Compte rendu du TP

Automatique non linéaire

Thème:
« Asservissement de position en présence
d’un hystérésis »

Réalisé par : Encadré par :

MBITIL CHAYMAE Pr. Mme S. MACHMOUM
AITIDDIR SANAA
1er année GE filière AII

Année académique :2020-2021

REMERCIEMENTS

Nous tenons à remercier tout particulièrement et à témoigner toute notre profonde

reconnaissance à notre encadrante, Mme MACHMOUM, qui a bien voulu et en dépit de

l’éloignement et de ses multiples engagements tant professionnels que personnels, accepter

de diriger et de parrainer ce travail. Ce travail qui est le fruit des mois de recherche et

d’études n’aurait pu voir le jour sans l’engagement, ni sans le travail ardue acharné pour

mener à bout cette étude.

Qu’elle veuille bien nous permettre de rendre hommage à ses qualités exceptionnelles, son savoir-

faire, son soutien inestimable ainsi que la confiance qu’elle nous a témoignée tout au long de ce

travail. Nous avons eu la chance de travailler sous sa haute et extrême direction, et nous avons trouvé

auprès d’elle la conseillère qui nous a reçu en toute circonstance avec sympathie.

Nous avons aussi une pensée sympathique pour tous les instructeurs et encadrants de l’ENSEM,

pour tous les efforts louables qu’ils ont consentis pour nous permettre de réussir ce modeste travail.
 Introduction Générale
L’automatique non linéaire est la discipline qui, d’une manière générale, traite de la
commande des systèmes non linéaires. Elle revêt donc un caractère très important dans le
domaine industriel auquel elle apporte à la fois des solutions, des méthodes d’étude ainsi que
des démarches systématiques d’analyse .Un système non linéaire commandé est un ensemble
d’équations (différentielles par exemple) non linéaires décrivant l’évolution temporelle des
variables constitutives du système sous l’action d’un nombre fini de variables indépendantes
appelées entrées ou variables de commande, ou simplement commandes, que l’on peut
choisir librement pour réaliser certains objectifs.

Dans le cadre du suivi des études à distance, nous étions demandés de réaliser des piliers
d’études en Automatique non linéaire. Celui de notre présent travail est : " Asservissement
de position en présence d’un hystérésis ", ce TP est dédié à l’étude, la schématisation
et la simulation des différentes méthodes vues en cours à savoir: méthode du 1er harmonique,
méthode du plan de phase et méthode de Cypkin.

En guise de conclusion notre travail vise essentiellement d’étudier l’effet de ce non linéarité
sur un asservissement de position type. Le comportement de l’asservissement est
justifié et quantifié, sous certaines hypothèses, à l’aide des différentes méthodes
étudiées, afin de justifier le comportement de cet asservissement en régime libre.
Partie 1: Régime libre d’un asservissement de
position non linéaire:
On suppose que la consigne e(t) est nulle dans une étude en régime libre et de forme sinusoïdale dans
un régime forcé.

Figure1:Schéma Simulink, régime libre

I. METHODEDUPREMIERHARMONIQUE
Etude théorique :

1. Schéma fonctionnel de l’asservissement :

Avec:
 2. Caractéristiques de L(jω) et de C(ε) :
La non linéarité ici est séparable donc elle est décomposée en deux blocs en cascade:
L (j) : correspond au bloc linéaire, approximé par une fonction de
transfert.
C (): correspond au bloc non linéaire, représenté par une fonction impaire
qui est symétrique par rapport à l’origine.

𝒌
2.1. 𝑳(𝒋𝝎) = = 𝑼(𝝎) + 𝒋𝑽(𝝎), Calculons U(ω) et V(ω) :
𝒑(𝟏+𝐓𝐩)

On va simplifier l’expression de 𝐿(𝑗𝜔):

𝑘 𝑘 𝑘
𝑂𝑛 𝑎 ∶ 𝐿(𝑝) = Donc ∶ 𝐿(𝑗𝜔) = =
𝑝(1 + Tp) 𝑗𝜔 (1 + j𝑇𝜔) − 𝑇𝜔 2 + 𝑗𝜔

−𝑘(𝑇𝜔2 + 𝑗𝜔) −𝑘𝜏𝜔2 𝑘𝜔

𝐿(𝑗𝜔) = = − 𝑗
𝜔2 + 𝑇 2𝜔4 𝜔2 + 𝑇 2𝜔4 𝜔2 + 𝑇 2𝜔4

−𝑘𝜏 𝑘
𝐿(𝑗𝜔) = − 𝑗
1 + 𝑇 2𝜔2 𝜔(1 + 𝑇 2 𝜔 2 )

𝑂𝑟: 𝐿(𝑗𝜔) = 𝑈 (𝜔) + 𝑗V(ω)

−𝑘𝑇 −𝑘
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑈 (𝜔 ) = 𝑒𝑡 𝑉 (𝜔 ) =
1+𝑇 2 𝜔2 𝜔(1+𝑇 2 𝜔2 )

2.2. Gain complexe équivalent, N(ε) :

En notation complexe N(𝜀) s’écrit sous la forme :
𝑎1 + 𝑗𝑏1
𝑁(ε1) = (⋆)
ε1

• Déterminons a1 et b1 :

Calculons tout d’abord a1 :

On a :
2 𝑇
𝑎1 = ∫ 𝑢(𝑡)sin(𝜔𝑡)
𝑇 0
𝑑𝑡

Les deux fonctions u(t) et sin(ωt) étant opposées sur les intervalles [0, T/2] et [T/2, T], donc
l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier intervalle. Soit t1 la date de
la commutation −M → +M, on peut décomposer l’intégrale :

𝑇
4 2
𝑎1 = ∫ 𝑢(𝑡)sin(𝜔𝑡) 𝑑𝑡
𝑇 0
𝑇
4 𝑡1 2
𝑎1 = [∫ 𝑢(𝑡) sin(𝜔𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ 𝑢(𝑡)sin(𝜔𝑡) 𝑑𝑡]
𝑇 0 𝑡1
 𝑇
4 𝑡1 2
𝑎1 = [∫ (−𝑀) sin(𝜔𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ (𝑀)sin(𝜔𝑡) 𝑑𝑡]
𝑇 0 𝑡1

4 𝑀 𝑀 𝜔𝑇
𝑎1 = [ (cos(𝜔𝑡1) − 1) − (cos ( ) − cos(𝜔𝑡1))]
𝑇 𝜔 𝜔 2

𝜔𝑇 2𝜋𝑇
Or: cos ( ) = cos ( ) = cos(𝜋) = −1
2 2𝑇

4 𝑀 𝑀
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑎1 = [ (cos(𝜔𝑡1) − 1) − (−1 − cos(𝜔𝑡1))]
𝑇 𝜔 𝜔
8𝑀
𝑎1 = cos(𝜔𝑡1)
𝜔𝑇

A l’instant t1 on a :
ℎ ℎ
𝜀 (𝑡1) = 𝜀1 sin(𝜔𝑡1) = Donc : sin(𝜔𝑡1) =
2 2𝜀1

𝑐𝑜𝑠 2 (𝜔𝑡1) = 1 − sin2 (𝜔𝑡1) , Ce qui conduit à deux solutions:

ℎ 2
cos(𝜔𝑡1) = ∓√1 − ( )
2𝜀1

Trouvons maintenant la correcte solution:

𝜋
On a: 0<𝜔𝑡1 <
2

𝐷𝑜𝑛𝑐: cos(𝜔𝑡1) > 0 , 𝑜𝑛 𝑝𝑟𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑜𝑛𝑐 𝑙𝑎 𝑠𝑜𝑙𝑢𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑡𝑖𝑣𝑒 𝑠𝑒𝑙𝑜𝑛 𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑔𝑛𝑒 𝑑𝑢 𝑐𝑜𝑠𝑖𝑛𝑢𝑠.

8𝑀 ℎ 2
′
𝐷 𝑜𝑢: 𝑎1 = √1 − ( )
𝜔𝑇 2𝜀1

8𝑀 ℎ 2
𝑎1 = √1−( )
2𝜋 2𝜀1

𝟒𝑴 𝒉 𝟐
𝒂𝟏 = √𝟏 − ( )
𝝅 𝟐𝜺𝟏

Calculons maintenant b1 :

On a :
 2 𝑇
𝑏1 = ∫ 𝑢(𝑡)cos(𝜔𝑡)
𝑇 0
𝑑𝑡

De la même manière les deux fonctions u(t) et cos(ωt) étant opposées sur les intervalles [0,
T/2] et [T/2, T], donc l’intégrale totale est égale à deux fois l’intégrale sur le premier
intervalle. Soit t1 la date de la commutation −M → +M, on peut décomposer l’intégrale :

𝑇
4 2
𝑏1 = ∫ 𝑢(𝑡)cos(𝜔𝑡) 𝑑𝑡
𝑇 0
𝑇
4 𝑡1 2
𝑏1 = [∫ 𝑢(𝑡)cos(𝜔𝑡)𝑑𝑡 + ∫ 𝑢(𝑡)cos(𝜔𝑡) 𝑑𝑡]
𝑇 0 𝑡1

𝑇
4 𝑡1 2
𝑏1 = [∫ (−𝑀) cos(𝜔𝑡) 𝑑𝑡 + ∫ (𝑀)cos(𝜔𝑡) 𝑑𝑡]
𝑇 0 𝑡1

4 −𝑀 𝑀 𝜔𝑇
𝑏1 = [ sin(𝜔𝑡) + (sin ( ) − sin(𝜔𝑡1))]
𝑇 𝜔 𝜔 2

𝜔𝑇 2𝜋𝑇
Or: sin ( ) = sin ( ) = sin(𝜋) = 0
2 2𝑇

4 −𝑀 𝑀
𝐷𝑜𝑛𝑐: 𝑏1 = [ sin(𝜔𝑡) − sin(𝜔𝑡1)]
𝑇 𝜔 𝜔
−8𝑀
𝑏1 = sin(𝜔𝑡1)
𝜔𝑇
A l’instant t1 on a :
ℎ ℎ
𝜀 (𝑡1) = 𝜀1 sin(𝜔𝑡1) = Donc : sin(𝜔𝑡1) =
2 2𝜀1

2𝜋
𝐸𝑡 𝜔=
𝑇
−𝟐𝑴𝒉
𝑫𝒐𝒏𝒄: 𝒃𝟏 =
𝝅𝜺𝟏
En remplaçant dans (⋆):

𝐿𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑐𝑜𝑚𝑝𝑙𝑒𝑥𝑒 é𝑞𝑢𝑖𝑣𝑞𝑙𝑒𝑛𝑡 𝑠′é𝑐𝑟𝑖𝑡 𝑠𝑜𝑢𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑜𝑟𝑚𝑒:

1 4𝑀 ℎ 2 2𝑀ℎ
𝑁(ε1) = ( √1 − ( ) −𝑗 )
ε1 𝜋 2𝜀1 𝜋ε1
 4𝑀 ℎ 2 ℎ
𝐷′𝑜𝑢 ∶ 𝑁(ε1) = √
( 1−( ) −𝑗 )
𝜋ε1 2𝜀1 2ε1

Le terme entre parenthèses est un nombre complexe de module unité, donc on peut
déduire déduit facilement le module et l’argument du gain complexe équivalent:
4𝑀
Le module:|(𝜀1)|=
𝜋ε1

−ℎ −ℎ
L’argument:arg ((𝜀1))=𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ( 2
) = −𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
ℎ 2ε1
2ε1 √1−( )
2𝜀1

On remarque que l’amplitude est indépendante de h, par conséquent tous les relais
délivrant ±M auront un gain complexe de même module. L’argument illustre qu’il y a un
déphasage retard du signal de sortie qui est un signal oscillant entre ±M par rapport à
l’entrée.

2.3. Lieu critique C () RC ()j IC ():

L’expression du lieu critique C(𝜀1) qui est le lieu des points complexes est donnée par:

−1
C(ε1) =
𝑁(ε1 )
Il s’agit d’une généralisation de la notion du point critique déjà introduite pour l’étude de la
stabilité des systèmes linéaires
4𝑀 𝜋ε1
Or: |(𝜀1)|= Donc:|C(𝜀1)|=
𝜋ε1 4𝑀
ℎ
Et:arg. (C(𝜀1))=−𝜋 + 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑖𝑛 ( )
2ε1

−𝜋ε1 ℎ 2 ℎ
𝐶 (ε1) = (√1 − ( ) +𝑗 )
4𝑀 2𝜀1 2ε1

−𝜋ε1 ℎ 2 𝜋ℎ
𝐶 (ε1 ) = √1 − ( ) −𝑗
4𝑀 2𝜀1 8𝑀

L’expression complexe se décompose en : C () RC ()jIC ()

Donc:
 −𝜋ε1 ℎ 2 𝜋ℎ
𝑅𝐶(ω) = √1 − ( ) 𝐸𝑡 𝐼𝐶 (ω) =
4𝑀 2𝜀1 8𝑀
2.4. Condition d’auto-oscillation:

Dans ce modèle la fonction de transfert généralisée en boucle fermée peut s’écrire sous la
𝑆 N(ε1)𝐿(𝑗𝜔)
forme: =
𝐸 1+N(ε1)𝐿 (𝑗𝜔)

Quelle que soit l’entrée, la stabilité du système dépend de la valeur du dénominateur. On

obtient la condition nécessaire d’auto-oscillation en annulant le dénominateur de la
fonction de transfert:1 + N(ε1)𝐿(𝑗𝜔) =0
−1
Donc:𝐿(𝑗𝜔) =
𝑁(ε1 )
= C(ε1)

Une auto-oscillation est déterminée par la résolution de cette équation dont

graphiquement par l’intersection des deux courbes 𝐿 (𝑗𝜔) 𝑒𝑡 C(ε1).

Par identification:

• Equation donnant la fréquence :

−𝜋ℎ −𝑘 2 3
8𝑀𝐾
= ⇛ 𝜔 + 𝑇 𝜔 − =0
8𝑀 𝜔 (1 + 𝑇 2 𝜔 2 ) 𝜋ℎ

𝑃𝑜𝑢𝑟 𝐾 = 216 , 𝑇 = 17𝑚𝑠, M=h=1 On trouve ∶

⇛289∗10−6𝜔3+𝜔−550.03=0

Après résolution de l’équation précédente du 3ème degré sous Matlab on trouve :

La seule valeur positive est :𝜔 = 114,63 rad/s

• Equation donnant l’amplitude :

−𝑘𝑇 −𝜋ε1 ℎ 2
= √1 − ( )
2
1+𝑇 𝜔 2 4𝑀 2𝜀1

2
4𝑀 𝑘𝑇 2
ℎ 2
⇛ ε1 =( ) + ( ) 𝐴𝑝𝑟è𝑠 𝑠𝑖𝑚𝑝𝑙𝑖𝑓𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝜋 1 + 𝑇2𝜔2 2
4𝑀 𝑘𝑇 𝜋ℎ 2
⇛ ε1 = √( 2
) +( )
𝜋 1 + 𝑇 2 𝜔2 8𝑀

𝐴𝑝𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛 𝑛𝑢𝑚é𝑟𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 𝐾 = 216 , 𝑇 = 17𝑚𝑠, M = h = 1, ω = 114,63 rad/s:

𝒇(𝒉𝒛) = 𝟏𝟖. 𝟐𝟒, 𝑻 = 𝟎. 𝟎𝟓𝟒𝒔, 𝛆𝟏 = 𝟏. 𝟎𝟎𝟗𝟓𝟑 𝑽

2.5. Tracé du lieu de Nyquist de C(),𝑳(𝒋𝝎) et discussion de stabilité:
Le tracé des blocs linéaires et non-linéaires est simple. Dans le plan de Nyquist, on
−𝜋ℎ
remarque notamment que la partie imaginaire est constante, égale à , et que la partie
8𝑀
réelle, toujours négative, tend vers −∞lorsque ε1 croît.
 Représentation simplifiée de Nyquist pour C ()

Représentation de Nyquist pour 𝐿(𝑗𝜔)

Après avoir implémenté les 2 fonctions dans Matlab, le tracé est donné comme suit:

Le lieu de Nyquist pour𝐿(𝑗𝜔) 𝑒𝑠𝑡 𝑒𝑛 𝑏𝑙𝑒𝑢 𝑡𝑎𝑛𝑑𝑖𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑝𝑜𝑢𝑟 C()en rouge.

• Discussion de la stabilité :

En appliquant le critère de Lobe l’oscillation est stable si l’intersection des deux courbes est
telle que , en parcourant le lieu de Nyquist de 𝐿(𝑗𝜔) dans le sens des fréquences
croissantes, on laisse à gauche la direction des ε1croissants sur le lieu critique. Ce qui est
prouvé pour notre système.

Simulation :

1. Schéma Simulink:

Après avoir effectué le réglage des différents paramètres des composantes, on visualise
sur scope les courbes suivantes:
2. Allure de 𝛆𝟏 (𝒕):
On a deux signaux : un signal carré en bleu oscillant entre ±M correspondant à la sortie et
un signal sinusoïdal en jaune c’est l’entrée de l’hystérésis, l’hystérésis crée ainsi une
oscillation propre.
 3. Détermination des paramètres distinctifs :

𝑻(𝛆𝟏 (𝒕)) = 𝟓𝟎𝒎𝒔 = 𝟎. 𝟎𝟎𝟓𝒔 , 𝒇(𝛆𝟏 (𝒕)) = 𝟐𝟎𝑯𝒛, 𝛆𝟏 = 𝟏. 𝟐𝟓 𝑽

4.1. Comparaison des valeurs avec la partie théorique :

Les résultats obtenus dans la partie simulation sont presque compatibles à ceux de la
section théorique.

4.2. Pourcentage de validité de l’approximation du 1er

harmonique:

Après avoir déterminé analytiquement la forme canonique de notre asservissement non

linéaire on voit clairement que les conditions d’application de la méthode du 1 er
Harmonique sont vérifiées:
• L’élément non linéaire est séparable.
• La partie linéaire se comporte comme un filtre passe-bas d’ordre 2 donc la condition
de filtrage est justifiée.
C’est une méthode approchée, puisqu’elle néglige les termes harmoniques d’ordre
supérieur à 1, mais elle est malgré tout précise si ces conditions sont vérifiées.

Conclusion:
 La méthode de l’approximation du premier harmonique présente un intérêt
considérable pour l’étude des systèmes bouclés possédant une non-linéarité.
Elle permet, d’une part d’évaluer les imperfections admissibles donc de spécifier
des composants, d’autre part, de comprendre le comportement donc corriger
un système existant. Néanmoins, cela reste une méthode approximative dont il
est difficile en général d’évaluer l’erreur commise. Il a même été montré que,
dans certains cas, cette méthode pouvait conduire à des conclusions
qualitativement erronées. Nous conseillons toutefois de l’appliquer
systématiquement dans une première étape quand cela s’avère possible, quitte
à en comparer et critiquer les résultats avec ceux d’autres méthodes. Parmi les
autres méthodes, citons la méthode de plan de phase, la méthode de Cypkin
pour les asservissements à relais et des méthodes topologiques.

II. METHODEDUCYPKIN
Etude théorique :
La méthode de Cypkin est une méthode harmonique basée non seulement sur les termes
d’ordre 1 mais aussi des termes d’ordre supérieur à 1 (3ème et 5ème harmonique) de W (t).
C’est une méthode plus fine que celle du 1er harmonique qui permet d’obtenir des
résultats plus précis, mais qui ne s’applique qu’aux non linéarités de type relais.

1. Expression du lieu de Cypkin:

Le lieu de Cypkin peut être déduit à partir du lieu de transfert L(jω) au facteur 4M/π près. Il
suffit de tenir compte du 3ème et du 5ème harmonique de L(jω) définie par:
L(jω) = U(ω) + j V(ω)
En effet: Le lieu de Cypkin est donné par :
4.M 4.M V (n )
( ) 

U (n)  j
n  2 k 1 
 n
n  2 k 1

𝜋 𝑉(𝑛𝜔)
Donc: ᴧ(𝜔) = ∑𝑛=2𝑘+1 𝑈(𝑛𝜔) + 𝑗 ∑𝑛=2𝑘+1
4𝑀 𝑛

𝜋 𝜋 𝜋
Or: ᴧ(𝜔) = 𝑅 ( ᴧ(𝜔)) + 𝑗𝐼 ( ᴧ(𝜔))
4𝑀 4𝑀 4𝑀

𝐷𝑜𝑛𝑐:
 𝑉 (𝑛𝜔)
𝑅= ∑ 𝑈(𝑛𝜔) 𝐸𝑇 𝐼 = ∑
𝑛
𝑛=2𝑘+1 𝑛=2𝑘+1

2. Conditions d’auto-oscillation:
Nous allons présenter une comparaison des conditions d’oscillation dans le lieu de Cypkin
et dans le cas de la méthode du 1er harmonique:
• 1ère condition :(quelque soit le type du relais)
Dans le lieu de Cypkin
4.M

U (n )  0
n  2 k 1

• 2ème condition :(dépend du type du relais)

Par Cypkin relais idéal
4.M V (n )

 n2 k 1 n
0

4𝑀
Par l’approximation du1er harmonique relais idéal 𝑉 (𝜔) = 0
𝜋
Par Cypkin relais avec hystérésis
4.M V (n ) h

 n2 k 1 n

2
𝜋ℎ
Par l’approximation du1er harmonique relais avec hystérésis 𝑉 (𝜔) = −
8𝑀
𝝅
3. Script MATLAB pour tracer ᴧ(𝝎)à l’ordre 5 :
𝟒𝑴

• Développement de l’équation :
𝜋 𝑉 (3𝜔) 𝑉 (5𝜔)
ᴧ(𝜔) = 𝑈(𝜔) + 𝑗𝑉 (𝜔) + 𝑈(3𝜔) + 𝑗 + 𝑈(5𝜔) + 𝑗
4𝑀 3 5

C’est la somme de 3 lieux: L(jω), L’(j3ω) et L’(j5ω)

- L’(j3ω) est déduit de L(j3ω) en divisant sa partie imaginaire par 3.
- L’(j5ω) est déduit de L(j5ω) en divisant sa partie imaginaire par 5.

Im[ L (3 j )]
L'3  Re[ L (3 j )] 
3
Im[ L (5 j )]
L'5  Re[ L (5 j )] 
5

−𝑘𝑇 −𝑘
𝐴𝑣𝑒𝑐 𝑈(𝑛𝜔) = 2 Et 𝑉 𝑛𝜔 =
( )
1 + 𝑇2 𝑛 2 𝜔 𝑛𝜔(1 + 𝑇 2 𝑛2 𝜔 2 )
Le lieu de Cypkin est donc déduit au facteur 4M/π des 3 lieux précédents:

Pour le 3ème harmonique on trouve l’équation :

Après developpement :9.43*ω5*10-9+4.096*10-5*ω3+0.016ω²+0.016ω=0

Après résolution dans Matlab on trouve ω = 113.33 rad/s.

 Script Matlab:

4. Tracé du lieu de Cypkin :

 5. Quelques valeurs pour 𝑹(𝚲′(𝛚))𝒆𝒕 𝑰(𝚲′(𝛚)):

𝛚 𝑹(𝚲′(𝛚)) 𝑰(𝚲′(𝛚))
114.56 rad /s -0.916 -0.454
115.56 rad/s -0.903 -0.396

118.56 rad/s -0.856 -0.370

125 rad/s -0.786 -0.318

On remarque que :
 L( j )  0, par conséquent dévélopper ( ) jusqu' à l' ordre (3, 5) suffit
 

 L( j )  ( j )  0, par conséquent , si 1oscill  , érreur1èr hamonique 

   
 Conclusion:

Contrairement à la méthode du 1er harmonique qui s’applique à tous les

systèmes non-linéaire en présence ou en absence des oscillations, la méthode
de Cypkin, qui sera présentée dans ce chapitre, est destinée à l’étude des
oscillations des asservissements par plus ou moins. La méthode de Cypkin a
deux avantages:

 Utilise un lieu de transfert donc facile à comparer avec la

méthode du 1er harmonique.
 Déterminé d’un tracé graphique de L(jω), une expression
mathématique n’est pas nécessaire.

III.METHODE DU PLAN DE PHASE :

Etude théorique :
La méthode du plan de phase est un cas particulier de la méthode de l’espace de phase,
dans le cas où l’espace est de dimension 2. Cette méthode s’applique de façon très
générale à tout système décrit par un ensemble d’équations différentielles. En
revanche, il n’existe pas toujours de solutions analytiques aux trajectoires calculées
dans l’espace des phases. Cette méthode, connue depuis longtemps, connaît un regain
d’intérêt lié aux performances des calculateurs actuels qui rendent possible le calcul
des trajectoires solutions par intégration numérique. Dans le cadre des systèmes
asservis non linéaires, cette méthode est exacte et ne suppose pas de condition
particulière, contrairement à la méthode du premier harmonique.

1.Équation différentielle reliant la sortie s (t) à u (t) sortie de la non-linéarité :

La caractéristique du relais, est : 𝑢 = 𝑀 ∗ 𝑓 (𝜀 )

𝑓 (𝜀) = 1

La fonction du transfert du système, est :

𝑘
𝑠 (𝑝) = 𝑢(𝑝)
𝑝(1 + 𝑇𝑝)

𝑠(𝑝) ∗ 𝑝(1 + 𝑇𝑝) = 𝑘 ∗ 𝑢(𝑝)𝑝2 ∗ 𝑇 ∗ 𝑠(𝑝) + 𝑝 ∗ 𝑠(𝑝) = 𝑘𝑀𝑓 (𝜀)

Alors l’équation différentielle est :

 𝒅𝟐 𝒔 𝒅𝒔
𝑻∗ 𝟐 + = 𝑲 ∗ 𝑴 ∗ 𝒇(𝜺)
𝒅𝒕 𝒅𝒕

2.Système canonique dont les variables d’état sont (t), d(t)/dt ou s(t), d(t)/dt :

On utilise la relation suivante :

ε(t) = e(t) − s(t)

Puisqu’ on est dans le régime libre alors : e = 0

𝐾𝑀
Par suite : 𝜀(𝑡) = −𝑠(𝑡) = − ∗ 𝑓 (𝜀)
𝑝(1+𝑝)

𝑑𝜀(𝑡) 𝑑𝑠(𝑡)
 =
𝑑𝑡 𝑑𝑡

3.Équation différentielle et système canonique, sous le changement de variable :

𝑡 𝑠 d𝑢 ds 𝑑𝑣 𝑑2 𝑢 𝑑2 𝑠
Soit :𝑡 ′ = ;𝑢 = Et 𝑣= =  = 2
=
𝑇′ 𝐾𝑀𝑇 dt′ dt′ 𝑑𝑡′ 𝑑𝑡′ 𝑑𝑡′2

On pose : 𝜆 = 𝑓 (𝜀) = 1

On a, donc :
d𝑢 ds dt 𝑆′𝑇′
1. 𝑣 = ∗ ∗ 𝑣 =
ds dt dt′ 𝐾𝑀𝑇

2
′ d𝑣 d𝑣 ds′ dt ′ 𝑆′′𝑇 ′
2.𝑣 = = ∗ ∗ 𝑣 =
dt′ ds′ dt dt′ 𝐾𝑀𝑇

′ ds ′′ d2 s
3. 𝑢 = et 𝑢 =
dt′ dt′2

Alors: 𝒖′′ + 𝒖′ = 𝒇(𝜺) = 𝝀

4. Points singuliers et nature :

Les points singuliers sont les points qui vérifient les 2 équations suivantes :
𝑑𝑥
=𝑦=0
𝑑𝑡
𝑑𝑦
= −2𝜀 𝑤0 − 𝑤0𝑥 = 0
𝑑𝑡
Soit :
𝑑𝑢
𝑥=0 𝐸𝑡 𝑣= =0
𝑑𝑡′
𝑑𝑣
𝑦=0 = 𝑓 (𝜀) − 𝑣 = 0
𝑑𝑡′
Alors, le point (0,0) est un point singulier de nature foyer stable.

5. Condition d’existence d’un cycle limite et l’allure :

Après intégration des équations paramétriques, en t’, on a :

′
𝑢(𝑡 ′ ) = 𝑢0 + 𝑣0 − 𝑣0 𝑒 −𝑡′ + 𝜆(𝑡 ′ + 𝑒 −𝑡 − 1)
′
𝑣(𝑡 ′ ) = 𝑣0 𝑒 −𝑡′ + 𝜆(1 − 𝑒 −𝑡 )

Où commue à chaque passage par a au lieu avec :

Equation cartésienne :
𝑣0 − 𝜆
𝑢(𝑡 ′ ) + 𝑣 (𝑡 ′ ) = 𝑢0 + 𝑣0 + 𝜆 ln = 𝑐𝑡𝑒 − 𝑣(𝑡 ′ )𝜆 ln|𝑣 − 𝜆|
𝑣−𝜆
On dit qu’un cycle limite existe, lorsque le symétrique O de cordonnées (-a, -Vp) existe.
C.à.d. le symétrique du point P (a, Vp) dans le plan de phase.

Donc il faut trouver à quelle condition le point C (Uc=-a, Vc=-Vp) appartient à la trajectoire
suivante :

𝑢′′ + 𝑢′ = −1

On utilisant l’équation cartésienne, on a :

𝑣𝑝 + 1
𝑢𝑐 + 𝑣𝑐 = 𝑢𝑝 + 𝑣𝑝 + 𝜆 ln
𝑣𝑐 + 1

Si on remplace les valeurs connues, on obtient :

(𝑣𝑝 +1)
−2𝑎 = 2𝑣𝑝 − ln | | , −𝑣𝑝 + 1 > 0 (*)
(−𝑣𝑝 +1)

(𝑣𝑝 +1)
 2𝑎 + 2𝑣𝑝 = ln | |
(−𝑣𝑝 +1)

 𝑒 −2𝑣𝑝 (1 + 𝑣𝑝 ) = 𝑒 (1 − 𝑣𝑝 )
2𝑎
Soit 𝑒 −𝑥 (1 + 𝑣𝑝 ) et 𝑒 2𝑎 𝑒 𝑥 (1 + 𝑣𝑝 )

tel que : 𝑥 = 𝑣𝑝

En utilisant Matlab pour tracer les deux fonctions, on va trouver la valeur de Vp qui est
l’intersection des deux courbes:

D’ après le graphe, on en déduit que l’une des solutions de l’équation (*) est la valeur :

𝑉𝑝 = 0.75

Et 𝑎 = 0.15

6. Période et fréquence du cycle limite :

Théoriquement, on a :
4𝜏(𝑎 + 𝑣𝑝 )
𝑇=
𝜆
4∗0.017(0.14+0.7)
 𝑇= = 0.057𝑠
1
1 1
 𝐹= = = 17.54 𝐻𝑧
𝑇 0.057
 Remarque :

On remarque que la période du cycle limite égale à la période trouvée par les 2 méthodes
précédentes.

7. Amplitude du cycle limite :

L’amplitude crête-à-crête se déduit simplement en recherchant les intersections du cycle

avec l’axe u.
D’ après le graphe, on trouve que :

Am= 0.5
Am : amplitude.

Simulation :

1.Schéma Simulink:
Voici le schéma Simulink, avec conditions initiales sur la position et la vitesse dans le
plan (x, y) ou la sortie et sa dérivée dans le plan réduit :

2.Allure des trajectoires :

D’après la courbe ci-dessus on a trouvé les valeurs suivantes :

X=0.54
Y=150
Et d’après les relations suivantes :

a = X / (k*M*T)
Vp = Y / (k*M)
Tax’= 4*(a+Vp)
Tax = Tax’ * T
F = 1 / Tax

On en déduit que :

a = 0.16
Vp = 0.694
Tax’ = 3.416
Tax = 0.0546
F = 18.315 Hz

 Remarque :
On remarque que la fréquence trouvée par la méthode du 1 harmonique et aussi par la
méthode de Cypkin sont presque les mêmes que celle du plan de phase.

Retour tachymétrique, simulation dans le plan de phase :

Cette section illustre l’intérêt de la méthode du plan de phase, qui permet de prendre en
compte les particularités du montage. Pour chaque situation, la principale étape
consiste à déterminer les droites de commutation, qui partagent le plan de phase en des
régions distinctes, chacune associée à une équation différentielle particulière. Dans ce
paragraphe, on considère un asservissement avec une correction tachymétrique

1.Equation des droites de commutation :

La commutation existe pour :

𝜆 ℎ
𝜀 = −𝑦 − 𝑦 ′ = ∓
µ 2
Avec :
1 ℎ 1 1 ℎ 1
𝑦′ = − 𝑦µ 𝑣 =− 𝑢µ
𝜆 ⁄µ 2 µ ⁄𝜆 𝜆 ⁄µ 2𝐾𝑀𝜏 µ ⁄𝜆

Soit :
𝜆 𝑢 ℎ
𝛽= 𝑣 = − µ
µ𝜏 𝛽 2𝐾𝑀𝜏𝛽
La contre réaction permet de diminuer la pente des droites de commutation, donc
l’augmentation du coefficient de la contre-réaction tachymétrique, β, jusqu'à ce que la pente
de la tangente à la trajectoire après commutation soit supérieure à la pente de la droite de
commutation.

1/ β < va(Pc)
Va : la valeur absolue.
Pc : la pente de commutation.

Contre réaction tachymétrique :

- Inclinaison des droites de commutation.
- Avance de la commutation.
- Diminution de l’amplitude des auto-oscillations, quand elles existent.

Cela conduit à une suite de réflexions entre les droites de commutation, (réfraction). Le
système est alors en régime glissant.

Condition de régime glissant: Dans notre cas, Pc est la pente de la tangente a` la trajectoire
au point de commutation Mc, après commutation.

Va(Pc)= 1/β
Va : la valeur absolue.

2.Schéma Simulink :

3.Allure des trajectoires de phase :

Lorsque b<<1, on a une atténuation du cycle limite:

Lorsque b<1, on a des réflexions à l’intérieur des droites :

4. Allure dans le cas où le relais tend vers un relais c.à.d. h 0 :

  Remarque :
On remarque que lorsque le relais tend vers un relais h —> 0, on a :
 La fréquence de commutation f—> 0 ;
 Le point glisse sur la droite de commutation ;
Lorsque le relais à hystérésis tend vers un relais idéal (h0), la fréquence de
commutation tend vers l’infini. Partant de conditions initiales données, la trajectoire
dans le plan de phase intersecté la droite de commutation de telle manière qu’après la
commutation la pente de la courbe est plus petite (en valeur algébrique) que la pente de
la droite. La trajectoire après commutation va de nouveau intersecté la droite
de commutation très rapidement et ainsi de suite, engendrant le phénomène de
glissement.

Conclusion:

La méthode du plan de phase est :

Applicable aux systèmes du second ordre
- pour étudier graphiquement la stabilité locale et globale
Par le tracé des trajectoires de phase ″évolution de y et dy/dt″.
- pour étudier sans approximation, la réponse transitoire
d'un système asservi non-linéaire et quantifier les caractéristiques
de l’oscillation ou cycle limite s’il existe.
Particulièrement adaptée pour l’étude des systèmes dont la partie
linéaire est du second ordre et la partie non-linéaire correspondant
à une caractéristique multilinéaire c.à.d. linéaire par morceaux.
Le plan (, d/dt.) est alors partagé en régions verticales (, d/dt)
dans lesquelles les trajectoires sont celles d’un système linéaire.
 CONCLUSION GÉNÉRALE

Tout d'abord, on voudrait remercier notre Professeur Mme.MACHMOUM, pour nous

donner la chance de s'immerger dans le domaine de l’automatique non linéaire, avec les
diverses recherches qu'on a effectuées, afin de réaliser et trouver les informations adéquates
pour chaque partie.

Le travail en question concerne l’étude minutieuse et la simulation d’un

asservissement non linéaire de position en régime libre par les différentes méthodes à
savoir: méthode du 1er harmonique, méthode de Cypkin, méthode du plan de phase ainsi le
retour tachymétrique. En étudiant et en analysant les différentes solutions, ce TP fut une
cruciale occasion pour mettre en œuvre nos connaissances ainsi que de comparer entre cette
variété de méthodes.

En définitive, ce travail a revêtu une importance considérable en nous procurant

demultiples aspects et en enrichissant nos acquis.