A.

MOUTABIR
Commande des Systèmes Linéaire Continu Master-EEAII

Série de TDN°4 : Synthèse des Systèmes Asservis Linéaires Continus :

Correction des SALC

N.B : Dans toute la série on utilisera un système à retour unitaire de fonction de

transfert en boucle ouverte sans correction ( ) que l’on corrigera en introduisant un
correcteur ( ). Le schéma bloc est le suivant :

𝐸(𝑠) 𝑆(𝑠)
C(s) G(s)

Exercice N°1 :
On considère l’asservissement à retour unitaire de fonction de transfert ( ) définie
par :

( )
( )( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .

a) Etudier la stabilité du système non corrigé.
b) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.
2) Etude du système non corrigé :
On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel ( ) .
a) Calculer la valeur de K permettant d’avoir une marge de phase .
b) Déduire les erreurs de position et de vitesse.
c) Calculer alors le temps de montée en boucle fermée.
d) On veut que ce temps de montée soit égal à 0,2s. Calculer la valeur de K.
e) En déduire la nouvelle valeur de la marge de phase et les nouvelles valeurs des
erreurs de position et de vitesse.

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Exercice N°2 :
Soit :

( )
( )( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .

a) Etudier la stabilité du système non corrigé.
b) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

2) Etude du système corrigé :

On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel ( ) .
a) Etudier la stabilité du système corrigé (discuter en fonction de K).
b) Calculer la valeur de K permettant d’avoir une marge de phase .
c) Déduire les erreurs de position et de vitesse.

Exercice N°3 :
Soit :

( )
( )

1) Etude du système non corrigé : ( ) .

a) Calculer la marge de phase du système non corrigé.
b) Etudier la stabilité du système non corrigé.
c) Calculer les erreurs de position et de vitesse du système non corrigé.

2) Etude du système corrigé :

On introduit dans la chaine directe un correcteur proportionnel-Intégral de la
forme : ( ) ( ).
a) En utilisant l’outil de simulation Matlab, tracer les diagrammes de Bode et de
Black-Nichols de la FTBO dans les cas suivant :
- Système non corrigé.
- Système corrigé :
b) Pour chaque cas déterminer la marge de phase.

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Exercice N°4 :
Le système à étudier est à retour unitaire et est défini par sa fonction de transfert en boucle
ouverte suivante :

( )
( )( )( )

I- Etude du système non corrigé :

1) Etudier la stabilité en utilisant le critère de Routh.
2) Etudier la précision du système : calculer les erreurs de position et de vitesse .
3) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure N°1 donner la valeur de la
marge de phase.

II- Etude du système corrigé :

On désire améliorer les performances du système de façon à obtenir :
- Une erreur de position nulle.
- Une marge de phase égale à 50°.
Pour cela, on utilise un correcteur PID de la forme :

( ) ( )( )

Les paramètres du correcteur PID choisis sont les suivants :

1) Donner les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en boucle

fermée ( ) du système corrigé.
2) Etudier la stabilité (Critère de Routh).
3) Etudier la précision du système corrigé en calculant les nouvelles erreurs de position
et de vitesse .
4) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure 2 du système corrigé, donner
la valeur de la marge de phase.
5) On veut une marge de phase égale à 50°. Déterminer graphiquement la nouvelle valeur
de permettant de garantir cette valeur.
6) En déduire les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en
boucle fermée ( ) du système corrigé.
7) Calculer les nouvelles erreurs de position et de vitesse .

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 40

20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure 1 : Diagramme de Black-Nichols du système non corrigé.

40

20

-20
Open-Loop Gain (dB)

-40

-60

-80

-100

-120

-140

-160
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)

Figure 2 : Diagramme de Black-Nichols du système corrigé (représentation en rouge).

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Exercice N°5 :

Le système à étudier est à retour unitaire et est défini par sa fonction de transfert en boucle
ouverte suivante :

( )
( )( )

I- Etude du système non corrigé :

1) Etudier la stabilité en utilisant le critère de Routh.

2) Etudier la précision du système : calculer les erreurs de position et de vitesse .
3) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure N°3 donner la valeur de la
marge de phase.

4) Etude du système corrigé :

On désire améliorer les performances du système de façon à obtenir :
Pour cela, on utilise un correcteur avance de phase de la forme :

( )

Le correcteur à avance de phase choisi est le suivant :

( )

1) Identifier les paramètres , et du correcteur.

2) Donner les nouvelles fonctions de transfert en boucle ouverte ( ) et en boucle
fermée ( ) du système corrigé.
3) Etudier la stabilité (Critère de Routh).
4) Etudier la précision du système corrigé en calculant les nouvelles erreurs de position
et de vitesse .
5) En utilisant le diagramme de Black-Nichols de la figure 4 du système corrigé, donner
la valeur de la marge de phase.

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 100

50
Open-Loop Gain (dB)

-50

-100

-150
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Figure 3 : Diagramme de Black-Nichols du système non corrigé.

100

50
Open-Loop Gain (dB)

-50

-100

-150
-270 -225 -180 -135 -90
Open-Loop Phase (deg)

Figure 4 : Diagramme de Black-Nichols du système corrigé (représentation en rouge).

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