𝐵 (3⁄0)
⃗ (𝑮 ∈𝟑⁄𝟎) = 𝑴𝝀̇⃗𝒚𝟎
𝑴𝑽 𝟑

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗3 ∧ 𝑉
𝜎𝐵 (3⁄0) = 𝑚𝐵𝐺 ⃗⃗ (3⁄0) ]
⃗ ( 𝐵∈3⁄0 ) + [I𝐵 (3)][Ω

⃗⃗ (3⁄0) = 0
avec: Ω ⃗ ( 𝐵∈3⁄0 ) = 𝜆̇𝑦0 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗ , 𝑉 𝐵𝐺3 𝑑𝑒 𝑑𝑖𝑟𝑒𝑐𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑦0 (par hyp. 𝐺3 situé sur l’axe (𝑐, 𝑦0 )

⃗ 𝑩 (𝟑⁄𝟎) = ⃗𝟎
⇔𝝈

𝑩𝟎
𝟎 𝟎
{𝑪(𝟑⁄𝟎) } = {𝑴𝝀̇ 𝟎}
𝑩
𝟎 𝟎

𝐵0 𝑀Γ(𝐺3 ∈1⁄0)
{𝐷(3⁄0) } ={ }
𝐵
𝛿𝐵 (3⁄0)
𝒅
⃗ (𝑮 ∈𝟏⁄𝟎) = 𝑴 [
𝑴𝚪 ⃗
𝑽 ] = 𝑴𝝀̈𝒚
⃗𝟎
𝟑
𝒅𝒕 (𝑮𝟑∈𝟑⁄𝟎) 𝑹𝟎
𝑑
𝛿𝐵 (3⁄0) = [𝑑𝑡 ⃗⃗⃗⃗
𝜎𝐵 (3⁄0) ] + 𝑀. 𝑉 ⃗ (𝐺 ∈3⁄0)……. ⃗𝜹𝑩 (𝟑⁄𝟎) = ⃗𝟎
⃗ ( 𝐵∈3⁄0 ) ∧ 𝑉
3
𝑅0

𝟎 𝟎
𝑩𝟎
{𝑫(𝟑⁄𝟎) } {𝑴𝝀̈ 𝟎}
𝑩
𝟎 𝟎

𝑩𝟎 𝑩𝟎 𝑩𝟎 𝑩𝟎 𝑩𝟎
19- {𝑫(𝑬⁄𝟎) } = {𝑫(𝟏⁄𝟎) } + {𝑫(𝟐⁄𝟎) } + {𝑫(𝟑⁄𝟎) } + {𝑫(𝟒⁄𝟎) }
𝑶 𝑶 𝑶 𝑶 𝑶

⃗ ⃗
= {0} et {𝐷(4⁄0) } 0 = {0}
𝐵0 𝐵
Par hypothèse, (2) et (4) sont de masses négligées : {𝐷(2⁄0) }
𝑂 ⃗
0 𝑂 ⃗0
𝑩𝟎
{𝑫(𝟑⁄𝟎) } =? / 𝛿0 (3⁄0) = 𝛿𝐵 (3⁄0) + 𝑀Γ(𝐺3 ∈1⁄0) ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑂. Avec ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝑂 est de direction 𝑦0
𝑶

𝑩𝟎 𝑩𝟎
⃗
Donc : 𝛿0 (3⁄0) = 0 {𝑫(𝟑⁄𝟎) } = {𝑫(𝟑⁄𝟎) }
𝑶 𝑩

𝟎 𝑰𝜶̈
𝑳
𝑩𝟎 𝑴𝝀̈ − 𝒎 (𝜶̈ 𝒔𝒊𝒏𝜶 + 𝜶̇ 𝒄𝒐𝒔𝜶)
𝟐
𝟎
{𝑫(𝑬⁄𝟎) } 𝟐
𝑶
𝑳
𝒎 (𝜶̈ 𝒄𝒐𝒔𝜶 − 𝜶̇ 𝟐 𝒔𝒊𝒏𝒔𝜶) 𝟎
{ 𝟐 }

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20- 𝑬𝒄 (𝑬⁄𝟎) = 𝑬𝒄 (𝟏⁄𝟎) + 𝑬𝒄 (𝟐⁄𝟎) + 𝑬𝒄 (𝟑⁄𝟎) + 𝑬𝒄 (𝟒⁄𝟎)

Par hypothèse, (2) et (4) sont de masses négligées : 𝐸𝑐 (2⁄0) = 0 et 𝐸𝑐 (4⁄0) = 0

0 𝐼𝛼̇
𝐿 𝛼̇ 0
1 𝐵 𝐵 1 −𝑚. 𝛼̇ 𝑠𝑖𝑛𝛼 0 1
𝐸𝑐 (1⁄0) = {𝐶(1⁄0) }𝑂0 . {𝑉(1⁄0) }𝑂0 = 2 {0 0} = 𝐼𝛼̇ 2
2 2 𝐿 2
0 0
𝑚. 𝛼̇ 𝑐𝑜𝑠𝛼 0
{ 2 }

1 𝐵 𝐵 1 0 0 0 0 1
𝐸𝑐 (3⁄0) = {𝐶(3⁄0) }𝐵0 . {𝑉(3⁄0) }𝐵0 = {𝑀𝜆̇ 0} {0 𝜆̇} = 𝑀𝜆̇2
2 2 2
0 0 0 0
𝟏
𝑬𝒄 (𝑬⁄𝟎) = ( 𝑰𝜶̇ 𝟐 + 𝑴𝝀̇𝟐 )
𝟐
Modélisation des actions mécaniques
Le torseur correspondant à l’action du vent sur le panneau (1) (modélisée figure 7) s’écrit, au
point O, sous la forme :
0 𝑀0 ℬ0
{𝐹(𝑣𝑒𝑛𝑡→1) } = {𝐹0 0 }
𝑂
0 0 𝑂
21- Déterminer Les composantes 𝐹0 et 𝑀0, en fonction de q, L et 𝛼.

La liaison glissière d’axe (𝐶, 𝑦0 ) entre la tige (3) et le support (0) est avec frottement de glissement
de coefficient « f ».

22- Enoncer la première loi de coulomb en cas de glissement.

En déduire au point C, Le torseur d’action mécanique transmissible au niveau de cette liaison.

23- Isoler et faire le bilan des actions mécaniques extérieures s’exerçant sur le système {E} = {1, 2, 3,
4}.

24- Ecrire, au point O et dans la base ℬ0 , le torseur des actions mécaniques extérieures exercées sur
ce système {S}.

Etude dynamique et énergétique

25- Ecrire les équations scalaires traduisant l’application du principe fondamental de la dynamique
au système {S} dans son mouvement par rapport au support (0).

26- Déterminer les puissances développées par les actions mécaniques extérieures et intérieures
exercées sur le système {S} dans son mouvement par rapport au support (0).

27- Ecrire l’équation qui découle de l’application du théorème de l’énergie cinétique au système {S}
dans son mouvement par rapport au support (0).

28- En déduire l’expression du couple moteur 𝐶𝑚 en fonction de 𝐹0 et les paramètres cinématiques.

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