Regulation Discrete

Département
Génie Electrique
Systèmes Linéaires Echantillonnés
Première Année GE
Systèmes Linéaires
Echantillonnés
Aouadi chaouqi
1
Systèmes Linéaires Echantillonnés Plan du cours
✓ Introduction
✓ Structure et principe d’un système de régulation
numérique,
✓ Modélisation systèmes discrets et/ou échantillonnés,
✓ Performances des systèmes asservis échantillonnés,
✓ Commande numérique.
2
Introduction
Jusqu‘à présent, les systèmes asservis ont été étudiés dans leurs état
naturel : à temps continu. Nous les avons commandés à l'aide de
correcteurs de même nature:
▪ Régulateur à avance et à retard de phase,

▪ Régulateur Proportionnel Intégral Dérivée: PID
▪ Régulateur par retour d’état
▪ Régulateur utilisant des techniques avancées
L'avènement du numérique nous pousse à revoir l'automatique sous un

autre angle :
la commande numérique par calculateur.
3
Introduction
Problème du régulation
Un régulateur est nécessaire pour traiter le signal d'erreur afin que
certains critères de commande soient satisfaits.
Ces critères peuvent comprendre, sans s'y limiter, les éléments suivants :
• Rejet des perturbations,
• Erreurs en régime permanent,
• Réponse transitoire,
• Sensibilité aux changements de paramètres dans le système.
4
Introduction
Structure des système de régulation analogique et

numérique
6
Introduction
Exemples d’un PID analogique 7

Introduction
Limites de régulation analogique
i. Les actions du régulateur, réglées une bonne fois pour toutes

pour un point de fonctionnement donné, ne sont plus
optimales dès lors que l'on s'éloigne de celui-ci.
ii. Sensible aux bruits.
iii. La saturation,
iv. La taille du circuit analogique est relativement large par
rapport la taille d’un processeur,
v. ...
8
Introduction
Avantages de régulation Numérique
i. Facilité de mettre en œuvre et de modifier les régulateurs

numériques - il suffit de changer les coefficients.
ii. L’obtention de la précision souhaitée en utilisant un nombre suffisant
de bits.
iii. Les circuits numériques ne posent aucun problème de saturation,
contrairement aux circuits analogiques.
iv. Les dispositifs numériques sont devenus robustes, compacts, flexibles
et peu coûteux.
9
Introduction
Exemple introductif : Régulateur de vitesse (Cruise Control)
Régulateur de vitesse est un système d'aide à la conduite qui vous permet
de garder automatiquement une vitesse constante. Sans toucher
l'accélérateur. Il suffit d'appuyer sur un bouton pour donner la consigne.
10
Exemples de système de régulation discret
Introduction
Exemple introductif : Régulateur de vitesse intelligent
Ce système permet de réguler la vitesse d’un véhicule grâce à la
reconnaissance de panneaux et de limitations de vitesse à l’aide de la
caméra embarquée.
Exemples de système de régulation discret 11

Structure et principe d’un système de régulation

numérique
14
2. Système de régulation numérique
Perturbation
w(kTe) u(kTe) u(t)

∑
Algorithme D/A Procédé
y(t)
(Régulateur Numérique)
y(kTe) clock
A/D ∑
Te 2Te 3Te ………….. kTe
Bruit de mesure
Interface
Système Numérique Système Analogique
Structures des systèmes de régulation numérique 15
Echantillonnage et reconstruction
18
3. Echantillonnage et reconstruction
Le convertisseur A/D c’est une structure qui convertit la grandeur à
régler analogique y(t) en un nombre y[kTe] à un rythme dicté par
l’horloge. Ce rythme est en principe régulier et n’est autre que la
période d’échantillonnage Te.
Te
• Un CAN réalise l’opération d’échantillonnage et de quantification.

• La quantification résulte du fait que les données sont représentées sur un
calculateur dans un certain format. 19
Echantillonnage de la grandeur à régler 𝑥(𝑡)
• L’échantillonnage consiste à prélever, à période fixe Te, la valeur
du signal.
• L’échantillonnage d’un signal temporel y(t) consiste donc à
transformer celui-ci en une suite discrète y(kTe) :
y(k Te ) = y(t)|t = k.T

e
y(t)
• Instants d’échantillonnage :
0 Te 2 Te 3 Te … k Te ....
• Echantillons :
y(0) y(Te) y(2 Te) y(3 Te) … y(k Te).. 20
Echantillonnage idéal
Définition :
L’échantillonneur idéal de période 𝑇𝑒 est un opérateur mathématique
qui associe à toute fonction S(t) une fonction 𝑆 ∗ (𝑡) définie par :
s* (t) = s(t)  δT (t)

e
+
avec δT (t) =  δ(t − kTe )
e
n =−
D’où
+
s* (t) =  s(kTe ) δ(t − kTe )
k =−
s*(t) n’est que le signal s(t) échantillonné aux instants kTe.

22
Echantillonnage idéal
s* (t) = s(t)  δT (t)

e
X
𝛿 𝑡
+
s* (t) =  s(kTe ) δ(t − kTe )
k =−
+
δT (t) =  δ(t − kTe )
e
n =−
𝛿 𝑡 étant le peigne de Dirac. 23

Systèmes Linéaires Echantillonnés Remarque :
• Notons que le terme échantillonné est réservé aux signaux et aux

systèmes discrets dans le temps.
• Le terme numérique s’applique aux systèmes et aux signaux discrets
en temps et en amplitude.
Pour obtenir un signal numérique à partir d’un signal échantillonné on

doit effectuer une “discrétisation” de l’amplitude et cette discrétisation
est faite par quantification. En effet, la quantification résulte du fait que
les données sont représentées sur un calculateur dans un certain format.
25
Analyse spectrale :
Transformée de Fourier d’un signal
numérique
26
Transformée de Fourier d’un signal numérique
La transformée de Fourier d’un signal échantillonné 𝑥(𝑘) provenant du
signal analogique 𝑥𝑎 (𝑡) est définie par la relation:
+
− jωkTe
X( jω ) = F x(k) =  x(k)e
−
𝜔
Spectre d’amplitude d’une période d’un signal carré discret, de fréquence f = 2𝜋.
1
On note 𝑓𝑒 = 𝑇 = 1,6 𝐻𝑧.
𝑒
27
Problème (1) : Passage de plusieurs signaux par les mêmes instants
Systèmes Linéaires Echantillonnés d’échantillonnage
𝒚𝟏 (𝑲 𝑻𝒆)
𝒚𝟏 (𝒕)
𝒚𝟏 (𝒕) 𝒚𝟐 (𝒕)
30
Problème (2) : Recouvrement spectral
Selon la largeur de la bande du spectre du signal original 𝑓𝑎 (𝑡) et la
valeur de la pulsation d’échantillonnage 𝝎e, la superposition des
spectres fait apparaître un recouvrement (également appelé
"repliement" ou "aliasing") tel que le spectre 𝐹𝑒 (𝑗𝜔) du signal original
devient difficilement reconnaissable.
31
Solution : Recouvrement spectral
1. Choisir une valeur plus élevée de la pulsation d’échantillonnage,
comme dans le cas de la figure (𝝎𝒆 ≥ 𝟐𝝎𝒎)
32
Théorème de Shannon (Le théorème de l’échantillonnage )
Systèmes Linéaires Echantillonnés (de Shannon, 1948).
Enoncé : Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal

continu à partir des échantillons de période 𝑇𝑒 de celui-ci, il faut que la
fréquence d’échantillonnage 𝑓𝑒 = 1ൗ𝑇𝑒, soit au moins égale au double
de la fréquence maximale 𝑓𝑀 contenue dans le spectre de ce signal :
Un signal analogique 𝑥𝑎 (𝑡) ayant un spectre de largeur 𝜔𝑚𝑎𝑥 est

entièrement décrit par la suite complète de ses valeurs instantanées :
𝑥𝑎 𝑡 |𝑡=𝑘 𝑇𝑒 = 𝑥[𝑘]
si elles sont prélevées à une frequence d’échantillonnage 𝑓𝑒 telle que :
𝑓𝑒 ≥ 2 𝑓𝑚𝑎𝑥
𝑓𝑒
La fréquence 𝑓𝑁 = est appelée fréquence de Nyquist.
2
33
2. Limiter la largeur du spectre du signal original par un pré-filtrage
(filtre passe-bas idéal de fonction de transfert W (j𝝎)).
Signal Signal
filtré échantillonné
Signal
analogique Filtre Anti-
Echantillonneur
repliement
• Un filtre anti-repliement est un filtre utilisé avant un échantillonneur

de signal pour restreindre la largeur de la bande du spectre d'un
signal afin de satisfaire le théorème d'échantillonnage de Nyquist-
Shannon.
35
Spectre du signal
analogique
Spectre du filtre
PB
Filtrage du signal analogique avant échantillonnage, permet d’éliminer les

composantes spectrales pouvant provoquer le recouvrement.
36
Choix de la période d’échantillonnage pour le cas des
Systèmes Linéaires Echantillonnés systèmes régulés :
• Te ne doit pas être trop grande;

• le calculateur pourra rater des informations importantes en
provenance de la sortie,
• ou commander le système de façon irrégulière, ce qui peut entraîner
le risque de ne pas pouvoir rattraper des erreurs importantes, et de
déstabiliser le système asservi.
• Te ne doit pas être trop petit : sinon le calculateur consacre

inutilement trop de temps au système qu’il pilote.
37
Reconstitution d’un signal échantillonné
39
▪ l’opérateur de reconstruction utilisé est un convertisseur D/A,
qui exécute une conversion à un rythme dicté par la pulsation
d’échantillonnage 𝑇𝑒 .
▪ Le signal numérique subissant l’opération de conversion

numérique-analogique est u[k], le signal analogique résultant
étant 𝑢𝑎 (𝑘).
▪ On distingue en particulier la reconstruction par :

▪ Filtre passe-bas idéal (reconstruction de Shannon) ;
▪ Bloqueur d’ordre zéro;
▪ Bloqueur d’ordre un.
40
Le bloquer d’ordre zéro maintient constante la valeur de

l’échantillonne u(k 𝑇𝑒 ) sur tout l’intervalle de temps 𝑡 ∈ 𝑘𝑇𝑒 , 𝑘 + 1 𝑇𝑒 .
𝑇𝑒
41
Fonction de transfert du BOZ (CAN)
Systèmes Linéaires Echantillonnés Réponse impulsionnelle de BOZ s’écrit comme suite :
Impulsion Bloqueur Réponse

unitaire d’ordre zéro Impulsionnelle
0 𝑇𝑒
𝑦1 (𝑡) 𝑦2 (𝑡)
1
1
+ 𝑇𝑒
𝑇𝑒 𝑇𝑒
-1
1 1 −𝑇 𝑝 1 − 𝑒 −𝑇𝑒 𝑝
𝑇𝐹[𝑦1 (𝑡)] + 𝑇𝐹[𝑦2 (𝑡)] = − 𝑒 𝑒 =
𝑝 𝑝 𝑝 43
Fonction de transfert du BOZ (CAN)
Bloqueur
d’ordre
zéro
Tracer le signal échantillonné et le signal y(t).
44
Transformation en Z
45
Transformée en Z
• C’est un outil mathématique privilégié que l’on utilise dès que
l’on doit traiter des signaux et des systèmes discrets.
• C’est l’équivalence de la transformée de Laplace des systèmes
continus.
Dans le cas des signaux causaux, on définit la transformée en z

du signal X(K Te) par :
+
X ( z ) = Z ( x(k) ) =  x(k) z −k
k =0
Par comparaison avec Laplace, z est donc complexe comme s,

(𝒛 = 𝒆𝒔𝑻𝒆 ).
46
Transformée en Z
Propriétés
a. Linéarité :
TZ(a x(k) + b y(k)) = aX(z) + bY(z)
b. Transforme la convolution en produit :
TZ(x(k) * y(k)) = X(z).Y(z)

c. Retard :
TZ (s(k − k 0 )) = z −k 0 .S(z)
d. Avance :
n −1
Ζ y(k + n) = z Y(z) −  y(k)zn − k ,
n
n 
k =0
47
Transformée en Z
Propriétés
e. Théorème de la valeur initiale :
y( 0) = lim y(k) = lim Y(z)

k →0 z →+
f. Théorème de la valeur finale :
y(  ) = lim y(k) = lim ( z − 1) Y(z)

k → z →1
Notons que la valeur finale existe si les pôles de la transformée

Y(z) sont tous à l’intérieur du cercle unité.
48
Transformée en Z
Propriétés
g. Multiplication :
z
TZ(ak .s(k)) = S  
a
i. Sommation :
 
S(z )
z
TZ  s i  =
 i =0  z − 1
49
Transformées en z des signaux usuels :
50
Systèmes Linéaires Echantillonnés Exemple 1:
On se propose de calculer la transformée en 𝑍 du signal discret 𝑥(𝑘)

résultant de l’échantillonnage du signal analogique 𝑥(𝑡) :
t
−
x(t) = (t).(1 − e τ )
qui représente par exemple la réponse indicielle d’un filtre passe-bas de

premier ordre.
51
Transformée en Z
Exemple 2:
Considérons la fonction de transfert suivante :
1
G(s) =
s2 + 5s + 6
Déterminez G(z).
52
Transformée en z inversée :
• Le calcul de la transformée en z inverse peut se faire à

l’aide des tables de transformations.
• De manière plus générale, la transformée en z inverse peut
être calculée par une des méthodes suivantes :
𝑭(𝒛)
✓ Décomposition en éléments simples de
𝒛
σ 𝒃𝒊 𝒛𝒊
✓ Division polynomiale 𝑭 𝒛 = .
σ 𝒄𝒊 𝒛𝒋
54
Transformée en z inversée :
Méthode 1 : Décomposition en éléments simples
0,1 ∗ 𝑧 ∗ (𝑧 + 1) 𝑧 3 − 2𝑧 2 + 2𝑧
𝑥 𝑧 = 𝐹 𝑧 =
𝑧 − 1 2 (𝑧 − 0,6) 𝑧 − 1 2 (𝑧 − 2)
Méthode 2 : Division polynomiale
0,1 ∗ 𝑧 ∗ (𝑧 + 1) −𝑧 + 𝑧 2
𝑥 𝑧 = 𝐹 𝑧 =
𝑧 − 1 2 (𝑧 − 0,6) 2 + 3𝑧 + 𝑧 2
55
Représentation des systèmes discrets
56
Les deux variantes de représentation mathématique des systèmes

discrets:
▪ Équation aux différences (équation de récurrences);
▪ Fonction de transfert discrète.
57
Équation aux différences
Un système discret est régi ou défini par une équation de récurrence

(équation aux différences) entre son entrée u(k) et sa sortie y(k).
Cette équation est de la forme :
an y(k − n) + an −1y(k − n − 1) + ...a1y(k − 1) + a 0y(k) = bmu(k − m) + ... + b1u(k − 1) + b 0u(k)

n m
 ak y(n − k) =  bku(k − m)
k =0 k =0
Cette équation aux différences est le correspondant discret de

l’équation différentielle régissant un système dynamique linéaire
analogique.
58
Exemples d’équation aux différences
s(k − 2) + 3s(k − 1) + 5s(k) = e(k − 1) + e(k)

s(k − 2) + 3s(k)s(k − 1) + s 2 (k) = e(k)
s(k − 2) + 6s(k − 1) + 2s(k) = 5e(k)
s(k − 2) + k 2s(k − 1) − ks(k) = 3e(k)
• Respectivement des équations de récurrence d’un deuxième

ordre, linéaire, non linéaire invariant et variant.
• On remarque que l’on peut calculer de proche en proche toutes
les valeurs de la sortie s(k), si on connait l’entrée e(k) et les
conditions initiales.
59
Trouvez la transformée inverse en z du polynôme
z2 + z z z
Y1(z) = Y2 (z) = Y3 (z) =
z 2 − 3z + 4 z 2 − 3z + 2 (z − 1)(z − 2)
1
Y4 (z) =
(z − 1)(z − 2)
60
Fonction de transfert discrète
Considérons le système suivant :
sa réponse discrète est donnée par le produit de convolution :
y(k) = g(k)  u(k)

En faisant usage des propriétés de TZ, la transformée en Z de la
réponse est :
Y(z) = G(z).U(z) 61
L’utilisation de la transformée en z (la propriété de décalage

temporel) permet de passer de l’équation de récurrence à la fonction
de transfert du système :
n
 bk z − k
Y(z) k = 0 bm z −m + ... + b1z −1 + b0
G(z) = = =
U(z) m
−k an z −n + ... + a1z −1 + a 0
 ak z
k =0
62
Fonction de transfert d’un Retard pur :
L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit

par l’équation aux différences :
−d La transformée en Z on obtient : Y(z) = z −d U(z)

y(k) = u(k − d) = z u(k)
y(z)
H(z) = = z −d
u(z)
65
Fonction de transfert discrète d’un intégrateur
Un intégrateur analogique réalise l’opération suivante :
t
y(t) =  u(t)dt la relation de récurrence est y(k) = y(k − 1) + Te u(k)
0
La transformée en Z on obtient : Y(z) Te

H(z) = =
X(z) 1 − z −1
67
Fonction de transfert discrète d’un dérivateur
Un dérivateur analogique réalise l’opération suivante :
du(t)
y(t) =
dt
L’équation récursive est :
u(k) − u(k − 1)
y(k) =
Te
La transformée en Z on obtient :
y(z) 1 − z −1
H(z) = =
u(z) Te 68
Fonction de transfert d’un système de régulation numérique
L'algorithme de commande perçoit le système à contrôler comme

une paire de signaux discrets (2 suites de nombres ):
1. la commande u[k] qu’il lui fournit ;
2. la grandeur réglée contre-réactionnée y[k].
69
Fonction de transfert de l’ensemble : BOZ + système analogique + CAN
Par quelle fonction de transfert H(z) l’algorithme voit le système

analogique à régler Ga(s) au travers des convertisseurs D/A et A/D.
Bloquer d’ordre
zéro
  1 − e−sTe  
Y(z) = Z  BO (s). Ga (s)  = Z    Ga (s)  U(z) = H(z)U(z)
  s 
 
70
En appliquant les propriétés de la transformée en Z, on obtient la

fonction de transfert du système vu par le régulateur numérique:
e(k) Régulateur
numérique
u(k)
(
H(z) = 1 − z −1
)  G (s) 
Z a 
 s 
y(k)
Le régulateur numérique voit le système à régler analogique Ga(s)

comme un système discret.
71
Exemple
Soit un système à régler analogique de fonction de transfert :
Y(s) 1 k
Ga1(s) = = Ga 2 (s) = Ga3 (s) =
1
U(s) p − s1 1+ τ p 2
p  p 
1 + 2ξ + 
ω0  ω0 
Donner son modèle échantillonné H(z) :
sT Y(z) Y(z)
Y(z) 1− e 1 e
H1(z) = = − (1 s1 ) H2 (z) = =? H3 (z) = =?
U(z) sT U(z) U(z)
z−e 1 e
72
Fonction de transfert d’un système de régulation
Systèmes Linéaires Echantillonnés numérique en Boucle Ouverte
La fonction de transfert en boucle ouverte, définie pour w[k] = 0,

s’obtient comme dans le cas analogique, en coupant la rétroaction
y[k] en amont du comparateur et en injectant un signal e[k]. Si l’on
mesure y[k], la fonction de transfert en boucle ouverte est alors :
Go (z) =
Y(z)
E(z) (
= Gc (z)  H(z) = Gc (z)  1 − z )
−1  Ga (s) 
Z
 s


H(z) 73
Systèmes Linéaires Echantillonnés numérique en Boucle Fermée
L’obtention de la fonction de transfert en BF est immédiate, puisque le
retour est unitaire :
Y(z) Go (z)
GBF (z) = =
W(z) 1 + Go (z)
74
la réponse en boucle fermée d’un système de régulation

numérique est :
y(k) = Z−1 Y(z) = Z−1 GBF (z)  W(z)

75
Représentation privilégiée d’un système
i. Lorsqu’il s’agit de déterminer l’ordre d’un système (le nombre de

ses pôles) et le nombre de ses zéros, on privilégiera la forme en
puissances de z positives.
ii. La forme de G(z) en puissances négatives de z est utile

notamment lorsque l’on souhaite retrouver l’équation aux
différences régissant le système étudié, par exemple dans le but
d’en implanter l’algorithme.
76
Performances des systèmes asservis échantillonnés:

Pôles – Zéros –Stabilité – Causalité
77
Systèmes Linéaires Echantillonnés Pôles – Zéros –Stabilité – Causalité :
Poles d’un système numérique :
▪ Pôles : Les pôles sont les racines de l’équation caractéristique qui

définit le régime libre (lié aux conditions initiales) du système..
▪ les pôles zi d’un système de fonction de transfert G(z) caractérise la
dynamique de ce système (le régime transitoire).
78
Zéros d’un système numérique :
▪ Comme en analogie, ils déterminent si le système est à phase

minimale (un système est à phase minimale si les zéros de sa
fonction de transfert sont stables).
▪ Un zéro instable ( de module > 1) suffit à rendre un système à non
minimum de phase (système non rapide par rapport à un système à
minimum de phase).
79
Zéros d’un système numérique :
▪ Les zéros d’un système caractérisent la rapidité.

▪ Un système possédant des zéros est un système dont le second
membre contient (mémorise) des termes de l’entrée d’excitation :
e(k) , e(k -1) , e(k - 2),…
o L’introduction d’un zéro stable a donc pour effet d’accélérer
le système.
o Le réglage d’un zéro comme zéro instable, provoque
quand à lui un retard du système. Un zéro z0 = 0 est une
avance pure d’un pas d’échantillonnage.
z.G(z) est plus rapide que (z - 0.5)G(z) , lui-même plus rapide que G(z).
80
Modes d’un système discret

Définition
Lorsqu’un système dynamique linéaire est excité par un signal
d’entrée u[k] quelconque, la forme de la réponse y[k] dépend bien sûr
de celle de u[k] mais aussi et surtout des propriétés du système.
Les pôles de la fonction de transfert d’un système discret détermine

la forme du mode.
▪ Modes apériodiques : est un mode associé à un pôle réel.
▪ Modes oscillatoires : est un mode associé à une paire de
pôles complexes conjugués.
81
Mode apériodique
• Le pôle est situé sur l’axe réel du plan (complexe) de z. Il

s’agit d’un mode exponentiel.
Pôle
• Pour |𝑝𝑖 | < 1, lim 𝑦(𝑘) = 0 le mode converge

𝑘→∞
• Dans le cas contraire, le mode diverge.
82
Mode oscillatoire
les pôles complexes apparaissent toujours par paires

conjuguées, en les exprimant sous forme polaire :
𝑝1,2 = R e±𝑗𝛺
Le mode discret associé à une paire de pôles discrets complexes

conjugués est donc de forme générale :
y(k) = R k  sin(k  Ω )
• Pour |R| <1, lim 𝑦(𝑘) = 0 le mode est convergent

𝑘→∞
• Dans le cas contraire, le mode diverge.
83
Relation entre la position
des pôles et la forme des
Systèmes Linéaires Echantillonnés modes discrets
84
Stabilité :
Si on envoie une impulsion de Dirac à un système de fonction de
transfert G(z), sa sortie est :
S(z) = G (z)
𝐺 𝑧
Développons en éléments simples autour de ces pôles zi :
𝑧
zA1 zA 2
G (z) = + + ...
z - z1 z - z 2
D'ou :
s(kT ) = A z + A z + ... car : TZ z =
k
1 1
k
2 2  
z k
i
z - zi
La réponse impulsionnelle s(kT) tend vers zéro si : 𝒛𝒊 < 𝟏 85
Stabilité :
Théorème :
• Un système dynamique linéaire discret est stable, si et seulement si,
tous les pôles de sa fonction de transfert sont situés à l’intérieur du
disque unité :
𝒛𝒊 < 𝟏
• Il est d’autant plus stable (amorti) que les pôles sont plus à l’intérieur
du cercle. Ceci est prévisible du fait de la relation de passage
continu-discret : 𝑧 = 𝑒 𝑝𝑇
86
Stabilité :
• Lorsqu’un ou plusieurs pôles sont à l’extérieur du cercle-unité, le
système est instable car sa réponse impulsionnelle diverge.
• Pour des pôles situés exactement sur cercle-unité, le système est
à stabilité marginale.
Exemple : L’intégrateur numérique, de fonction de transfert

T z
G(z) = e
z −1
• Est un système marginalement stable.
87
Configuration pôle-zéro
Réponse impulsionnelle
88
Stabilité :
(Stabilité analogique) 𝑅𝑒 𝑝𝑖 < 0 ⇔ 𝑧𝑖 < 1 (Stabilité numérique).
89
Critères d’analyse de la stabilité d’un système Linéaire

Echantillonné
90
Critères d’analyse de la stabilité d’un SLE
Systèmes Linéaires Echantillonnés Critère de Routh-Hurwitz :
Le critère est algébrique, elle consiste à transposer le critère
analogique dans le domaine numérique en utilisant une transformée
homographique qui fait correspondre à l’intérieur du cercle unité du
plan z, le demi plan gauche du plan p.
z −1 1+ w
Transformée en w : w= z=
z +1 1− w
La transformée en w est une transformation qui fait correspondre exactement

l’intérieur du cercle unité au demi plan gauche du plan complexe.
91
Critère de Routh-Hurwitz : Exemple d’application
N ( Z)
F ( Z) = fonct transf en BF
D ( Z)
avec D ( Z ) = Z2 + ( 0, 37K − 1, 37 ) Z + 0, 37 + 0, 26K
D ( W ) = ( 2, 74 − 0,11K ) W 2 + (1, 26 − 0, 52K ) W + 0, 63K
2 ,74
W2 2,74-0,11K 0,63K K = 24,9
0 ,11
1,26-0,52K 1,26
W1 0 K = 2 ,42
0 ,52
W0 0,63K K 0
Système stable si 0<K  2, 42 92

Systèmes Linéaires Echantillonnés Critère de Jury :
Le critère de Jury est un critère permettant de déterminer à partir du
polynôme caractéristique (dénominateur de la fonction de transfert
en boucle fermée), le module des racines de l’équation
caractéristique 1+ G(z) = 0, sans résoudre cette équation.
Domaine continu Domaine échantillonné

Pc = αc + jωc Pe = e Te Pc = e c Te .e jc Te
Condition de stabilité asymptotique
Re [ Pc ] =  c  0  e c Te = Pe  1
Im(z)
jω
j
stable instable
stable
α
Re(z)
-j 93
Soit le polynôme caractéristique :
D( z ) = a00 + a10 z + a20 z 2 + ... + an0 z n
Le système asservi est stable si

n
1)  ai0  0 D(1)  0
i =0
n  0 si n pair
2) (−1) n
 (−1) i ai0  0 D(-1) 
i =0  0 si n impair
3) a00 − an0  0
• Si l’une de ces trois conditions n’est pas vérifiée, le système est

instable.
• Si ces conditions sont vérifiées, alors on vérifie d’autres conditions
sur les éléments établis dans le tableau de Jury. 94
On construit la matrice suivante de dimension (n-1)x(n+1) :
 a00 a10 a20 ... ... an0−1 an0 

 1 1 
 a 0 a 1 a12 ... ... a1n−1 0
 a02 ... ... ... ... ... ... 
 ... 
 ... ... ... ... ... 0
 a0p a1p ... ... anp− p ..0 0
 ... ... ... .. ... 0
 n−3 ... 
 a0 a1n−3 a2n−3 a3n−3 0 ... 0
 n−2 n−2 
a0 a1 a2n−2 0 0 ... 0
• Les deux premières lignes du tableau sont les coefficients de d(z).

• L’indice supérieur correspond au numéro de la ligne, l’inférieur au
numéro de la colonne.
95
Les coefficients sont définis comme suit :
( ligne)
a0j a nj− j −k
akj +1 =
a nj− j a kj
pour 0  k  n − j −1
( colonne)
a j +1 = 0 k  n − j −1
4) a0j − anj− j  0 pour j = 1, 2, 3, …, n-2
96
Critère de Jury :
Applications aux systèmes :
97
Remarque importante:
Comme pour les systèmes continus, les marges de phase, de

gain et de module restent les outils d’étude de la stabilité relative
dans le domaine fréquentiel; ainsi que les concepts
d’amortissement et dépassement dans le domaine temporel.
98
Systèmes Linéaires Echantillonnés Exemple d’application du critère de Jury
Exemple 1 : Soit un système représenté en continu par sa fonction de
transfert en boucle ouverte
K
H0 (s) = 𝑜ù 𝐾 𝑒𝑠𝑡 𝑙𝑒 𝑔𝑎𝑖𝑛 𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑞𝑢𝑒 𝑒𝑡 𝜏 𝑒𝑠𝑡 𝑐𝑠𝑡 𝑑𝑒 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠
1 + τs
En prenant Te comme période d’échantillonnage, et un échantillonneur
bloqueur d’ordre un, montrer que sa fonction de transfert (boucle ouverte)
est de la forme : K (1 − α )
G0 (Z) =
z−α
Ou 𝛼 est un coefficient à déterminer.
• Donner l’expression de son équation caractéristique E(z)

• Etablir la condition que doit vérifier K en fonction de Te pour que
le système discret soit stable en boucle fermée en appliquant le
critère de Jury.
99
Exemple 2 : Etudier la stabilité du système discret représenté par le
Systèmes Linéaires Echantillonnés schéma fonctionnel suivant (voir figure) :
Exemple 3 : Etudier la stabilité d’un système discret par usage de la

transformation w : Soit 𝐸 𝑧 = 𝑧 2 + 𝑎1 𝑧 + 𝑎2 l’équation caractéristique
d’un système asservi.
Quelles conditions doit vérifier 𝑎1 et 𝑎2 pour que le système soit
stable en boucle fermée?
100
Précision statique des asservissements échantillonnés
L’erreur permanente, qui représente l’écart en régime établi entre la
consigne et la sortie du système, caractérise la précision du système
asservi.
YC(z) E(z) U(z) Y(z)

R(z) H(z)
On établit d’abord la fonction de transfert en boucle fermée :
Y(z) R(z)H(z
=
Yc (z) 1 + R(z)H(z)
et on vérifie la stabilité du système, car la stabilité étant une

performance fondamentale, elle doit être assurée en premier lieu.
102
On met R(z)H(z) sous la forme :
1
R(z)H(z) = T(z)
m
(z − 1)
❖ Le gain statique en boucle ouverte peut alors être défini par :
lim(z − 1)m R(z)H(z) = T(1)

z →1
❖ On établit ensuite l’expression de l’erreur e(z)

1
e(z) = Yc (z)
1
1+ T(z)
m
(z − 1)
Par définition, l’erreur statique est :
1
εk = lim e(k) = lim(z − 1) Yc (z)
k → z →1 1 + R(z)H(z) 103
m est la classe du système.
104
Précision statique des asservissements échantillonnés…
pour qu'un système présente une erreur statique nulle pour une entrée en
échelon, il faut que la transmittance en boucle ouverte présente au moins un
intégrateur pur.
105
Précision statique des asservissements échantillonnés…
Exemple : Un asservissement à retour unitaire a pour fonction de
transfert en boule ouverte :
0.015
R(z)H(z) = K
z3 ( z − 0.985 )
• Calculer son gain statique.

• Calculer l’erreur permanente à une entrée échelon.
106
Eléments de synthèse de régulateurs numériques
108
Lieu des racines :
• Lieu des racines ou lieu d’Evans est le lieu des pôles de la fonction de
transfert en boucle fermée lorsque le gain K varie de 0 à l’infini.
• C’est un moyen de choisir un gain K pour obtenir, en boucle fermée, les
performances pré-spécifiées.
• l’examen de la position des pôles permet également de déterminer le
degré de stabilité.
• Pour l’étude de la stabilité de la boucle fermée, on trace dans le plan
complexe, le lieu des racines du dénominateur, note 𝐷 𝑧 = 1 + 𝐺(𝑧)
dont on recherchera les racines; sa construction fait appel à 8 règles.
• Le système bouclé est stable, si le lieu D(z) reste situé à l’intérieur du
cercle unité.
109
Tracé du lieu des pôles
Si la fonction de transfert en boucle ouverte d’un système de
régulation numérique a pour expression générale
Y(z) n 0 (z)
GBO (z) = =K
U(z) d 0 (z)
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
K n 0 (z)
GBF (z) =
d 0 (z) + K n 0 (z)
On note au passage que toutes les fonctions de transfert en boucle

fermée que l’on peut calculer ont le même dénominateur :
d c (z) = d 0 (z) + K n 0 (z)

110
Tracé du lieu des pôles
• il s’agit de déterminer l’évolution des racines de l’équation
caractéristique lorsque le facteur d’Evans K varie de zéro à l’infini.
111
Les règles les plus utiles à l’esquisse du lieu des racines :
1 • Le lieu des pôles à n branches. (n nbre des pôles de la FT en BO.
2 Points de départ du lieu : lorsque k tend vers 0, le lieu part de n pôles de la FT en boucle ouverte.
Points d’arrivée du lieu : lorsque k tend vers infini.
3 • Les racines de l’équation caractéristique tendent vers les m zéros de la FT en BO.
• Les (n-m) racines de l’équation caractéristique tendent vers l’infini selon des directions asymptotiques.
• Les points d’arrivées des (n-m) pôles restant sont situés à l’infini. Il rejoignent (n-m) asymptotes d’angle
1 + 2𝜆
4 𝜉= ⋅𝜋 𝜆 = 0,1 … . , n − m − 1
𝑛−𝑚
formant une étoile régulière.
𝑛
𝑚
෎ 𝑝𝑖 −෍ 𝑍𝑗
𝑖=1
5 • Le points d’intersection des asymptotes avec l’axe réel : 𝛥 = 𝑖=1
𝑛−𝑚
• Tout point de l’axe réel situé à gauche d’un nombre impaire de pôles et de zéros réels fait partie du
lieu.
6 𝑚 𝑛
1 1
• Points d’intersection des branches du lieu sur l’axe réel. ෍ =෍
𝑖=1 𝛼−𝑧𝑖 𝑖=1 𝛼−𝑝𝑖 112
Exemples 1 : synthèse d’un régulateur P
On considère le système de régulation numérique dont le

système à régler a pour modèle échantillonné :
10
H(z) =
(z − 1)(z − 0.5)
On se propose de déterminer le gain de boucle K de façon que le

comportement en boucle fermée soit optimal. Cela signifie que l’on
souhaite que la fonction de transfert du système en boucle fermée
possède une paire de pôles complexes conjugués caractérisés par un
taux d’amortissement 0,5.
10
Echelon K = ??? H(z) =
(z − 1)(z − 0.5)
113
Exemples 2 : synthèse d’un régulateur P
On considère un système asservi échantillonné de fonction de

transfert en boucle ouverte :
z − 0.5
G bo (z) = K
(z − 1)(z − 0.5)
Tracer le lieu d’EVANS du système et calculer la valeur de K qui

va garder le système stable en BF.
114
Approches de synthèse de correcteurs numériques
Deux types d’approches

– Méthodes propres au numérique
– Méthodes de transposition d’un correcteur continu (y compris PID)

115
Systèmes Linéaires Echantillonnés Etapes d’une commande numérique par calculateur d’un processus continu
échantillonné –bloqué :
• Choix de la période d’échantillonnage Te et obtention par calcul ou
identification, de l’équation de récurrence ou de la fonction de transfert du
processus numérique à réguler,
• Choix du modèle numérique à atteindre en boucle fermée après correction ;
choix guidé par l’analyse et l’expression du cahier de charge,
• Conception du correcteur numérique nécessaire (calcul des paramètres du
correcteur),
• Le correcteur, calculé en général dans le domaine fréquentiel (transformée en
z) conduit, par retour au domaine temporel, à l’algorithme de commande du
processus.
116
Synthèse de correcteurs numériques par extension de correcteurs
Systèmes Linéaires Echantillonnés analogiques.
• Approximation de la variable p.
Le principe de l’approche consiste à déduire un correcteur Rd(z) du
correcteur Rc(p) en choisissant une approximation de la variable p,
selon la figure :
Discrétisation d’un correcteur analogique.

117
Méthodes de discrétisation d’un correcteur analogique
Comment en déduire C(z) ???
On connaît C(s)
Discrétisation avant :
Elle résulte de l’approximation de la dérivée d’une fonction entre deux

instants d’échantillonnage par la méthode d’Euler.
Discrétisation arrière
Approximation de Tustin
118
Méthodes de discrétisation d’un correcteur analogique
Synthèse d’un correcteur numérique par transposition d’un
correcteur continu – exemple.
119
Systèmes Linéaires Echantillonnés ▪ Correcteur Proportionnel et Intégral (PI) :
But : Accroitre la précision par un intégrateur.
Relation de base et fonction de transfert :
1 1 z U(z) z
u(s) = K pe(s) + K i e(s) → D(z) = = Kp + Ki
s s z −1 e(z) z −1
U(z) b1z + b0
Qui se met aussi sous la forme : D(z) = =
e(z) z −1
Avec : b1 = K p + K i , b0 = −K p
Algorithme de commande :
uk = uk −1 + b1 ek + b0 ek −1 CI nulles
120
Systèmes Linéaires Echantillonnés ▪ Correcteur Proportionnel et Dérivée PD (avance de phase) :
• But : accroitre la stabilité et la rapidité par une avance de phase.

• Relation de base et fonction de transfert :
1 z −1 U(z) z −1
u(s) = K pe(s) + K d s e(s) → D(z) = = K p + Kd
s z e(z) z
• Qui se met aussi sous la forme :
U(z) b1z + b0
D(z) = =
e(z) z
• Avec :
b1 = K p + K d , b0 = −K p
• Algorithme de commande :
( )
uk = K p + K d ek + K d ek −1 CI nulles
121
▪ PID numérique :
But :
Améliorer les performances du système bouclé (stabilité, précision, rapidité
et sensibilité aux incertitudes du modèle),
Fonction de transfert discrète :
(obtenue par transposition numérique des opérations d’intégration et de

dérivation analogique).
• Algorithme de commande :
122
Synthèse numérique (suite)
Méthode de Zdan :
L’objectif est d’obtenir un système en boucle fermée dont le

comportement soit voisin de celui d’un système du second ordre,
caractérisé par une paire de pôles dominants.
Le système est purement numérique,
123
Méthode de Zdan :
Les spécifications sur le modèle H(z) pour le système corrigé concernent :

• Le régime transitoire défini par 2 paramètres : l’amortissement ξ et la
pulsation ωn du système.
• Le régime permanent : caractérisé par les erreurs statiques.
124
Le principe de la méthode de Zdan est d’aboutir à l’expression de C(z)G(z) la
plus simple possible. C(z) comportera :
1. Des pôles et des zéros compensant les zéros et les pôles de G(z) .
2. Autant de pôles à z =1 qu’il est nécessaire, compte tenu de ceux de
G(z) pour que l’erreur statique soit nulle, selon l’ordre de précision
souhaité.
3. Un gain ajustable KD .
4. Autant de paramètres (Ai ,Bi) qu’il y a de spécifications
(amortissement, rapidité…) à satisfaire. Ces paramètres interviennent
dans des expressions de la forme :
125
C(z) s’écrit alors :
L’équation caractéristique est (équation décrivant le système bouclé) :
On identifiera les coefficients à ceux de l’équation caractéristique

désirée (pour le système modèle) et, de façon générale à ceux
découlant de l’expression :
où z1 et /z1 sont les pôles dominants (correspondant à un 2ème ordre)

et z3, z4,..., zn des pôles que l’on doit rendre négligeables.
126
Exemple :
On souhaite corriger le système asservi d’entrée E(z) , de sortie S(z) et de
transmittance échantillonnée en boucle ouverte :
La période d’échantillonnage est T = 0.1s .Les performances souhaitées

correspondent aux caractéristiques d’un système du second ordre :
ω=10rd / s, ξ = 0.5, erreur de position nulle.
On choisit, 𝐶 𝑧 = 1/𝑇(𝑧) ainsi on supprime les pôles et les zéros de la

transmittance de départ, mais il faut de plus que le système possède une
erreur de position nulle, il faut donc ajouter un intégrateur :
127
Maintenant il faut introduire des paramètres (que l’on règlera) qui permettent
de satisfaire le cahier de charges. On choisit donc :
La nouvelle transmittance en boucle ouverte est :
On identifie ensuite 1+T(z)C(z) = 0 à l’équation du second ordre :
On obtient après identification :
Qui donne :
128
• Ainsi, en boucle fermée, on obtient la fonction de transfert corrigée
:
• Et le correcteur :
• La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit :
129
• La réponse indicielle s’écrit :
130
Fin
Banne chance
131

Regulation Discrete

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▪ Régulateur à avance et à retard de phase,

L'avènement du numérique nous pousse à revoir l'automatique sous un

Structure des système de régulation analogique et

Exemples d’un PID analogique 7

Limites de régulation analogique

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Avantages de régulation Numérique

i. Facilité de mettre en œuvre et de modifier les régulateurs

Exemples de système de régulation discret 11

Structure et principe d’un système de régulation

w(kTe) u(kTe) u(t)

• Un CAN réalise l’opération d’échantillonnage et de quantification.

y(k Te ) = y(t)|t = k.T

s* (t) = s(t)  δT (t)

s*(t) n’est que le signal s(t) échantillonné aux instants kTe.

s* (t) = s(t)  δT (t)

𝛿 𝑡 étant le peigne de Dirac. 23

• Notons que le terme échantillonné est réservé aux signaux et aux

Pour obtenir un signal numérique à partir d’un signal échantillonné on

Enoncé : Pour pouvoir reconstituer sans perte d’information un signal

Un signal analogique 𝑥𝑎 (𝑡) ayant un spectre de largeur 𝜔𝑚𝑎𝑥 est

• Un filtre anti-repliement est un filtre utilisé avant un échantillonneur

Filtrage du signal analogique avant échantillonnage, permet d’éliminer les

• Te ne doit pas être trop grande;

• Te ne doit pas être trop petit : sinon le calculateur consacre

Reconstitution d’un signal échantillonné

▪ Le signal numérique subissant l’opération de conversion

▪ On distingue en particulier la reconstruction par :

Le bloquer d’ordre zéro maintient constante la valeur de

Impulsion Bloqueur Réponse

Tracer le signal échantillonné et le signal y(t).

Dans le cas des signaux causaux, on définit la transformée en z

Par comparaison avec Laplace, z est donc complexe comme s,

TZ(a x(k) + b y(k)) = aX(z) + bY(z)

b. Transforme la convolution en produit :

TZ(x(k) * y(k)) = X(z).Y(z)

e. Théorème de la valeur initiale :

y( 0) = lim y(k) = lim Y(z)

f. Théorème de la valeur finale :

y(  ) = lim y(k) = lim ( z − 1) Y(z)

Notons que la valeur finale existe si les pôles de la transformée

On se propose de calculer la transformée en 𝑍 du signal discret 𝑥(𝑘)

qui représente par exemple la réponse indicielle d’un filtre passe-bas de

Considérons la fonction de transfert suivante :

• Le calcul de la transformée en z inverse peut se faire à

Méthode 2 : Division polynomiale

Représentation des systèmes discrets

Les deux variantes de représentation mathématique des systèmes

Un système discret est régi ou défini par une équation de récurrence

an y(k − n) + an −1y(k − n − 1) + ...a1y(k − 1) + a 0y(k) = bmu(k − m) + ... + b1u(k − 1) + b 0u(k)

Cette équation aux différences est le correspondant discret de

s(k − 2) + 3s(k − 1) + 5s(k) = e(k − 1) + e(k)

• Respectivement des équations de récurrence d’un deuxième

Trouvez la transformée inverse en z du polynôme

Considérons le système suivant :

sa réponse discrète est donnée par le produit de convolution :

y(k) = g(k)  u(k)

L’utilisation de la transformée en z (la propriété de décalage

L’opérateur "retard pur de d périodes d’échantillonnage" est décrit

−d La transformée en Z on obtient : Y(z) = z −d U(z)

Un intégrateur analogique réalise l’opération suivante :

La transformée en Z on obtient : Y(z) Te