Enseignant : Radhia Chibani

Chapitre 2
Réponse d’un modèle d’état

Introduction
L’objectif de ce chapitre est d’étudier la réponse d’un système linéaire définit par un modèle
d’état à une excitation classique (impulsion, échelon, sinusoïde).
On considère le modèle d’état suivant :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡) + 𝐵. 𝑢(𝑡) ∶ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑′é𝑡𝑎𝑡
{𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡) + 𝐷. 𝑢(𝑡) ∶ é𝑞𝑢𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑑𝑒 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 ∶ 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒
Avec 𝑦(𝑡) est la sortie du modèle d’état c’est-à-dire du système linéaire, 𝑢(𝑡) est l’entrée du
système.
On va voir dans ce qui suit comment peut déterminer la réponse du système 𝑦(𝑡) pour différents
types d’entrées 𝑢(𝑡) (échelon, rampe, impuslion…).

Solution du système homogène

Le système homogène du modèle d’état (ou équation homogène) est décrit par :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡), 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0
Le vecteur 𝑥0 constitue l’ensemble des conditions initiales à l’instant 𝑡0 .
Cette relation permet de voir comment le système réagit librement en absence d’entrée à cette
condition initiale.
Ce qui implique que :
𝑑𝑥(𝑡)
= 𝐴𝑥(𝑡)
𝑑𝑡
D’où,
𝑑𝑥(𝑡)
𝑑𝑥(𝑡) = 𝐴. 𝑥(𝑡). 𝑑𝑡 ⇔ = 𝐴. 𝑑𝑡
𝑥(𝑡)
Par équivalence au cas scalaire, on aura:
𝐿𝑛 (𝑥(𝑡)) = 𝐴. 𝑡 + 𝑐𝑡𝑒
Donc
𝑥(𝑡) = 𝑐𝑡𝑒0 . 𝑒 𝐴.𝑡
En utilisant la condition initiale 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 , on calcule la constante 𝑐𝑡𝑒0 .
𝑥(𝑡0 ) = 𝑥0 = 𝑐𝑡𝑒0 . 𝑒 𝐴.𝑡0 ⇒ 𝑐𝑡𝑒0 = 𝑥0 . 𝑒 −𝐴.𝑡0

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La solution d’un système homogène matriciel est analogue à celle dans le cas scalaire, donc elle
s’exprime sous la forme suivante :
x(t) = 𝑥(𝑡0 ). 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0)
L’exponentielle de matrice peut se calculer grâce au développement en série suivant :
𝐴2 (𝑡 − 𝑡0 )2 𝐴3 (𝑡 − 𝑡0 )3
𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) = 𝐼 + 𝐴(𝑡 − 𝑡0 ) + + +⋯
2! 3!
Si on dérive l’expression ci-dessus par rapport au temps, on aura :
𝑑(𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) ) 𝐴3 (𝑡 − 𝑡0 )2 𝐴4 (𝑡 − 𝑡0 )3
= 𝐴 + 𝐴2 (𝑡 − 𝑡0 ) + + +⋯
𝑑𝑡 2! 3!

𝑑(𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) ) 𝐴2 (𝑡 − 𝑡0 )2 𝐴3 (𝑡 − 𝑡0 )3
⟹ = 𝐴 [𝐼 + 𝐴(𝑡 − 𝑡0 ) + + + ⋯] = 𝐴𝑒 (𝑡−𝑡0)
𝑑𝑡 ⏟ 2! 3!
𝑒 (𝑡−𝑡0 )

Ceci montre bien que la solution de Φ̇(𝑡, 𝑡0 ) = 𝐴Φ(𝑡, 𝑡0 ) est 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) .

Par conséquent la réponse du système autonome à condition initiale 𝑥0 est donc :
𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) 𝑥0

Solution du système complète

Dans cette section, on va voir comment déterminer une solution en 𝑥 puis en 𝑦 au modèle d’état.
En partant de la solution homogène trouvée précédemment, en effectuant la dérivation en
utilisant le principe de la variation de la constante, on aura :
𝑥̇ (𝑡) = 𝑥̇ 0 (𝑡)𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) + 𝑥0 . 𝐴. 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
Par identification des deux membres de la dernière égalité, on aura :
𝑥̇ 0 (𝑡)𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) = 𝐵𝑢(𝑡)
Ce implique que :
𝑥̇ 0 (𝑡) = 𝑒 −𝐴(𝑡−𝑡0) 𝐵𝑢(𝑡) = 𝑒 𝐴(𝑡0−𝑡) 𝐵𝑢(𝑡)
En intégrant l’expression précédente, on obtient 𝑥0 (𝑡) suivante :
𝑡
𝑥0 (𝑡) = 𝑐𝑡𝑒1 + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡0−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0

A l’instant 𝑡 = 𝑡0 , 𝑥0 (𝑡) = 𝑥0 = 𝑐𝑡𝑒1 + 0

Par conséquent,
𝑡
𝑥0 (𝑡) = 𝑥0 + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡0−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0

D’où,
𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑥0 (𝑡)𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) = 𝑥0 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡0−𝜏) . 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0 ) . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0

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La solution complète en fonction x(t) si 𝑡0 ≠ 0; donc s’écrit sous la forme suivante :

𝑡
𝑥(𝑡) = 𝑥0 𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) . 𝐵. 𝑢(𝜏)𝑑𝜏
𝑡0

𝑆𝑖 𝑡0 = 0;la réponse du modèle d’état en fonction de x(t) s’écrit comme suit :

𝑡
𝐴𝑡
x(t) = 𝑒 𝑥0 + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0

Le terme 𝑒 𝐴𝑡 est une matrice exponentielle appelée : matrice de transition du système.

On rappelle que l’expression de la sortie du modèle d’état est donnée par :
𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑥(𝑡) + 𝐷. 𝑢(𝑡)
Une fois la solution en 𝑥, on trouve la solution en 𝑦 de l’équation d’état suivante :
𝑡
)
⏟ 𝐴(𝑡−𝑡0 𝑥0 + C (∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏) + 𝐷. 𝑢(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑒
𝑅é𝑔𝑖𝑚𝑒 ⏟ 𝑡0
𝑙𝑖𝑏𝑟𝑒 𝑅é𝑔𝑖𝑚𝑒 𝑓𝑜𝑟𝑐é𝑒

L’expression de 𝑦(𝑡) fait apparaitre deux régimes :

- Le régime libre : définit par le premier terme de l’expression de 𝑦(𝑡) qui ne dépend que du
modèle du système et de la condition initiale. L’environnement extérieur n’a pas d’influence
sur cette réponse.
- Le régime forcé : définit par les deux derniers termes de l’expression 𝑦(𝑡). Il correspond à la
réaction du système vis-à-vis d’une excitation 𝑢(𝑡). Il dépend du modèle du système ainsi que
de la nature de l’excitation 𝑢(𝑡).
En revanche, si la réponse 𝑦(𝑡) tend asymptotiquement vers une valeur finale constante ou vers
un comportement périodique de ce signal, on peut distinguer :
- Le régime transitoire : qui est définit par une durée temps durant laquelle 𝑦(𝑡) évolue
avant de se rapprocher d’une valeur constante ou d’un comportement périodique. Cette durée
est définie par le temps de réponse 𝑡𝑟 .
- Le régime permanent qui suit le régime transitoire, qui commence donc à 𝑡𝑟 et qui
correspond à l’intervalle de temps durant lequel 𝑦(𝑡) est presque constante et proche de sa
valeur finale (à ±5% de la variation totale de 𝑦(𝑡)) ou comme ayant un comportement
périodique.

Calcul de de la matrice de transition 𝒆−𝑨𝒕

L’opération la plus délicate dans la résolution des équations d’état consiste à calculer la matrice
de transition. En effet, pour pouvoir calculer les expressions de 𝑥(𝑡) ou 𝑦(𝑡), il est nécessaire
de savoir calculer l’exponentielle d’une matrice. Diverses méthodes peuvent être utiliser.

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3.4.1. Méthode de la transformée de Laplace

On a :
𝑥̇ (𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
En appliquant la transformée de Laplace, on obtient :
𝑝𝑋(𝑝) − 𝑥(0) = 𝐴𝑋(𝑝) + 𝐵𝑈(𝑝) ⇒ (𝑝𝐼 − 𝐴)𝑋(𝑝) = 𝐵𝑈(𝑝) + 𝑥(0)
Par conséquent :
𝑋(𝑝) = (𝑝𝐼 − 𝐴)−1 𝐵𝑈(𝑝) + (𝑝𝐼 − 𝐴)−1 𝑥(0)
Par identification avec l’expression générale à 𝑡0 = 0 de :
𝑡
x(t) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥0 + ∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏
0

on peut déduire que :

𝑒 𝐴𝑡 = ℒ −1 [(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 ]
Il suffit alors d’inverser la matrice (𝑝𝐼 − 𝐴), ce qui aboutit à une matrice en p dont on calcule
la transformée de Laplace inverse élément par élément.

3.4.2. Méthode des séries

Cette méthode est basée sur l’expression du développement en série de Taylor de 𝑒 𝐴𝑡 à

condition que la matrice d’état soit nilpotente.
Une matrice est dite nilpotente s’il existe 𝑘 > 0 tel que : 𝐴𝑛 = 0 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝑛 > 𝑘. Plus 𝑘 est petit,
plus le calcul est simple et rapide.
On rappelle que le développement en série de Taylor de 𝑒 𝐴𝑡 est exprimé par :
𝐴2 𝑡 2 𝐴3 𝑡 3 𝐴𝑛 𝑡 𝑛
𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴. 𝑡 + + + ⋯+ +⋯
2! 3! 𝑛!
Exemple :
0 2 0 0
Soit la matrice 𝐴 = ( ), on a: 𝐴2 = ( ), donc A est une matrice nilpotente.
0 0 0 0
D’où le développement en série de Taylor obtenu est :
1 0 0 2𝑡 1 2𝑡
𝑒 𝐴𝑡 = 𝐼 + 𝐴. 𝑡 = ( )+( )=( )
0 1 0 0 0 1

3.4.3. Méthode des modes (Matrice de diagonalisation)

• Il est facile de calculer la matrice de transition si la matrice d’état 𝐴 est diagonale. En effet :
𝜆1 ⋯ 0 𝑒 𝜆1𝑡 ⋯ 0
𝐴𝑡
𝐴=(⋮ ⋱ ⋮ )⇒ 𝑒 =( ⋮ ⋱ ⋮ )
0 ⋯ 𝜆𝑛 0 ⋯ 𝑒 𝜆𝑛 𝑡

• Dans ce cas, on considère que la matrice d’état 𝐴 est quelconque. Pour cela, on procède de
l façon suivante :

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- - On détermine les valeurs propres qui sont les solutions de l’équation : 𝑑𝑒𝑡(𝜆𝐼 − 𝐴) = 0.
- Puis, on détermine les vecteurs propres définies par : 𝐴𝑉𝑖 = 𝜆𝑖 𝑉𝑖 , avec 𝑉𝑖 sont les vecteurs
propres et 𝜆𝑖 sont les valeurs propres.
- On calcule ensuite la matrice modale 𝑇 formée par les vecteurs propres.
𝑇 = [𝑉1 𝑉2 … 𝑉𝑛 ]
- La matrice diagonale 𝐷 formée des valeurs propres de 𝐴 est obtenue comme suit :
𝜆1 ⋯ 0
𝐷= ⋮
( ⋱ ⋮ ) = 𝑇 −1 . 𝐴. 𝑇 ⇒ 𝐴 = 𝑇. 𝐷. 𝑇 −1
0 ⋯ 𝜆𝑛
- Enfin, on calcule la matrice de transition en utilisant la relation précédente comme suit :
𝑒 𝜆1𝑡 ⋯ 0
𝑒 𝐴𝑡 = 𝑇. 𝑒 𝐷𝑡 . 𝑇 −1 = 𝑇. ( ⋮ ⋱ ⋮ ) . 𝑇 −1
0 ⋯ 𝑒 𝜆𝑛𝑡
Exemple :
−2 −2
Soit la matrice 𝐴 = ( ), calculer la matrice de transition 𝑒 𝐴𝑡 .
−1 −3

Réponse impulsionnelle
La réponse du système décrit par des équations d’état obtenue s’écrit par :
𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑒 𝐴(𝑡−𝑡0) 𝑥0 + C (∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏) + 𝐷. 𝑢(𝑡)
𝑡0

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Pour le cas où 𝑡0 = 0, 𝑥(𝑡0 ) = 𝑥(0), l’expression de la réponse

𝑡
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑒 𝐴𝑡 𝑥0 + C (∫ 𝑒 𝐴(𝑡−𝜏) 𝐵𝑢(𝜏)𝑑𝜏) + 𝐷. 𝑢(𝑡)
0

En absence de transmission directe 𝐷 = 0, pour une entrée de type impulsion de Dirac 𝑢(𝑡) =
𝛿(𝑡), la réponse est alors exprimée par :
𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝐴𝑡 𝑥0 + C. B. 𝑒 𝐴𝑡 = C. 𝑒 𝐴𝑡 ( 𝑥0 + B)
On constate d’après la réponse impulsionnelle de 𝑦(𝑡), que les valeurs propres de 𝐴 ont une
influence sur la réponse du système.

Réponse indicielle
On considère la même réponse du système considérée dans le cas de réponse impulsionnelle,
mais on prendre une entrée de type échelon 𝑢(𝑡) = 1(𝑡) qui également appelé fonction
Heavyside. L’expression de la réponse indicielle 𝑦(𝑡) est alors :
𝑦(𝑡) = 𝐶. 𝑒 𝐴𝑡 ( 𝑥0 + 𝐴−1 . B) − 𝐶. 𝐴−1 . B
Dans cette expression, 𝐴 est supposé inversible. C’est le cas si la réponse est convergente
(𝑅𝑒(𝜆𝑖 ) < 0 ∨ 𝑖 ∈ {1, … , 𝑛}).

Analyse de stabilité
La stabilité de l’état est conditionnée par celle de la matrice de transition 𝑒 𝐴𝑡 . En effet, la
solution de l’équation homogène : 𝑥(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 𝑥0 tend vers 0 quelque soit la condition initiale si
𝑒 𝐴𝑡 tend vers 0 quand 𝑡 → +∞.
En examinant le lien entre les matrices (𝐴, 𝐵, 𝐶 𝑒𝑡 𝐷) et la fonction de transfert du système, on
remarque que les pôles de cette dernière ne sont autres que les valeurs propres de 𝐴.
On retient donc que 𝑒 𝐴𝑡 converge si et seulement si les valeurs propres de la matrice 𝐴sont à
partie réelle strictement négative.
Théorème :
𝜆 𝑒𝑠𝑡 𝑢𝑛𝑒 𝑣𝑎𝑙𝑒𝑢𝑟 𝑝𝑟𝑜𝑝𝑟𝑒 𝑑𝑒 𝐴 𝑠𝑖 𝑒𝑡 𝑠𝑒𝑢𝑙𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑠𝑖 det(𝐴 − 𝜆𝐼) = 0
Exemple :
−1 1 −1 − 𝜆 1
𝐴=( ) ⇒ 𝐴 − 𝜆𝐼 = ( )
0 −2 0 −2 − 𝜆
det(𝐴 − 𝜆𝐼) = 0 ⇒ (−1 − 𝜆)((−2 − 𝜆) − 0 = 0 ⇒ 𝜆1 = −1 𝑒𝑡 𝜆2 = −2 sont les
valeurs propres de la matrice 𝐴 .
𝜆1 = −1 < 0 𝑒𝑡 𝜆2 = −2 < 0 , donc le système lui associé est stable.

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Analyse du régime transitoire et permanent

La matrice d’état permet de renseigner non seulement sur la stabilité d’un système, mais aussi
sur sa dynamique et donc sur le régime transitoire.
3.8.1. Analyse transitoire
On peut prévoir la forme du régime transitoire et évaluer sa durée à partir de la connaissance
des valeurs propres. Par analogie avec les pôles de la fonction de transfert, on peut dire que :
• Si les valeurs propres sont réelles strictement négatives : on a une réponse transitoire
apériodique.
• Si parmi les valeurs propres il y’en a qui sont complexes et à partie réelle strictement
négative : la réponse transitoire est oscillatoire amortie.
• Si la matrice d’état A possède à la fois des valeurs propres réelles strictement négatives
et des valeurs propres complexes à partie réelle strictement négative : la forme de réponse
transitoire est caractérisée par les valeurs propres dominantes.
3.8.2. Analyse permanent
Pour une entrée de type échelon d’amplitude 𝑢0 , il s’établit un comportement statique où toutes
les variables d’état et de sortie atteignent des valeurs finales constantes (sous réserve de la
stabilité du système bien sûre). L’état du système converge vers l’état final qui peut être
déterminé à partir du gain statique qui s’obtient dans la fonction de transfert 𝐻(𝑝) en mettant
𝑝 = 0, ce qui se traduit par la relation suivante :
Le gain statique est obtenu par :
𝐾𝑠 = 𝐻(𝑝)⌋𝑝=0 = 𝐶. (𝑝. 𝐼 − 𝐴)−1 . 𝐵 + 𝐷⌋𝑝=0 = −𝐶. 𝐴−1 . 𝐵 + 𝐷
L’état et la sortie en régime permanent s’obtient par :
lim 𝑥(𝑡) = −𝐴−1 . 𝐵. 𝑢0
𝑡→+∞

lim 𝑦(𝑡) = [−𝐶. 𝐴−1 . 𝐵 + 𝐷]. 𝑢0

𝑡→+∞

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