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4 : Stabilité d’un système bouclé CRSno 10

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Programme de l’exposé

Table des matières

1 Introduction 1

2 Analyse fréquentielle des procédés 1

2.1 fonction de transfert isochrone . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2.2 Diagramme de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

3 Critère de stabilité géométrique 2

3.1 Point critique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.2 Critère du revers dans le plan de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3.3 Marge de Phase ϕm et Marge de Gain GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

4 Action des correcteurs sur la stabilité 4

4.1 Tracé de T (jω) dans le plan de Black . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.2 Effet de l’action P . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.3 Effet de l’action I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4.4 Effet de l’action D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

5 Etude des performances en BF : utilisation d’abaques dans le plan de Black 5

5.1 courbes isogain et isophase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5.2 résonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

annexe no 1 : diagrammes de Black de H3 et T3 8

annexe no 2 : diagrammes de Black de H4 et T4 9

annexe no 2 10

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1 Introduction
Soit 2 procédés qui ont été identifiés à des modèles de Broïda et de Strejc : On obtient les 2 fonctions de transfert
suivantes :
e−2p 0, 5
H3 (p) = H4 (p) =
1 + 4p (1 + 2p)3
Ces 2 procédés sont commandés en Boucle Fermée à l’aide d’un correcteur PID de gain A, de constantes de temps
d’intégration T i et de dérivation T d. Comme dans la partie 1 du cours sur la stabilité, on souhaite déterminer si le
système sera stable en Boucle Fermée . Toutefois, la détermination directe des pôles est difficile voir impossible.
Cas d’un Régulateur Proportionnel : H3 (p) et H4 (p) sont ils stables en BF ? Pour quelle valeur de A
a-t-un bon compromis entre rapidité et stabilité ?
A · e−2p
— T3 (p) = , pour déterminer les pôles en boucle fermée, il faut résoudre : A·e−2p +1+4p = 0. → impossible
1 + 4p
à résoudre.
A · 0, 5
— T4 (p) = , pour déterminer les pôles en boucle fermée, il faut résoudre : → A · 0, 5 + (1 + 2p)3 = 0. →
(1 + 2p)3
faisable, mais pas facile à résoudre.

Les critères géométriques se basent sur des méthodes graphiques pour déterminer la stabilité des procédés en
boucle fermée. Ces méthodes sont adaptèes à des procédés ayant des fonctions de transfert possèdant un ordre élévé ou
présentant un retard pur. Ils sont établis en régime sinusoïdal (critères isochrones). Les critères géométriques utilisent
principalement les diagrammes de Black, et éventuellement les diagrammes de Nyquist et de Bode. Dans le cadre de
ce cours nous n’utiliserons que le diagramme de Black.

2 Analyse fréquentielle des procédés

2.1 fonction de transfert isochrone
fonction de transfert isochrone
Jusqu’à présent, nous avons étudié les procédés en les soumettant à des signaux temporels de type échelon, pic de
Dirac, rampe. Dans le cas de l’analyse fréquentielle, on soumet le procédé à un signal d’entrée sinusoïdal, de pulsation
ω et on observe l’amplitude et le déphasage de sortie. Si dans l’industrie de procédé, cette analyse ne peut être mise en
pratique telle quelle du fait des constantes de temps importantes des systèmes, cela reste une représentation importante
pour l’étude de la stabilité.

e(t) s(t)
E√2 S√2
ωt ωt
H(jω)
ϕ

La fonction de transfert isochrone H(jω) s’obtient en remplaçant p par jω dans la fonction de transfert isomorphe
H(p).
Exemple Calcul de H3 (jω) et de H4 (jω)
e−2jω 0, 5
H3 (jω) = H4 (jω) =
1 + 4jω (1 + 2jω)3

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2.2 Diagramme de Black

Diagramme de Black
Le diagramme de Black est le tracé du module de la fonction
de transfert exprimé en décibel (HdB ) en fonction de sa
phase exprimée en degrés (°).
Exemple : tracé du lieu de H3 (jω)
ω |H3 | H3dB ϕH3 (rad) ϕH3 (°)
0 1 0 0 0
0,1 0,93 -0,64 -0,58 -33,3
0,25 0,71 -3 -1,29 -73,6
0,5 0,45 -7 -2,11 -120,7
1 0,24 -12,3 -3,33 -190,6
2 0,12 -18,1 -5,45 -312,1
→ Dessiner le lieu de H3 (jω) dans le plan de Black sur
l’annexe 1.
Exemple : tracé du lieu de H4 (jω)
ω |H4 | H4dB ϕH4 (rad) ϕH4 (°)
0 0,5 -6 0 0
0,1 0,47 -6,53 -0,59 -33,9
0,25 0,36 -8,93 -1,39 -79,7
0,5 0,18 -15 -2,36 -135
1 4, 5.10−2 -27 -3,32 -190,3
2 7, 1.10−3 -42,9 -3,98 -228
→ Dessiner le lieu de H4 (jω) dans le plan de Black sur
l’annexe 1.

3 Critère de stabilité géométrique

3.1 Point critique
On a vu, au début de ce cours (voir Partie 1-critères algébrique), que le problème de stabilité en boucle fermée
était lié à l’annulation du dénominateur [1 + T (p)].
T (p) HZ (p)
F (p) = et FZ (p) = Il y a donc problème de stabilité, en régime quelconque, si 1 + T (p) = 0.
1 + T (p) 1 + T (p)
Ce qui correspond en en régime sinusoïdal à 1 + T (jω) = 0. c’est à dire à T (jω) = −1 Dans le plan de Black, le
point correspondant à T (jω) = −1 est appelé point critique et noté C et a pour coordonnées C(−180°, 0dB).
Exemple : Point critique sur les diagrammes de Black
Placer le point critique C sur le diagramme de Black de H3 et H4 donnés en annexe 1.

3.2 Critère du revers dans le plan de Black

Critère du revers dans le plan de Black

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GBO =20log( T )
Le lieu de T (jω) est orienté selon les pulsations crois-
santes (ω %). On compare alors la position de T (jω)
par rapport au point critique C. 3 cas sont possibles :
Critère simplifié du revers (Black)
Un sytème bouclé est stable si, en parcourant le lieu
C ϕT
de T (jω) selon ω %, on laisse le point critique C
sur la droite.
-180˚
— Courbe 1 : système bouclé stable.
— Courbe 2 : système bouclé instable, pompage.
— Courbe 3 : système bouclé instable.
3 2 1

3.3 Marge de Phase ϕm et Marge de Gain GM

Marge de Phase ϕm et Marge de Gain GM
Les marges de phase et de gain définissent le degré de stabilité ou encore la robustesse de la boucle de régulation
ou d’asservissement. Elles mesurent la distance entre le lieu de T (jω) et le point critique C. Pour un système stable,
plus les marges ϕM et GM sont importantes :
— moins la réponse indicielle comporte d’oscillations
— moins le dépassement est important.

3.3.1 Définition de la marge de Phase

Soit la pulsation ω1 telle que GBO (ω1 ) = 0dB. La marge de phase vaut ϕM = ϕT (ω1 ) + 180°.
Remarque : Sur un diagramme de Black, la marge de Phase est la distance horizontale entre le point critique C et
le lieu de T (jω).

3.3.2 Définition de la marge de Gain

Soit la pulsation ω2 telle que ϕT (ω2 ) = −180°. La marge de phase vaut GM = −GBO (ω2 ).
Remarque : Sur un diagramme de Black, la marge de Gain est la distance verticale entre le lieu de T (jω) et le
point critique C.

Marge de Phase ϕm et Marge de Gain GM

GBO =20log( T )
Black

C ϕT
ω1

ω2

3.3.3 Valeurs pratiques de marges de gain

Pour un bon compromis entre le degré de stabilité (peu d’oscillations, premier dépassement D1 de faible amplitude),
et la rapidité (tr5% ) de la boucle, on règle en général :
5dB (réglage dur) < GM < 7dB (réglage mou) typiquement, on prend GM = 6dB
40°(réglage dur) < ϕM < 60°(réglage mou) typiquement, on prend ϕM = 45°

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4 Action des correcteurs sur la stabilité

4.1 Tracé de T (jω) dans le plan de Black
Disposant déjà du tracé de H(p) dans le plan de Black, on désire pouvoir obtenir le tracé de T (p). On rappelle
pour cela que T (jω) = H(jω) × C(jω)
— Donc, le module de la FTBO s’écrit : |T (jω)| = |H(jω)| × |C(jω)|. En décibels : GT dB = GC dB + GH dB
— et la phase de la FTBO vaut : ϕT = ϕC + ϕH

4.2 Effet de l’action P

GBO =20log( T )
Dans le cas d’un correcteur à action proportionnelle : C(p) = A,donc :
GT dB = 20logA + GH dB ,et ϕT = 0 + ϕH = ϕH
La phase est inchangée. Le gain est augmenté d’un constante 20logA.
Dans le diagramme de Black, la courbe de gain est translatée : C ϕT
— vers le haut si le gain est supérieur à 1 (A > 1) : cas de la courbe -180˚
no 1
— vers le bas si le gain est inférieur à 1 (A < 1) : cas de la courbe
no 2
Influence sur la stabilité : Toute amplification excessive rapproche le
lieu de T (jω) du point critique et déstabilise le procédé. A=1

Exemple : Action P sur le lieu de T4 (jω)

A partir du tracé du diagramme de Black de H4 (jω) donné en annexe 1, tracer les lieux de T4 (jω) pour A = 5 et
A = 20. Pour chaque courbe :
— Déterminer si le système est stable ou non en Boucle Fermée.
— En cas de stabilité, déterminer les marges de gain GM et de phase ϕM .

4.3 Effet de l’action I

GBO
On considère un correcteur PI dont l’action proportionnelle vaut A = 1.
1 1
Donc, C(p) = 1+ et C(jω) = 1+ . Pour tracer de le diagramme Black
Ti p jTi ω
de Black de T (jω), on trace d’abord le lieu de C(jω).
1 C ϕT
— Quand ω → 0, alors C(jω) ≈ . Donc |C| → +∞ et GC dB →
jTi ω -180˚
+∞ ; ϕC → −90°
— Quand ω → ∞, alors C(jω) ≈ 1. Donc |C| → 1 et GC dB → 0 ;
ϕC → 0
On fait ensuite graphiquement les sommes GH dB + GC dB et ϕH + ϕC
pour obtenir le tracé de T (jω). H(jω)

Influence sur la stabilité : la marge de phase ϕM et de gain GM diminuent. Le système devient plus instable.
Influence sur la précision : On constate que GT → +∞ quand ω → 0. Donc T (p) → +∞ quand ω → 0. et comme,
d’après le théorème de la valeur finale :
∆W
s = lim p(p) = , on peut déduire que s = 0. Effectivement, le rôle principal de l’action I est de supprimer
p→0 1 + T (p)
l’écart statique.
Exemple : Action I sur le lieu de H4 (jω)
A partir du tracé du diagramme de Black de H4 (jω) réalisée , tracer les lieux de T4 (jω) pour un correcteur PI série
C(p) = A(1 + T1ip ) avec A = 5 et T i = 3s.

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4.4 Effet de l’action D

GBO Black

On considère un correcteur PD dont l’action proportion-

nelle vaut A = 1. Donc, C(p) = 1+Td p et C(jω) = 1+jTd ω.
Pour tracer de le diagramme de Black de T (jω), on trace C ϕT
d’abord le lieu de C(jω).
-180˚
— Quand ω → 0, alors C(jω) ≈ 1. Donc |C| → 1 et
GC dB → 0 ; ϕC → 0
— Quand ω → ∞, alors C(jω) ≈ jTd ω. Donc |C| → +∞
et GC dB → +∞ ; ϕC → +90°

H(jω)

Influence sur la stabilité : la marge de phase ϕM % et celle de gain GM & . Les deux effets sont contraires. L’action
dérivée peut stabiliser le procédé, mais cela n’est pas systématique.
Exemple : Action D sur le lieu de H4 (jω)
A partir du tracé du diagramme de Black de H4 (jω) réalisée , tracer les lieux de T4 (jω) pour un correcteur PID mixte
C(p) = A(1 + T1i p + Td p) avec A = 5, Ti = 3s et Td = 2, 4s.

5 Etude des performances en BF : utilisation d’abaques dans le plan de

Black
Le tracé de T (jω) dans le plan de Black permet de déterminer si la boucle est stable en BF, et de déterminer la
robustesse grâce aux marges de phases et de gain (ϕM et GM ).
L’utilisation d’un abaque de Nichols dans le plan de Black va permettre de déterminer en plus les performances du
système en boucle fermée (valeur du premier dépassement D1 , du nombre de rebonds, temps de réponse tr5 %).

5.1 courbes isogain et isophase

Sur le diagramme de Black, on fait figurer les courbes de gain constant (isogain) et de phase constante (isophase),
lorsque le système fonctionne en BF. Avec ce double réseau (ϕT ,GT ) et (ϕF ,GF ), on peut donc passer facilement de
la BO à la BF et vice versa.
Exemple :
Reporter le tracé de T3 (jω) (cas du correcteur PID réalisé précédemment) sur le diagramme de Black-Nichols qui
figure à l’annexe 2. En déduire la valeur du gain en boucle fermée lorsque la phase en BF vaut ϕF = −90° et −120°

Diagramme de Black-Nichols

5.2 résonance
Si le lieu de T (jω) pénètre dans la zone où GBF > 0, il y résonance. Cette résonance a lieu pour le point de
tangence et une courbe isogain. Ainsi, sur la figure représentée ci-contre :
— la courbe 1 n’admet pas de résonance, car le lieu de T (jω) ne croise pas la courbe isogain GBF > 0.
— la courbe 2 admet une résonance à la pulsation ωr , car le lieu de T (jω) est tangent à la courbe isogain
GBF = 2, 3dB.

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GBO Black
0dB

1dB
2,3dB
4dB
C ϕT
-90˚
-180˚

Bode
0dB ω

1
ϕT
On rappelle que le facteur de résonance Q est défini par la formule :

QdB = 20log(Q) = GBF (ωr ) − GBF (0)

, où GBF (ωr ) est la valeur du gain en dB à la pulsation de résonance
, et GBF (0) est la valeur du gain en dB à ω = 0.
En fonction de la valeur du facteur de résonance on peut estimer la valeur du dépassement du procédé du second ordre
équivalent à T (jω) (cf cours second ordre).

Q(dB) λ D1r
0 0,707 4,32
1,00 0,52 14,57
2,30 0,42 23,02
4,00 0,33 32,75
6,00 0,26 42,99
8,00 0,20 52,08

Résonance de H3
A partir du diagramme de Black-Nichols de T3 en annexe 2, déterminer la valeur du facteur de résonance Q(dB) et
en déduire une estimation de la valeur de D1r (premier dépassement relatif) suite à un essai en asservissement.

Essai en asservissement de T4
Un essai en asservissement permet de confirmer que le 1o dépassement relatif sera proche de 33%

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annexe no 1 : diagrammes de Black de H3 et T3

Diagramme de Black de H3 et T3

20

10

0
Gain (dB)

H3(jω)
-10
ω

-20

-30

-40
-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0
Phase (˚)

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annexe no 2 : diagrammes de Black de H4 et T4

Diagramme de Black de H4 et T4

20

10

-10
Gain (dB)

ω
-20

-30

-40

-50

-60

-270 -240 -210 -180 -150 -120 -90 -60 -30 0

Phase ( )

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annexe no 2

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