Chapitre 4 : Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté

4.1 Oscillation forcée

On définit une oscillation forcée, tout système en mouvement sous l’action d’une force
extérieure.
4.2 Force d’excitation
Pour vaincre les frottements responsables des pertes d’énergie et du ralentissement des systèmes en
mouvement, il faut appliquer une force externe qu’on appelle excitation.
4.3 Equation de Lagrange des systèmes forcés
Si en plus du frottement 𝑓=− 𝛼 𝑞 ̇, il existe une force d’excitation externe F(t), l'équation de Lagrange s'écrit
alors :
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 (𝜕𝑞̇ ) − 𝜕𝑞 + 𝜕𝑞̇ = 𝐹(𝑡) (En translation) avec : 𝑞(𝑡) = 𝑥, 𝑦, 𝑧,, (4, 1, a)
𝑑𝑡

𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷
 (𝜕𝑞̇ ) − 𝜕𝑞 + 𝜕𝑞̇ = 𝑀(𝑡) (En rotation) avec : 𝑞(𝑡) = 𝜃, 𝜑, 𝛼,, (4, 1, a)
𝑑𝑡
4.4 Equation du mouvement des systèmes amortis
L’équation du mouvement des systèmes linéaires amorti par 𝑓 = −𝛼 𝑞̇ et excité par F(t) est de la forme :
𝐹(𝑡)
𝑞̈ + 2 𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = 𝑎 (4,2)
Cette équation est linéaire de second ordre non homogène à coefficients constant.
Avec :
𝑎 : est une constante
4.4 Résolution de l’équation du mouvement
La résolution de l’équation (4,2) est très simple pour une excitation sinusoïdale 𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝛺𝑡 .
La solution 𝑞(𝑡) de l’équation différentielle qui présente la réponse du système à l’action extérieure, est la
somme de deux thermes:
𝑞(𝑡) = 𝑞𝑔 (𝑡) + 𝑞𝑝 (𝑡)
Ou :
𝑞𝑔 (𝑡) : représente la solution générale (transitoire) de l’équation homogène (sauf F(t)), elle dépend du
signe de 𝜆2 − 𝜔02 .
𝑞𝑝 (𝑡) : représente la solution particulière (permanent) de l’équation non homogène (Avec F(t)).Elle est
appelée permanent car elle dure tout au long du mouvement. Elle est de la forme :
𝑞 (𝑡) = 𝐴 cos(𝛺 𝑡 + ∅)
On trouve 𝐴 et 𝜑 à l’aide de la représentation complexe comme suit :
𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝛺𝑡 → 𝐹0 𝑒 𝑗𝛺𝑡
𝑞(𝑡) = 𝐴 cos(𝛺 𝑡 + ∅) → 𝑞(𝑡) = 𝐴𝑒 𝑗(𝛺 𝑡+∅) = 𝐴𝑒 𝑗𝛺𝑡
𝐹(𝑡)
𝑞̈ + 2 𝜆 + 𝜔02 𝑞 = → 𝑞̈ + 2 𝜆𝑞̇ + 𝜔02 𝑞 = (𝐹0 ⁄𝑎)𝑒 𝑗𝛺𝑡 ⟹
𝑎
−𝛺2 𝐴𝑒 𝑗𝛺𝑡 + 2𝜆𝑗𝛺𝐴𝑒 𝑗𝛺𝑡 + 𝜔02 𝐴𝑒 𝑗𝛺𝑡 = (𝐹0 ⁄𝑎)𝑒 𝑗𝛺𝑡
( 𝐹0 ⁄𝑎) ( 𝐹0 ⁄𝑎)
(−𝛺2 + 2𝜆𝑗𝛺 + 𝜔02 )𝐴 = (𝐹0 ⁄𝑎) ⟹ 𝐴 = 2 2 = 2 2 (4.3)
(−𝛺 +2𝜆𝑗𝛺 +𝜔0 ) (−𝛺 +𝜔0 )+𝑗2𝜆𝛺
L’amplitude du mouvement est donc :
( 𝐹0 ⁄𝑎)
𝐴 = |𝐴| = (4.4)
2
√ (−𝛺2 +𝜔20 ) +( 2𝜆𝛺) 2

La phase ∅ du mouvement est donnée par :

Im( 𝐴 ) 2𝜆𝛺 2𝜆𝛺
tan ∅ = Re( 𝐴) = − (−𝛺2 +𝜔2 ) ⟹ ∅ = tan −1 (− (−𝛺2 +𝜔2 )) (4.5)
0 0
Finalement la solution du mouvement en régime permanent est :
𝑞(𝑡) = 𝐴 cos(𝛺 𝑡 + ∅) Avec (𝐴 donné par (4.4) et ∅ donnée par (4.5))

Exercice :

Dr. RATNI 1 LGM-2021

 Chapitre 4 : Systèmes linéaires forcés à un degré de liberté
Soit le système mécanique représenté sur la figure ci-dessous. Le fil autour des disques est inextensible et
non glissant. 𝑭(𝒕) = 𝑭𝟎 𝐬𝐢𝐧 𝜴𝒕
1. Trouver l’énergie cinétique 𝑻, l’énergie potentielle 𝑼 et l’énergie de dissipation 𝑫.
2. Trouver le lagrangien puis l’équation du mouvement en fonction de 𝒙. (𝜽 ≪ 𝟏) .
3. Trouver en utilisant la représentation complexe la solution permanent de l’équation (préciser son
amplitude 𝑨 et sa phase∅ ).

Solution
1 11 11 1
1. 𝑇 = 𝑇𝑀 + 𝑇𝑚 + 𝑇𝑚 = 2 𝑀𝑥̇ 2 + 2 2 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2 + 2 2 𝑚𝑅 2 𝜃̇ 2 = 2 (𝑀 + 𝑚) 𝑥̇ 2 . car 𝑥 = 𝑅𝜃
1 1
𝑈 = 𝑈𝑘 = 2 𝑘𝑅𝜃 2 = 2 𝑘𝑥 2
1 1 1
𝐷 = 2 𝛼𝑣 2 = 2 𝛼𝑅 2 𝜃̇ 2 = 2 𝛼𝑥̇ 2
1 1
2. 𝐿 = 𝑇 − 𝑈 = 2 (𝑀 + 𝑚) 𝑥̇ 2 − 2 𝑘𝑥 2
𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝑑 𝜕𝐿 𝜕𝐿 𝜕𝐷 𝛼 𝑘 𝐹0
( )− + = 𝐹 (𝑡) ⟹ ( )− + = 𝐹0 sin 𝛺𝑡 ⟹ 𝑥̈ + 𝑥̇ + 𝑥= sin 𝛺𝑡
𝑑𝑡 𝜕𝑞̇ 𝜕𝑞 𝜕 𝑞̇ 𝑑𝑡 𝜕𝑥̇ 𝜕𝑥 𝜕𝑥̇ 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚 𝑀+𝑚
𝐹(𝑡) 𝛼 𝑘
3. L’équation est de la forme : 𝑥̈ + 2 𝜆𝑥̇ + 𝜔20 𝑥 = avec 𝜆 = , 𝜔20 = ,𝑎=𝑀+ 𝑚
𝑎 2( 𝑀+𝑚) 𝑀+𝑚

La solution permanente est : 𝑥 (𝑡) = 𝐴 sin (𝛺 𝑡 + ∅)

Utilisant la représentation complexe pour trouver 𝐴 et
∅𝐹(𝑡) = 𝐹0 cos 𝛺𝑡 → 𝐹0 𝑒 𝑗𝛺𝑡
𝑥 (𝑡) = 𝐴 sin (𝛺 𝑡 + ∅) = 𝑥 (𝑡) = 𝐴𝑒 𝑗𝛺𝑡
( 𝐹0 ⁄𝑎) ( 𝐹0 ⁄𝑎)
On obtient : (−𝛺2 + 2𝜆𝑗𝛺 + 𝜔02 )𝐴 = (𝐹0 ⁄𝑎) ⟹ 𝐴 = ( =(
−𝛺 +2𝜆𝑗𝛺+𝜔20 )
2 −𝛺 +𝜔20 )+𝑗2𝜆𝛺
2

( 𝐹0 ⁄𝑎)
 L’amplitude est : 𝐴 = |𝐴| = 2
√(−𝛺2 +𝜔20 ) +( 2𝜆𝛺) 2

2𝜆𝛺
 La phase est : ∅ = tan −1 (− (−𝛺2 +𝜔2 ))
0

( 𝐹0 ⁄𝑎) 2𝜆𝛺
La solution permanente est : 𝑥 (𝑡) = 2
sin (𝛺 𝑡 + tan−1 (− (−𝛺2 +𝜔2 ) ))
√ (−𝛺2 +𝜔20 ) + ( 2𝜆𝛺) 2 0

Dr. RATNI 2 LGM-2021