École Supérieure en Sciences Appliquées

de Tlemcen-ESSAT

TP Asservissement :
synthèse des correcteurs
numérique

Les membres du groupe :

BOUKHALFA Youcef
BEGGAH Rofeyda
Nor El Yaqine

Spécialité : Électrotechnique

Année universitaire

fait le : 14/03/2023
2022-2023
Introduction théorique:
La synthèse des correcteurs numériques est une étape importante dans la conception
de systèmes de commande numériques. Les correcteurs numériques sont utilisés
pour ajuster la réponse d'un système en boucle fermée, en comparant la sortie réelle
du système avec la sortie désirée. La synthèse de correcteurs numériques implique la
conception d'un algorithme de contrôle qui est implémenté numériquement sur un
processeur.
Il existe différentes techniques de synthèse de correcteurs numériques, chacune avec
ses propres avantages et inconvénients. Parmi les techniques couramment utilisées,
on peut citer :

1.La méthode de réponse fréquentielle : Cette méthode consiste à analyser la

réponse en fréquence du système à contrôler. En utilisant les diagrammes de Bode et
de Nyquist, on peut déterminer la marge de gain et la marge de phase, qui sont des
mesures de stabilité du système. On peut ensuite utiliser ces mesures pour concevoir
un correcteur numérique qui assure la stabilité du système.

2.La méthode de placement de pôles : Cette méthode consiste à placer les pôles
du système à contrôler dans des positions spécifiques dans le plan complexe. En
plaçant les pôles de manière appropriée, on peut obtenir une réponse en boucle
fermée qui satisfait les spécifications de performance requises. Cette méthode est
souvent utilisée pour concevoir des correcteurs PID (proportionnel-intégral-dérivé).

3.La méthode de LQR (Linear Quadratic Regulator) : Cette méthode est utilisée
pour concevoir des correcteurs qui minimisent une fonction coût quadratique. Le
correcteur est conçu en utilisant une rétroaction d'état, qui utilise la sortie réelle du
système et les états internes pour calculer la commande de contrôle. La méthode de
LQR est souvent utilisée pour concevoir des correcteurs pour des systèmes à plusieurs
entrées et sorties.

4.La méthode de H∞ (H-infini) : Cette méthode est utilisée pour concevoir des
correcteurs qui minimisent la norme H∞ de la fonction de transfert du système. La
norme H∞ est une mesure de la sensibilité du système aux perturbations. En utilisant
cette méthode, on peut concevoir des correcteurs qui assurent une bonne
performance du système en présence de perturbations et d'incertitudes.

En résumé, la synthèse de correcteurs numériques est une étape importante dans

la conception de systèmes de commande numériques. Il existe différentes techniques
de synthèse, chacune avec ses propres avantages et inconvénients. Le choix de la
méthode dépend des spécifications de performance du système à contrôler et des
contraintes de conception.
Partie simulation sous MATLAB :

PARTIE 1:
close all
clear all
clc
%% partie 1:
% question 1:
%Gz
Gz=tf([0 0.26],[1 -0.74],0.075)
%Gs
Gs=d2c(Gz)

% Bode de G(s)
figure(1)
margin(Gs)
grid
% marges de stabilités:
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]=margin(Gs)

G(z) = 0.26/(Z-0.74) G(s)= 4.015/(S-4.015)

Gm = Inf Pm = -180
Wgm = NaN Wpm = 0
PARTIE 2:

%boucle fermée
Fz=feedback(Gz,1)
Fs=feedback(Gs,1)
figure(2)
step(Fz,Fs)
grid

F(z) = 0.26/(Z-0.48) F(s)= 4.015/(S-8.029)

PARTIE 3:

%équation de récurrence:
s(1)=0.26
e(1)=1
for k=2:15
e(k)=1
s(k)=0.48*s(k-1)+0.26*e(k-1);
end
figure,
stem(s)
 PARTIE 4:
%%
Gdc=tf([0 0.5564],[1 -0.6596 0.216],0.075,'variable','z^-1')
figure,
step(Gdc)
Gsc=d2c(Gdc)
[Gm,Pm,Wgm,Wpm]=margin(Gsc)
figure
margin(Gsc)
Fdc=feedback(Gdc,1)
Fsc=feedback(Gsc,1)

Gc(Z)= 0.5564 Z^-1/(1 - 0.6596 Z^-1 + 0.216 Z^-2) Gc(S)= (6.594 S + 213)/(s^2 + 20.43 s + 213)

Gm = Inf
Wgm = NaN
Pm = 150.1083 Wpm = 7.2147

 PARTIE 5:

%%programmation de l'éq de récurrence:

s(1)=0.556;
e(1)=1;
for k=2:15
e(k)=1;
s(k)=0.444*s(k-1)+0.556*e(k-1);
end
figure,
stem(s)

% l'erreur statique est nulle

% la bande passante
band1=bandwidth(Fs)
band2=bandwidth(Fsc)

band 1 = 8.0104
band 2 = 26.8288
 conclusion :

il est possible de conclure que cette méthode est une approche efficace pour concevoir
des régulateurs numériques pour les systèmes asservis. En utilisant les techniques
d'analyse et de synthèse polynomiales, il est possible de déterminer les paramètres du
régulateur numérique pour obtenir les performances souhaitées en termes de stabilité, de
précision et de rapidité de réponse.