Solution TD2 systèmes asservis échantillonnés

Rappel : Choix de la période d’échantillonnage

𝐵𝐹 𝐵𝐹
1- En général la fréquence d’échantillonage 𝑓𝑒 = (6 à 24)𝑓𝐵𝑃 ( 𝑓𝐵𝑃 fréquence de la bande
passante du système en boucle fermée )

𝑘
2- Système du premier ordre :
1+𝜏.𝑠

3- Système du deuxième ordre :

4- Cas pôles complexes conjugués :

5- Forme :
Exercice 1 :

𝐔 + 𝟏
A1 𝟏
𝐑 𝑱𝒔
_

A2

𝐴1 1 1
Ω(𝑠) . 𝑘
𝑅 𝐽.𝑠 𝐴2
1- FTBF :𝐺(𝑠) = = 𝐴1 𝐴2 = 𝐽𝑅 = ,
𝑈(𝑠) 1+ 𝑅 .𝐽.𝑠 1+𝐴1𝐴2.𝑠 1+𝜏.𝑠

Application numérique : A1= 0.1 N.m/A, A2= 0.1 V.s/rd, R= 1 ohm et J= 5.10-4.
𝜏
Donc : 𝛕=0.05 et 𝑘 = 10. Système 1er ordre donc : < 𝑇𝑒 < 𝜏 ~ (0.0125 < 𝑇𝑒 < 0.05)
4
𝑘 1
ɵs (s) . 𝑘 𝑘⁄
2- F(s) = = 1+𝜏.𝑠 𝑠
= = 𝜏
~ , donc : 𝜔0 = √𝑘⁄𝜏 et
ɵr (s) 1+
𝑘 1
. 𝜏.𝑠2 +𝑠+𝑘 𝑠2 +(1⁄𝜏)𝑠+(𝑘⁄𝜏)
1+𝜏.𝑠 𝑠
1
𝛏= . AN : 𝜔0 = 14.14 𝑟𝑎𝑑⁄𝑠 𝑒𝑡 𝛏=0.707, donc :
2𝜔0 𝜏
et 0.018 ≤ 𝑇𝑒 ≤ 0.106

Exercice 2 :

10 k
1- 𝐹 (𝑠) = (s+0.1)(s+0.5)(s+1) = (10.s+1)(2.s+1)(s+1) ~

1 1
Donc : → 10 < 𝑇𝑒 < 5

1 1
2- 𝐺 (𝑠 ) = → les pôles sont complexes conjugués 𝑝1,2 = ∓√0.2 𝑗 , donc :
(0.2𝑠 2 +1)

1 5 𝜔 2 2𝜋
0
AN : = (𝑠2 +5) = (𝑠2 +𝜔 → 𝑇𝑒 ≅ 8
(0.2𝑠 2 +1) 0
2) √5

Exercice 3 :

D’après le tracée de Bode, la pulsation de coupure 𝑤𝑐 = 5 rad/s donc on utilise le cas général :
𝑤𝑐
Si la fréquence de coupure est 𝑓𝑐 = alors la période d’échantillonnage sera choisie telle que :
2𝜋

1 1
< 𝑇𝑒 <
24𝑓𝑐 6𝑓𝑐

𝐴𝑁: 0.05 < 𝑇𝑒 < 0.2

Exercice 4 :

Fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro : On sait que la fonction de transfert d’un
système est la transformée de Laplace de sa réponse impulsionnelle, si on injecte une impulsion
unité en entrée du bloqueur d’ordre zéro de période d’échantillonnage Te on trouve :

Entrée : Impusion unité

Bo(t)
Sortie du bloqueur d’ordre 0
zéro
Décomposition du signal de sortie

La décomposition du signal Bo(t) en deux signaux, nous donne :

𝐵𝑜 (𝑡) = 𝑈(𝑡) − 𝑈(𝑡 − 𝑇𝑒 ) → 𝐵𝑜 (𝑠) = 𝑈(𝑠) − 𝑈(𝑠)𝑒 −𝑇𝑒 𝑠

Avec : U(t) échelon unitaire, donc la fonction de transfert d’un bloqueur d’ordre zéro est
donnée par :

1−𝑒 −𝑇𝑒𝑠
𝐵𝑜 (𝑠) = 𝑠