Mecanique de Points - SUP - 230128 - 105441 PDF

c S.
Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI
Cinématique d’un point matériel
Table des matières

1 Généralité 2
1.1 Repère d’espace R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Repère du temps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Notion d’un référentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Différentes systèmes de coordonnées 3

2.1 Base orthonormée directe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Coordonnées cartésiennes (x,y,z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.3 Coordonnées cylindriques (r, θ, z) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.4 Coordonnées sphériques (r, θ, ϕ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Vitesse et accélération d’un point matériel 6

3.1 Trajectoire d’un point matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2 Vitesse d’un point matériel dans un référentiel R donné . . . . . . . . . 7
3.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.2 Vitesse en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.3 Vitesse en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.4 Vitesse en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3 Accélération d’un point matériel dans un référentiel donné . . . . . . . 8
3.3.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.2 Accélération en coordonnées cartésiennes . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3 Accélération en coordonnées cylindriques . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4 Accélération en coordonnées sphériques . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4 Repère de Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.4.2 Abscisse curviligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4.3 Expression de la vitesse dans le trièdre de Frenet . . . . . . . . 10
3.4.4 Expression de l’accélération d’un point M dans le trièdre de Frenet 11
4 Exemples de mouvement 11
4.1 Mouvement rectiligne uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4.2 Mouvement rectiligne d’accélération constante . . . . . . . . . . . . . . 11
4.3 Mouvement rectiligne sinusoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.4 Mouvement circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.5 Mouvement hélicoı̈dal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
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c S.Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI
La cinématique consiste à étudier et à décrire les mouvements indépendamment des

causes qui les produisent . Les notions de vitesse,accélération,trajectoire,changement
de référentiel,appartiennent à la cinématique .
1 Généralité
1.1 Repère d’espace R
I Solide (solide indéformable) : il s’agit d’un système matériel (S) dont les dis-
tances,entre deux points quelconques,restent invariables au cours du temps .
−−→
∀N, P ∈ (S) : d = ||N P || = cte
I Repère d’espace : il s’agit d’un système de coordonnées (origine et trois axes ) lié
à un solide (S) de référence .
• Exemple : repère cartésien (O,OX,OY,OZ) .
1.2 Repère du temps

• Un repère temporel nécessite une horloge et une origine des temps pour repérer
parfaitement l’instant d’un événement .
• Le repérage suppose implicitement une orientation du temps du passé vers le fu-
ture qui s’appuie sur l’irreversibilité fondamentale de l’évolution des phénomènes
physiques .
1.3 Notion d’un référentiel
Définition : Un référentiel est un ensemble de repère de l’espace et d’un repère temporel
• Remarque : On confond le plus souvent en mécanique classique référentiel et

repère spatial sans préciser le repère temporel
• Exemple : Référentiel terrestre : référentiel lie à la terre
1.4 Point matériel
Définition : Un point matériel est un point géométrique de masse m (caractéristique

physique) repéré par ses trois coordonnées .
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2 Différentes systèmes de coordonnées

2.1 Base orthonormée directe
Définition : Une base (→ −u 1, →

−
u 2, →
−
u 3 ) est dite orthonormé directe si :
• →−u 1, →
−
u 2, →
−
u 3 sont unitaires : ||→−u 1 || = ||→
−
u 2 || = ||→
−
u 3 || = 1
→
− →
− →
−
• u , u , u sont orthogonaux entre eux
1 2 3
• Le sens de →
−
u 3 est donné par la régle de tire-bouchon
→
−
u3
• Régle
On visse suivant le sens qui amène → −u1
→
− →
−
vers u 2 et l’on progresse suivant u 3 donc
→
−
(→
−
u 1, →
−
u 2, →
−
u 3 ) est directe . u2
→
−
u1
2.2 Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

Z
• →
−e x, →
−
e y, →
−e z sont des vecteurs uni- z
taires
• la base (→−e ,→
x
−e ,→
y
−e ) est orthonormée
z
M
et directe
• les vecteurs de base → −
e x, →
−
e y, →
−
e z ne
dépendent pas du point de l’espace →
−
ez →
−
ey
O y
considéré . →
− Y
Soit H la projection orthogonal de M ex
sur le plan (→−
e x, →
−
e y) x
H
X
−−→
I Vecteur position OM (
−−→
−−→ −−→ −−→ OH = x→
−e x + y→
−
ey
OM = OH + HM avec −−→ →
− donc
HM = z e z
−−→
OM = x→
−
e x + y→
−
e y + z→
−
ez
−−→
I Vecteur déplacement élémentaire dOM
Supposons que le point M effectue un déplacement élémentaire de M à M’ tel que
x + dx
−−→0 y + dy avec d− −→ −−→ −−→ −−−→
OM = OM 0 − OM = M M 0

OM =
(→
−
e x, →
−
e y, →
−

e z ) z + dz
−−→
dOM = dx→
−
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez
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I Autrement :
−−→
dOM = d(x→ −e x + y→
−
e y + z→
−e z ) = dx→
−e x + xd→
−
e x + dy →
−
e y + yd→
−
e y + dz →
−
e z + zd→
−
ez
→
− →
− →
−
d e x = d e y = d e z = 0 car les vecteurs sont indépendants du point M,donc sont
fixes
−−→
dOM = dx→ −
e x + dy →
−
e y + dz →
−
ez
2.3 Coordonnées cylindriques (r, θ, z)

I Symétrie cylindrique
Définition : Une distribution de masse,présente une symétrie cylindrique d’axe (oz)

s’elle est invariante par translation parrallélement à l’axe (oz),et si une rotation quel-
conque autour de (oz) laisse invariante la distribution .
I Pratiquement : Un problème possédant une symétrie cylindrique,il est necessaire

de travailler avec les coordonnées cylindriques .
Z
→
−
ez →
−
eθ
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM = r→
−
e r + z→
−
ez M
avec →
−
er
• r ∈ [0, +∞[
→
−
ez →
−
ey
• θ ∈ [0, 2π]
→
− O Y
• z ∈] − ∞, +∞[ ex →
−
eθ
θ r
H →
−
er
X
−−→
I Vecteur déplacement élémentaire dOM
Y
• →
−
e r = cos θ→
−
e x + sin θ→
−
ey
→
−
eθ →
−
• e = − sin θ e + cos θ→
→
−
θ
→
−
x
−
e y er
d→
−er
• = − sin θ→
−
e x + cos θ→−
ey=→ −
eθ H
dθ
d→
−eθ →
−
ey θ
• = − cos θ→
−e x − sin θ→
−
e y = −→−
er X
dθ →
−
ex
Résultat
d→
−er →
• =− eθ
dθ
d→
−eθ
• = −→ −
er
dθ
−−→ →
−
• dOM = dr→ −
e r + rd→
−
e r + dz →
−
e z + zd→
−
e z avec d→
−
ez= 0
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−−→
dOM = dr→
−
e r + rdθ→
−
e θ + dz →
−
ez
la composante suivant :
• →
−
e : radiale
r
• →
−
e θ : orthoradiale
→
−
• e z : axiale
I On peut passer des coordonnées cylindriques aux coordonnées cartésiennes :
• x = r cos θ
• y = r sin θ
• z=z
•Remarque : Lorsque le mouvement se fait dans le plan z = cte on parle des
−−→
coordonnées polaires (r, θ) : dOM = dr→
−
e r + rdθ→
−
eθ
I La base des coordonnées cylindriques est locale .
2.4 Coordonnées sphériques (r, θ, ϕ)

I Symétrie sphérique
Définition : Une distribution est dite à symétrie sphérique s’elle est invariante par
rotation autour de tout axe passant par le centre de symétrie .
−−→
I Vecteur position OM
Z
→
−
er
→
−
eϕ
−−→ M
OM = r→
−
er
→
−
eθ
• r ∈ [0, +∞[ θ
• θ ∈ [0, π]
• ϕ ∈ [0, 2π] Y
ϕ →
−
eϕ
X
I Vecteur déplacement élementaire
On montre que
−−→
dOM = dr→ −
e r + rdθ→
−
e θ + r sin θdϕ→
−
eϕ
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•Remarque
Z
• le plan correspond à ϕ = cte est le

plan méridien
• le plan correspond à θ = cte est plan
parrallèle θ = cte
π Y
• le plan correspond à θ = est le plan π
2 θ=
équatoriel 2
ϕ = cte
X
I On peut passer des coordonnées sphériques aux coordonnées cartésiennes :
• x = r sin θ cos ϕ
• y = r sin θ sin ϕ
• z = r cos θ
I Cas particulier : Repère terrestre
Z
→
−
• (M, →−
e r, →
−
e θ, →
−
e ϕ) repère ter- N
er
restre M
• −
→e vers le sud
θ
θ
→
−
λ eθ
• →
−
e ϕ vers l’est
π
• λ = − θ : latitude
2 plan equatoriel
S
3 Vitesse et accélération d’un point matériel

3.1 Trajectoire d’un point matériel
Définition : la trajectoire d’un point matériel est une courbe représentant l’ensemble des
positions M (t) occuppées par le point matériel au cours de son mouvement .
• Exemple : Considérons les équations paramètriques en coordonnées cartésiennes


 x(t) = r cos ωt
y(t) = r sin ωt ⇒ x2 + y 2 = r2
z(t) = 0

c’est l’équation du trajectoire : cercle de rayon r et de centre O(0, 0)
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3.2 Vitesse d’un point matériel dans un référentiel R donné

3.2.1 Définition
Z →
−
V
M (C)
M’
Soient M et M’ les positions d’un mobile aux
instants voisins t et t+∆t dans un référentiel
d’étude R d’origine O .
Y
O
X
→
−
Définition : On définit la vitesse V (M/R) du point M par rapport à R par
−−→ −−→ −−→ −−→ −−→
→
− [OM (t + ∆t) − OM (t)] [OM 0 − OM ] dOM
V = lim = lim =
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t dt
−−→
→
− dOM
V (M/R) =
dt
unité : m.s−1
→
−
• la vitesse V est portée par la tengente en M .
3.2.2 Vitesse en coordonnées cartésiennes

−−→
• OM = x(t)→−
e x + y(t)→
−
e y + z(t)→
−
ez
dx


 ẋ = = vx


 dt
−−→



→
− dOM dx →
− dy →
− dz →
−

dy
• V = = ex+ ey+ e z : on pose ẏ = = vy
dt dt dt dt 
 dt



 ż = dz = vz



dt
→
−
V (M/R) = ẋ→
−
e x + ẏ →
−
e y + ż →
−ez
→
−
V (M/R) = vx →
−
e x + vy →
−
e y + vz →
−
ez
3.2.3 Vitesse en coordonnées cylindriques

−−→
• dOM = dr→− e r + rdθ→−
e θ + dz →
−
ez
dr


 vr = = ṙ = vitesse radiale


 dt
−−→



dOM dr →
− dθ →
− dz →
−

dθ
• = e r +r e θ + e z : on pose vθ = r = rθ̇ = vitesse orthoradiale
dt dt dt dt 
 dt



 vz = dz = ż



dt
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→
−
V (M/R) = ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ + ż →
−
ez
→
−
V (M/R) = vr →
−
e r + vθ →
−
e θ + vz →
−
ez
3.2.4 Vitesse en coordonnées sphériques

−−→
• En coordonnées sphériques dOM = dr→ −
e r + rdθ→
−e θ + r sin θdϕ→
−
eϕ
−−→
→
− dOM dr − dθ − dϕ −
• V (M/R) = = → er+r → e θ + r sin θ → eϕ
dt dt dt dt
dr


 vr = = ṙ



 dt


dθ

on pose vθ = r = rθ̇


 dt


 vϕ = r sin θ dϕ = r sin θϕ̇



dt
→
−
V (M/R) = ṙ→ −e + rθ̇→
r
−
e + r sin θϕ̇→
θ
−e ϕ
→
−
V (M/R) = vr →
−
e r + vθ →
−
e θ + vϕ →
−
eϕ
3.3 Accélération d’un point matériel dans un référentiel donné

3.3.1 Définition
Définition : L’accélération d’un point M par rapport à un référentiel R est défini par
→
− −−→
→
− d V (M/R) d2 OM
a (M/R) = = /R
dt dt2
• unité de l’accélération est m.s−2
3.3.2 Accélération en coordonnées cartésiennes

→
−
• V (M/R) = ẋ→ −e x + ẏ →
−
e y + ż →
−ez
→
−
d V (M/R)
• →
−
a (M/R) = = ẍ→
− e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
dt
→
−a = ẍ→ −e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
→
−
a = ax →
−
e x + ay →
−
e y + az →
−
ez
avec : 
d2 x
a = ẍ =


 x



 dt2


d2 y

ay = ÿ =


 dt2


d2 z



 az = z̈ =

dt2
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3.3.3 Accélération en coordonnées cylindriques

→
−
• V (M/R) = ṙ→ −e r + rθ̇→
−
e θ + ż →
−
ez
→
−
→
− d V (M/R) →
− d→
−er →
− →
− d→
−eθ
• a (M/R) = = r̈ e r + ṙ + ṙθ̇ e θ + rθ̈ e θ + rθ̇ + z̈ →
−
ez
dt dt dt
d→−er d→−er
I = θ̇ = θ̇→
−eθ
dt dθ
d→−eθ d→−eθ
I = θ̇ = −θ̇→−er
dt dθ
→
−
a (M/R) = (r̈ − rθ̇2 )→
−
e r + (2ṙθ̇ + rθ̈)→
−
e θ + z̈ →
−
ez
→
−
a (M/R) = ar →
−
e r + aθ →
−
e θ + az →
−
ez
 ar = r̈ − rθ̇2

avec : a = 2ṙθ̇ + rθ̈

 θ
az = z̈
3.3.4 Accélération en coordonnées sphériques

→
−
• V (M/R) = ṙ→ −
e r + rθ̇→
−
e θ + r sin θϕ̇→
−
eϕ
• on montre que
→
−
a (M/R) = ar →
−
e r + aθ →
−
e θ + aϕ →
−
eϕ
avec
ṙ − r[θ̇2 + ϕ̇2 sin2 θ]

 ar =
a = 2ṙθ̇ + rθ̈ − rϕ̇2 sin θ cos θ
 θ
aϕ = 2rϕ̇θ̇ cos θ + 2ṙϕ̇ sin θ + r sin θϕ̈
3.4 Repère de Frenet

3.4.1 Définition
•Repère de Frenet (M, → −e t, →

−
e n, →
−
e b ) : son origine est confondu avec le point matériel,le
→
−
vecteur unitaire e t est tangentiel au trajectoire en point M et dirigé suivant le sens
du mouvement,le vecteur unitaire → −e n est normale à →
−e t et dirigé suivant la cavité du
trajectoire,le vecteur →
−
e b est défini par →−eb=→ −
et x→ −
en
→
−
et
→
−
ebx (C)
M
→
−
en
• (→
−
e t, →
−
e n, →
−
e b ) : trièdre de Frenet
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3.4.2 Abscisse curviligne
Considérons un point matériel de masse m

qui se déplace le long de (C) M
(C)
• à l’instant t0 le point matériel M se
trouve en M0 (x0 , y0 , z0 ) M0
• à l’instant t = t0 +dt la point matériel
M se trouve en un point
Y
M 0 (x0 + dx, y0 + dy, z0 + dz)
X
I On appelle abscisse curviligne s du point matériel M le long de (C) à partir de
M0 ,la longuer d’arc s = M
\ 0M .
I l’abscisse curvilgne élémentaire ds est

p
ds = M0 M 0 = (dx)2 + (dy)2 + (dz)2
I l’abscisse curviligne s
Z M
s= ds
M0
• Rayon de corbure R
−−→ −−→ − −−−→ −
I dOM = ||dOM ||→ e t = ||M M 0 ||→
et Z
−−→
dOM = ds→
−
et M’
M
−−→
→
− dOM
et=
ds
I On définit le rayon de corbure R en M Y
par
d→−
et →
−
en
= X
ds R
3.4.3 Expression de la vitesse dans le trièdre de Frenet

−−→ −−→
→
− dOM dOM ds ds −
V (M/R) = = = → et
dt ds dt dt
→
− ds −
V (M/R) = → et
dt
F Remarque : La vitesse de M par rapport au référentiel de Frenet est nulle .
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3.4.4 Expression de l’accélération d’un point M dans le trièdre de Frenet

→
− ds −
• V = → et
dt
→
−
ds d→
− 2 →
→
− dV d2 s →
− et d2 s →
− ds d−et
• a = = 2 et+ = 2 et+
dt dt dt dt dt dt ds
2 →
→
− d2 s →
− ds −en
a = 2 et+
dt dt R
ds
• V =
dt
→
− dV →
− V 2→
−
a = et+ e n = aT →
−
e T + aN →
−
eN
dt R

dV
 aT = = accélération tangentielle


dt

2
 aN = V


= accélération normale

R
4 Exemples de mouvement
4.1 Mouvement rectiligne uniforme
Considérons un point M qui se déplace le long d’axe (ox)
O M
X
→
− →
−
ux V
→
−
• le mouvement de M est rectiligne uniforme si →
−
a = 0

x
• à t = 0 :M 0
v0
dv dx
a= = 0 ⇒ v = cte = v0 =
dt dt
x(t) = v0 t + x0
4.2 Mouvement rectiligne d’accélération constante

I Le point matériel M se déplace rectilignement avec une accélération constante a0
et une vitesse initiale v0 .
I le mouvement est accéléré si ||→
−
v || croı̂t ⇒ ||→
−
v ||2 croı̂t donc
→
−
d|| v ||2 →
−
dv
= 2→
−
v. = 2→−v→ −
a >0
dt dt
→
−v .→
−a >0
I le mouvement est retardé si ||→
−
v || décroı̂t ⇒ ||→
−
v ||2 décroı̂t donc
d||→
−
v ||2 d→
−v
= 2→
−
v. = 2→
−
v→ −a <0
dt dt
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→
−
v .→
−
a <0
I équation du mouvement
dv
• a0 = ⇒ v(t) = a0 t + cte : avec v(0) = v0 = cte
dt
v(t) = a0 t + v0
dx 1
• v= = a0 t + v0 ⇒ x = a0 t2 + v0 t + cte : avec x(0) = x0 = cte
dt 2
1
x(t) = a0 t2 + v0 t + x0
2
I équation indépendante du temps
2
v − v0 1 v − v0 v − v0
t= ⇒ x − x0 = a0 + v0
a0 2 a0 a0
v 2 − v02 = 2a0 (x − x0 )
4.3 Mouvement rectiligne sinusoı̈dal
Définition : Considérons un point matériel se déplçant sur l’axe (ox) ,on dit que le mou-
vement de M est sinusoı̈dal rectiligne si l’abscisse x du point matériel est relié à son
accélération par une relation de type : a = −kx avec k = cte donc l’équation du mouve-
ment s’écrit :
ẍ + kx = 0
• Solution de l’équation du mouvement

la solution s’écrit sous la forme suivante :
x(t) = Xm cos(ωt + ϕ)
√ 2π
• ω= k : pulsation du mouvement : rad.s−1 et T =
ω
• Xm : amplitude
• ϕ : phase à l’origine
dx
• la vitesse v = = ẋ(t) = −ωXm sin(ωt + ϕ)
dt
•
ϕ et Xm sont déterminés à partir des conditions initiales
x(0) = X0
ẋ(0) = V0
x(0) = X0 = Xm cos ϕ et V0 = −ωXm sin ϕ
r
V2
Xm = X02 + 02
ω
V02
tan ϕ = −
ωX0
12 / 14

4.4 Mouvement circulaire

• Le mouvement de M est circulaire si la trajectoire décrit par M est circulaire .
• On définit la vitesse angulaire de M par
dθ
ω= = θ̇
dt
• le mouvement est circulaire uniforme si ω = cte
• Pour étudier ce mouvement il est préférable d’utiliser la base polaire (→
−
e r, →
−
e θ)
Y
→
−
V
→
−
er M
→
−
eθ θ
X
−−→
• OM = R→
−
e r : avec R le rayon du cercle
−−→
→
− OM d→−er dθ
• V = =R = Rω →
−
e θ : avec ω = = θ̇
dt dt dt
→
−
V = Rω →−
eθ
→
−
→
− dV d→
−eθ
• a = = Rω̇ →
−
e θ + Rω
dt dt
→
−a = Rω̇ →
−e − Rω 2 →
−e
θ r
→
−
a = ar →
−
e r + aθ →
−
eθ
 ar = −Rω 2

accélération radiale
aθ = Rω̇ accélération orthoradiale


dθ
• ω = cte = ⇒ θ(t) = ω.t + θ0
dt
aθ = 0 donc →−
a = ar →
−
e r = −Rω 2 →
−
er
4.5 Mouvement hélicoı̈dal


 x(t) = r cos ωt
I Les équations paramétriques : y(t) = r sin ωt : avec α, ω, r sont des constantes
z(t) = αt

• dans le plan xoy le mouvement est circulaire uniforme de centre O de rayon

r et une vitesse angulaire ω.
• suivant oz le mouvement est rectiligne uniforme de vitesse α .
13 / 14

Conclusion : le mouvement hélicoı̈dal est la superposition du mouvement rectiligne

uniforme et le mouvement circulaire uniforme
Y
p r
r
X
→
− →
−
I la vitesse ẏ →
p V = ẋ e x + √
−
e y + ż →
−
e z = rω(− sin ωt→
−
e x + cos ωt→
−
e y ) + α→
−
ez
2 2 2 2 2
V = ẋ + ẏ + ż = r ω + α = cte 2
I le pas d’hélice : p = z(t + T ) − z(t) = αT

2π
p= α
ω
14 / 14

c S.Boukaddid Dynamique d’un point matériel sup TSI
Dynamique d’un point matériel dans un référentiel galiléen

1 Notion de force 2
1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Classification des forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Forces usuelles en mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.1 Force gravitationnelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3.2 Force de rappel d’un ressort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.3 Force de contact entre un point matériel et un solide . . . . . . 5
1.3.4 Force de frottement fluide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Lois de Newton 6
2.1 Principe de d’inertie (1er loi de Newton) . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Principe fondamental de la dynamique (2d loi de Newton) . . . . . . . 6
2.3 Loi des actions réciproques (3em loi de Newton) . . . . . . . . . . . . . . 6
1/6

L’objectif de la dynamique est de prévoir le mouvement d’un corps dans son environne-
ment . Connaissant l’état mécanique (position ,vitesse) d’un corps à l’instant t = 0,on
peut déterminer son état mécanique à l’instant t ,ce système est dit déterministe car
il évolue de manière prévisible à partir de son état initial .
1 Notion de force
1.1 Définition
→
−
Définition : On définit la force f comme étant tout action capable de provoquer le
mouvement ou de modifier le vecteur vitesse d’un point matériel .
• Exemples
I force gravitationnelle
I force de frottement
1.2 Classification des forces

On distingue entre deux types de forces :
I Forces à distance : les deux corps en interaction ne sont pas en contact :
• force gravitationnelle : entre les masses
• force électromagnétique : entre les charges
• force nucleaire : entre les protons et les neutrons
I Forces de contact : les deux corps en interaction sont en contact :
• tension d’un ressort ou d’un fil
• réaction du support
• force de frottement
• force préssante (thermodynamique)
1.3 Forces usuelles en mécanique

1.3.1 Force gravitationnelle
→
−
→
− F 1→2
Considérons deux masses m1 et m2 ponc- →
− u M2 (m2 )
tuelles de distance r = M1 M2 et on pose F 2→1
→
−r
→
−u = vecteur unitaire
r
M1 (m1 )
I la force gravitationnelle appliquée par m1 sur m2
→
− →
−
r →
−
u
F 1→2 = −Gm1 m2 3 = −Gm1 m2 2
r r
−−− −
→
avec →−
r = M1 M2
I la force gravitationnelle appliquée par m2 sur m1
2/6

→
− →
− →
−u
F 2→1 = − F 1→2 = Gm1 m2 2
r
G = 6, 672.10−11 N.m−2 .kg −2
→
−
I poids P
→
−
Définition : le poids P d’une masse m est défini par
→
−
P = m→ −g
avec →−
g : champ de pesanteur
I le poids s’identifie à la force gravitationnelle exercée par la terre de centre C et

de rayon RT ,de masse mT sur le point matérielle située à une altitude z :
→
− →
−
uz
P = −GmT m = m→ −g
(RT + z)2
→
−
uz
→
−
g = −mT
(RT + z)2
GmT
• g=
(RT + z)2 Z
• au voisinage du sol z << RT
O
GmT →
−
uz
g≈ RT
RT2
mT = 6.1024 kg et RT = 6400km donc C
g = 9, 8m.s−2
• pour les points ou z est non négligeable devant RT
RT2
g = g0
(RT + z)2
GmT
g0 = = 9, 8m.s−2
RT2
1.3.2 Force de rappel d’un ressort

I Ressort horizontal
Considérons un ressort linéaire de masse négligeable,de longueur au repos l0 .
Une petite variation algébrique ∆l = l − l0 de la longueur produit une force de
rappel élastique uniforme au niveau de ressort .
→
−
F = −k(l − l0 )→
−u
• k : constante de raideur du ressort

• ∆l = l − l0 : allongement algébrique du ressort
3/6

l0
O →
− X
l1 ux
O X
→
−
f1
O X
→
−
f2
l2
• traction du ressort l1 > l0

→
−
f 1 = −k(l1 − l0 )→
−
ux
• compression du ressort l2 < l0
→
−
f 2 = −k(l2 − l0 )→
−
ux
Conclusion : la force de rappel a tendance de ramener le ressort vers son état de repos
I Ressort verical
l0 le l
→
−
fe →
−
f
O
m→
−
g X
m→
−
g
vide équilibre hors équilibre
• l0 : longueur du ressort vide

• le : longueur du ressort à l’équilibre
• à l’équilibre
→
− →
−
0 = m→ −
g + f e avec f e = −k(le − l0 )→
−ux
mg
le = l0 +
k
• hors équilibre
→
−
l = le + X donc la résultante des forces F appliquée sur la masse m
→
− →
−
F = m→ −g + f = m→−g − k(le − l0 )→
−
u x − kX →
−
ux
→
−
F = −kX → −
ux
4/6

1.3.3 Force de contact entre un point matériel et un solide

→
−
R
→
−
ϕ RN
→
−
RT
→
−
v
M
(S)
les actions de contact sont régies par les lois de Coulomb : on distingue entre deux cas
I Absence de glissement
→
− →
−
la composante tangentielle R T et la composante normale R N sont reliées par la
relation
→
− →
−
|| R T || 6 f0 || R N ||
f0 : coefficient statique de frottement
l’angle des frottements ϕ est défini par
RT
tan ϕ =
RN
I glissement du point matériel sur (S)
→
− →
−
la composante tangentielle R T et la composante normale R N sont reliées par la
relation
→
− →
−
|| R T || = f || R N ||
f ≈ f0 coefficient de frotement dynamique
Conclusion
• condition de contact : RN > 0
• pas de contact : RN = 0
→
− →
− →
−
• absence des frottements : RT = 0 ⇒ R = R N ⇒ R est orthogonal à la surface
1.3.4 Force de frottement fluide

On distingue entre deux cas
• solide à faible vitesse en translation →
−
v (modéle linéaire)
→
−
f = −α→
−v
avec α = cte
• solide en translation à grande vitesse →
−
v = v→
−u (modéle quadratique)
→
−
f = −kΣ.v 2 →
−
u
Σ : section du solide
k = cte
5/6

2 Lois de Newton
2.1 Principe d’inertie (1er loi de Newton)
Enoncé : Il existe une classe de référentiels,appelés référentiels galiléens par rapport aux
quels un point matériel isolé mécaniquement est soit au repos soit en mouvement rectiligne
uniforme .
I point matériel isolé mécaniquement : ne soumis à aucune force

I point matériel pseudo-isolé mécaniquement : la résultante des forces appliquées
à ce point est nulle
référentiel galiléen : un référentiel est galiléen si le principe d’inertie est valable dans
ce référentiel .
I Référentiel de Copernic : son origine est le centre du système solaire,et les axes
sont dirigés vers trois étoiles fixes . il s’agit d’un bon référentiel galiléen .
I Référentiel terrestre : référentiel lié à la surface de la terre . Ce référentiel n’est
pas galiléen ,mais si la durée de l’expérience est trés faible par rapport à la période
de la terre on peut le considérer comme galiléen .
I référentiel géocentrique : son centre est le centre de la terre et les axes sont pa-
rallèle à ceux de Copernic . Ce référentiel n’est pas galiléen ,mais dans l’hypothèse
précédente il se comporte comme galiléen .
I tout référentiel en mouvement rectiligne uniforme par rapport à un référentiel
galiléen est aussi galiléen .
2.2 Principe fondamental de la dynamique (2d loi de Newton)
Enoncé : Par rapport à un référentiel galiléen R,le mouvement d’un point matériel de
→
−
masse m soumis à une résultante de force F satisfait à la relation :
→
−
F = m→
−
a
→
−
a : accélération du point matériel
2.3 Loi des actions réciproques (3em loi de Newton)

Soient deux points matériels M1 et M2 dont les forces d’interactions réciproques sont
→
− →
−
notées f 1→2 (exercée par M1 sur M2 ) et f 2→1 (exercée par M2 sur M1 ) .
Enoncé :
→
− →
−
• les forces réciproques sont opposées : f 2→1 = − f 1→2
• les forces réciproques sont portées par la droite passant par M1 et M2
6/6

c S.Boukaddid Puissance-Travail sup TSI
Puissance et travail d’une force-Théorème de l’énergie cinétique

1 Puissance et travail d’une force 2
1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Taravail d’une force constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Travail d’une force de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 Travail de la force magnétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2 Enérgie cinétique-Théorème de l’énergie cinétique 4

2.1 Energie cinétique - Théorème de la puissance cinétique . . . . . . . . . 4
2.2 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Application : pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3 Forces conservatives-Energie potentielle 5

3.1 Notion d’une force conservative-Energie potentielle . . . . . . . . . . . 5
3.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.1 Particule dans un champ de pesanteur uniforme . . . . . . . . . 6
3.2.2 Force de frottement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3.2.3 Force de rappel élastique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.2.4 Champ de force newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
4 Energie mécanique 8
4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
4.3 Intégrale première de l’énergie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5 Equilibre d’un point matériel dans un champ de forces conservatives 9

5.1 Problème à un degré de liberté . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.2 Condition d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.3 Condition de stabilité d’équilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.4 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
5.5 Etat lié-Etat de diffusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.5.1 Barrière de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.5.2 Cuvette de l’énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
5.5.3 Cas général . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 / 13

1 Puissance et travail d’une force

1.1 Définition
→
−
Définition : On définit la puissance P d’une force F appliquée à un point matériel M de
→
−
masse m et de vitesse V (M/R) par rapport à un référentiel R comme :
→
− →−
P = F . V (M/R) : unité : watt (w)
• P > 0 : puissance motrice

• P < 0 : puissance résistance
−−→
• le point M effectue un déplacement élémentaire dOM pendant l’intervalle du temps
→
−
dt sous l’action d’une force F ,on définit le travail élémentaire par :
→
− −−→
δW = F .dOM : unité joule (J)
→
− −−→ → − →−
I δW = F .dOM = F . V (M/R)dt = P.dt
δW
P =
dt
I en coordonnées
cartésiennes
→
− fx −−→ dx
F = dOM =
R fy ;et R dy
fz dz
δW = fx dx + fy dy + fz dz
I en coordonnées polaire (mouvement plan)
→
− −−→
F = fr
dOM = dr
;et
R fθ R rdθ
δW = fr dr + fθ .rdθ
→
−
I le travail de F le long de (C) : le point matériel passe de M1 à M2
Z M2
−→
→ −
W = F dr
M1
→
− −−→
avec dr = dOM
1.2 Exemples
1.2.1 Taravail d’une force constante
→
−
• la force F est constante en module et en sens
Z M2
→
− −−→ → − −−−→ −−−→ →
− −−−−→
• W = F dOM = F (OM2 − OM1 ) = F .M1 M2
M1
→
− −−−−→
W = F .M1 M2
2 / 13

Conclusion : le travail d’une force constante ne dépend pas du chemin suivi

→
− −−−−→
W = F .M1 M2
• Cas de la force de pesanteur

Z
z1 M1
→
−
P = m→
−g est une force constante
→
− −−−−→
W = m g .M1 M2
z2 M2
W = mg(z1 − z2 )
→
−
WM1 →M2 ( P ) = mg(z1 − z2 )
Y
X
• Remarque
I si W > 0 : travail moteur

I si W < 0 : travail résistant
1.2.2 Travail d’une force de frottement

Considérons un point matériel qui se déplace sur ox avec une vitesse initiale →
−
v 0 ,il
rebondit sur une paroi verticale et repasse par le point A .
→
−
RN
→
− →
− →
−
ex RT v
X
O A B
→
− →
−
I P.F.D : R T + R N + m→
−
g = m→
−
a
• projection sur oy : 0 + RN − mg = 0 donc RN = mg
• projection sur ox : −RT + 0 + 0 = ma
• RT = f RN avec f : coefficient de frottement donc RT = f mg
→
−
I le travail W1 de la force de frottement R T au cours du trajet directe entre O et
A Z A
− →
→ − →
−
W1 = R T dr avec : dr = dx→−ex
OZ
xA
W1 = − f.mgdx = −f mg(xA − xO ) = −f mg.OA
xO
W1 = −f mg.OA
3 / 13

→
−
I le travail
Z W2 de R T lors du trajet OBA
Z B Z A xB xB
− →
→ − − →
→ − − →
→ −
Z Z
W2 = R T .dr = R T .dr + R T .dr = − f mgdx − f mgdx
(OBA) O B xO xA
W2 = −f mgOB − f mgBA
W2 = −f mg(OA + 2AB)
W1 6= W2 car RT n’est pas une force constante elle change le sens
Conclusion : le travail du force de frottement dépend du chemin suivi .
1.2.3 Travail de la force magnétique

I la force magnétique
→
− →
−
F = q→
−
v ∧B
• q : charge de la particule
• →
−v : vitesse de la particule
→
−
• B : champ magnétique
I le travail
Z de la forceZmagnétique
→
− −−→ →
−
W = F .dOM = → −
v dt.→
−v ∧B =0
2 Enérgie cinétique-Théorème de l’énergie cinétique

2.1 Energie cinétique - Théorème de la puissance cinétique
Considérons un point matériel de masse m qui se déplace avec une vitesse →
−
v par rap-
port à un référentiel galiléen .
Définition : on définit l’énergie cinétique du point matériel de masse m et ed vitesse →

−
v
par
1 −2
Ec = m→
v
2
→
−
→
− dV
• P.F.D F = m
dt→
−
→
− →
− →
− dV d 1 → −2 dEc
P = F .V = mV = mV =
dt dt 2 dt
Théorème de puissance cinétique : Par rapport à un référentiel galiléen la dérivée par

rapport au temps dt de l’énergie cinétique Ec d’un point matériel égale à la puissance de
la résultante des forces appliquées sur ce point matériel .
dEc
P =
dt
4 / 13

2.2 Théorème de l’énergie cinétique

dEc
•P = ⇒ dEc = P dt = δW
dt
→
−
∆Ec = W ( F )
Enoncé : Dans un référentiel galiléen ,la variation de l’énergie cinétique d’un point matériel
entre deux instants t1 et t2 égale au travail de la résultante des forces appliquées sur ce
point matériel entre ces deux instants
→
−
∆Ec = W ( F )
2.3 Application : pendule simple

• à t = 0 le pendule est repéré par θ0 O
y
• à t le pendule est repéré par θ
1
• Ec = mv 2 →
−
eθ
2 θ0 →
−
−−→ θ T
→
− dOM d(l→
−e r)
• v = = = lθ̇→
−eθ
dt dt h →
− →
−
1 P er
• Ec = ml2 θ̇2
2
1
• Ec (t = 0) = Ec0 = ml2 θ̇02
2 x
→
−
• W ( P ) = −mgh = −mgl(cos θ0 − cos θ0 )
→
−
• W(T ) = 0
→
− →
− 2g
• théorème de l’énergie cinétique ∆Ec = W ( P )+W ( T ) ⇒ θ̇2 = (cos θ−cos θ0 )
l
• l’équation du mouvement
g
θ̈2 + sin θ = 0
l
• pour les θ faibles : sin θ ≈ θ
g
θ̈ + θ = 0
l
3 Forces conservatives-Energie potentielle

3.1 Notion d’une force conservative-Energie potentielle
→
−
Définition : la force F est dite conservative s’elle existe une fonction d’état Ep appelée
énergie potentielle ne dépend pas du chemin suivi tel que :
→
− →
− −−→
δW ( F ) = F dOM = −dEp
5 / 13

∂Ep ∂Ep ∂Ep

• dEp = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
−−→ ∂Ep →
− ∂Ep →
− ∂Ep →
−
• gradEp = i + j + k
∂x ∂y ∂z
−−→ →
− →
− →
−
• dOM = dx i + dy j + dz k
−−→ −−→ ∂Ep ∂Ep ∂Ep
• gradEp .dOM = dx + dy + dz
∂x ∂y ∂z
−−→ −−→
gradEp .dOM = dEp
→
− →
− −−→ −−→ −−→
• δW ( F ) = F dOM = −dEp = −gradEp .dOM
→
− −−→
F = −gradEp
Conclusion : une force est dite conservative s’elle existe une fonction d’état Ep ne
dépend pas du chemin suivi tel que
→
− −−→
F = −gradEp
3.2 Exemples
3.2.1 Particule dans un champ de pesanteur uniforme
z
m→
−
g
→
− →
−
• δW ( P ) = m→ −
g dr
→
−
• dr = dx→−e x + dy →
−
e y + dz →
−
e z ; et →
−
g = −g →
−
ez
• δW = −mgdz = −d(mgz + cte) = −dEp
δW = −dEp
l’énergie potentielle de pesanteur
Ep = mgz + cte
Conclusion
→
−
• la force de pesanteur P = m→
−
g est une force conservative
• l’énergie potentielle de pesanteur
Ep = mgz + cte
3.2.2 Force de frottement

le travail de la force de frottement dépend du chemin suivi donc il s’agit d’une force
non conservative
6 / 13

3.2.3 Force de rappel élastique

−−→
• OM = (l − l0 )→
−e x = x→
−
ex
−−→ →
− l0
• dOM = dr = dx→ −ex
→
−
• force de rappel : F = −kx→
−
ex O x
− →
→ −
• δW = F .dr = −kxdx
1 M
δW = −d( kx2 + cte) = −dEp x
2
1 l
Ep = kx2 + cte
2
1 1
Ep = kx2 + cte = k(l − l0 )2 + cte
2 2
Conclusion :
• la force de rappel élastique est une force conservative
• l’énergie potentielle élastique
1 1
Ep = kx2 + cte = k(l − l0 )2 + cte
2 2
3.2.4 Champ de force newtonienne

I Force gravitatinnelle
→
− →
− mA mB →
− →
−
• F = F A→B = −G er F A→B
r 2
→
− − → →
− B
r = AB er
→
−
• α = GmA mB F B→A
→
− α−
F = − 2→
er
r A
→
−
• En coordonnées sphériques : dr = dr→ −
e r + rdθ→
−
e θ + r sin θdϕ→
−
eϕ
−→
→ − α α
• δW = F dr = − 2 dr = −d(− + cte) = −dEp
r r
α
Ep = − + cte
r
I Force colombienne : interaction entre deux charges q1 et q2 ,la distance entre les
deux charges r
→
− q 1 q2 →−
er α−
F = 2
= − 2→ er
4πε0 r r
q1 q 2
avec α = −
4πε0
7 / 13

Conclusion :
• la force newtonienne est conservative
• l’énergie potentielle newtonienne
α
Ep = − + cte
r
4 Energie mécanique
4.1 Définition
Définition : On appelle énergie mécanique Em d’un point matériel M(m) la somme de son
énergie cinétique Ec et son énergie potentielle Ep
Em = Ec + Ep
4.2 Théorème de l’énergie mécanique

→
− →
− →
−
I la résultante des forces appliquées à un point matériel s’écrit : F = F c + F nc
→
−
• F c : la résultante des forces conservatives
→
−
• F nc : la résultante des forces non conservatives
→
−
I W ( F c ) = −∆Ep
→
− →
− →
−
I théorème de l’énergie cinétique : ∆Ec = W ( F c ) + W ( F nc ) = −∆Ep + W ( F nc )
→
− →
−
donc ∆(Ec + Ep ) = W ( F nc ) ⇒ ∆Em = W ( F nc )
→
−
∆Em = W ( F nc )
Enoncé : Dans un référentiel galiléen,la variation de l’énergie mécanique entre deux ins-
tants égale au travail de la résultante des forces non conservatives entre ces instants
→
−
∆Em = W ( F nc )
dEm →
−
• = P ( F nc ) : puissance des forces non conservatives
dt
4.3 Intégrale première de l’énergie

→
−
• si W ( F nc ) = 0 alors ∆Em = 0
Em = cte : intégrale première de l’énergie
• dans ce cas on dit que l’énergie mécanique se conserve : l’énergie cinetique se
transforme en énergie potentielle et inversement
• l’évolution du point matériel est dite conservative
8 / 13

Conclusion : Dans un référentiel galiléen l’énergie mécanique d’un point mtériel en

évolution conservative reste constante . Cette constante représente l’intégrale première
de l’énergie
Em = cte
• Remarque : L’énergie mécanique est non conservative d’où le premier principe qui
introduit l’énergie totele qui est conservative
→
−
∆Etotale = W ( F nc ) + Q
avec Etotale = Em + U ; U représente l’énergie interne
5 Equilibre d’un point matériel dans un champ de

forces conservatives
5.1 Problème à un degré de liberté
I Le problème à un degré de liberté ne fait intervenir qu’une seule variable de
position dans les grandeurs physiques mises en jeu .
I Considérons un point matériel M en mouvement rectiligne selon l’axe ox de vec-
−−→
teur de position OM = x→−e x ,soumis à l’action d’un champ des forces de la forme
→
− →
−
F = f (M ) = f (x)→ −
ex
→
−
O fM
x
→
−
ex M
→
− →
−
I la force f est conservative donc f dérive de l’énergie potentielle
→
− →−
δW = f .dr = f (x)dx = −dEp
dEp = −f (x)dx
5.2 Condition d’équilibre
Condition d’équilibre : On dit qu’il y a équilibre en x = xe si

dEp
= −f (xe ) = 0
dx x=xe
5.3 Condition de stabilité d’équilibre

I On se limite à un petit déplacement algébrique (x − xe ) à partir de la position
d’équilibre xe .
9 / 13

I développement limité à l’ordre

2 au voisinage de xede Ep (x)
(x − xe )2 d2 Ep

dEp
Ep (x) ≈ Ep (xe ) + (x − xe ) + + ...
dx x=xe 2 dx2 x=xe

dEp
or = 0 donc
dx x=xe
2
1 2 d Ep
Ep (x) ≈ Ep (xe ) + (x − xe )
2 dx2 x=xe
d2 Ep

dEp
f (x) = − = −(x − xe )
dx dx2 x=xe
→
−
I position d’équilibre stable : la force F a tendance de ramener le point matériel
vers sa position d’équilibre donc
→− −−→
F .dOM <0
x=xe
→
−
I position d’équilibre instable : la force F a tendance d’éloigner le point matériel
de sa position d’équilibre donc
→− −−→
F .dOM >0
x=xe
O M2 Me M1
x
→
− →
−
f2 f1
équilibre stable
→
− →
−
f2 f1
équilibre instable
I au voisinage d’équilibre stable xe

• supposons que le point matériel M se déplace dans le sens négative donc
xe > x ⇒ x − xe > 0
−−→ −−−→
• dOM = Me M2 = −dx→ −e x avec : dx = xMe − xM2 > 0
2
→
− →
− d Ep →
−
• F = f (x) e x = −(x − xe ) ex
dx2 x=xe
2
→
− −−→ d Ep
• F .dOM = (x − xe ) dx
dx2 x=xe
2
→
− −−→ d Ep
F .dOM > 0 ⇒ >0
dx2 x=xe
2
d Ep
>0
dx2 x=xe
I au voisinage de l’équilibre instable : on montre que
2
d Ep
<0
dx2 x=xe
10 / 13

Conclusion
d2 E p

• xe position d’équilibre stable : >0
dx2 x=xe
2
d Ep
• xe position d’équilibre instable : <0
dx2 x=xe
5.4 Exemples
I Barrière d’énergie potentielle
Ep
• Ep (x) = a(x − xe )2 + b ; a < 0

2
d Ep
• = 2a < 0 position
dx2 x=xe
d’équilibre instable
x
xe
I Puit (cuvette) de potentielle
Ep
• Ep (x) = a(x − xe )2 + b ; a > 0

2
d Ep xe
• = 2a > 0 position x
dx2 x=xe
d’équilibre stable
Conclusion
• si xe est la position d’équilibre stable ,l’énergie potentielle est minimale en xe
• si xe est la position d’équilibre instable,l’énergie potentielle est maximale en xe
11 / 13

5.5 Etat lié-Etat de diffusion

5.5.1 Barrière de l’énergie potentielle
Ep
• Em = Ec + Ep avec :Ec > 0 donc
Em > Ep
Em
• le domaine permis à la particule est
x 6 x1 ; x > x2
x
x1 x2
I si à t = 0,x0 < x1 le point matériel ne peut franchir la barrière potentielle
I si à t = 0,x0 > x2 le point matériele peut s’éloigner à l’infini , on dit qu’on a un
état de diffusion .
5.5.2 Cuvette de l’énergie potentielle

Ep
Domaine permis est [x1 , x2 ] : la particule ef-

fectue un mouvement périodique (en absence
Em
des frottements) ,on dit que la prticule se
trouve dans l’état lié
x
x1 x2
5.5.3 Cas général

Ep
E4
E3
x3 x4
x
x1 x2 x5 x6
E2
E1
suivant les conditions initiales on peut prévoir :

• Em = E1 : mouvement impossible (Ec < 0)
• Em = E2 :mouvement possible dans x ∈ [x3 , x4 ] : état lié
12 / 13

• Em = E3 : mouvement possible dans x ∈ [x2 , x5 ] ∪ [x6 , ∞[

I si x ∈ [x2 , x5 ] : état lié
I x ∈ [x6 , ∞[ : état de diffusion
• Em = E4 : mouvement possible x ∈ [x1 , ∞[ : état de diffusion
13 / 13

c S.Boukaddid Oscillateur linéaire sup TSI
Oscillateur linéaire à un degré de liberté

1 Oscillateur harmonique non amorti 2
1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Mouvement d’un point au voisinage de la position d’équilibre stable 2
1.2.2 Particule élastiquement liée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2 Régime libre d’un oscillateur harmonique amortie 5

2.1 Oscillateur harmonique amortie unidimensionnel . . . . . . . . . . . . . 5
2.2 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2.1 Particule élastiquement liée avec frottement fluide . . . . . . . . 6
2.2.2 Pendule simple amorti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3 Régimes de variation d’un oscillateur harmonique amortie-Portrait

de phase 8
3.1 Portrait de phase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.1 Définitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.2 Propriétés des trajectoires de phase . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.1.3 Exemple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Divers régimes de variation d’un oscillateur harmonique amortie . . . . 9
1
3.2.1 Régime apériodique : ∆ > 0, λ > ω0 , Q < . . . . . . . . . . . . 9
2
1
3.2.2 Régime critique : ∆ = 0; λ = ω0 ; Qc = . . . . . . . . . . . . . 9
2
1
3.2.3 Régime pseudo-périodique : ∆ < 0; λ < ω0 ; Q > . . . . . . . . 10
2
3.2.4 Interprétation énergétique du régime pseudo-périodique . . . . . 11
4 Résonance mécanique 12
4.1 Réponse d’un oscillateur harmonique amortie à une excitation sinusoı̈dale 12
4.2 Régime sinusoı̈dal forcé-résonance en élongation . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Résonance en vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
4.4 Analogie électro-mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1 / 15

On se limite à l’étude d’un oscillateur unidimensionnel pour le quel le vecteur position

−−→
OM ne dépend que d’une seule variable spatiale .
1 Oscillateur harmonique non amorti

1.1 Définition
Définition : On appelle oscillateur harmonique unidimentionnel tout système physique

(point matériel) dont le mouvement est décrit par une équation de type :
d2 x
2
+ ω02 x = 0
dt
• x : paramètre du système évoluant au cours du temps
2π
• ω0 = : pulsation propre du système
T0
• la solutione de cette équation s’écrit :
x(t) = Xm cos(ω0 t + ϕ)
I Xm : amplitude qui dépend des conditions initiales

I ϕ : phase à l’origine dépendant des conditions initiales
2π
I T0 = indépendant des conditions initiales
ω0
1.2 Exemples
1.2.1 Mouvement d’un point au voisinage de la position d’équilibre stable
I Soit xe la position d’équilibre stable d’un système physique
I DL2 de l’énergie potentiel
(x − xe )2 d2 Ep

dEp
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe ) +
dx x=xe 2 dx2 x=xe

dEp
I position d’équilibre stable : = 0 et
dx x=xe
2
d Ep
k= >0
dx2 x=xe
k
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe )2
2
I Approximation harmonique
2 / 15

Approximation harmonique : On se limite aux petits mouvements au voisinage d’un

équilibre stable xe ,il existe une cuvette parabolique de potentiel au voisinage de cette
position d’équilibre tel que :
k
Ep (x) = Ep (xe ) + (x − xe )2
2
d2 E p

avec : k = >0
dx2 x=xe
I l’équation du mouvement de l’oscillateur dans le cadre de l’approximation har-
monique se déduit à partir de l’énergie mécanique Em
dEm
I l’énergie mécanique se conserve donc Em = cte ⇒ =0
dt
1 k
I Em = Ec + Ep = mẋ2 + Ep (xe ) + (x − xe )2
2 2
dEm
= 0 = mẋẍ + k(x − xe )ẋ
dt
on pose X = x − xe donc Ẋ = ẋ
k
Ẍ + X=0
m
r
k
on pose ω0 = : pulsation propre du système
m
Ẍ + ω02 X = 0
Conclusion : le point matériel au voisinage de sa position d’équilibre stable se comporte

commerun oscillateur harmonique non hamortie à une dimension de pulsation propre
k
ω0 =
m
1.2.2 Particule élastiquement liée

l0
Considérons une particule M de masse m O x
fixée à l’extrimité d’un resort de raideur k
et de longueur au repos l0 . La particule est
astreinte à se déplacer sans frottement le long →
−
F M x
d’un axe horizontale ox .
l
→
−
I F = −k(l − l0 )→
−
e x = −kX →
−
ex
→
− → − → −
I PFD : F + P + R = m→ −
a r
k
−kX + 0 + 0 = mẌ ;on pose ω0 =
m
Ẍ + ω02 X = 0
3 / 15

c’est une équation de type oscillateur harmonique
Conclusion : la particule élastiquement

r liée se comporte comme un oscillateur har-
k
monique de pulsation ω0 =
m
I la solution de cette équation
 s’écrit : X(t) = Xm cos(ωt + ϕ)
 la vitesse v(t=0) = V0
les conditions initiales
la position x(t=0) = X0

• X(0) = Xm cos ϕ = X0
• Ẋ(0) = V0 = −Xm ω0 sin ϕ
V0
tan ϕ = −
X0 ω0
s 2
V0
Xm = X02 +
ω0
I énergie potentielle Ep
→
−
• la force de rappel élastique : F = −kX → −
ex
→
− 1
• dEp = −δW = − F dX → −e x = kXdX = d( kX 2 + cte)
2
1
Ep (x) = kX 2
2
avec Ep (0) = 0 ,il s’agit d’une cuvette parabolique de potentiel
Ep
la position
d’équilibre x = 0 est stable car M00 M0
d2 E p

=k>0 Em
dx2 x=0
x
−x0 O x0
I énergie mécanique Em
→
−
• la force F = −KX →
−
e x est conservative donc Em est une constante de
mouvement
Em (t) = Em (0) = Ep + Ec
1 1
• Ep = kx2 = kXm 2
cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 1
• Ec = mẊ 2 = mω02 Xm 2
sin2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 2
• Em = kXm (cos2 (ω0 t + ϕ) + sin2 (ω0 t + ϕ))
2
1 2 1
Em = kXm = mω02 Xm
2
2 2
4 / 15

Conclusion : L’énergie mécanique Em d’une particule élastiquement liée est une

constante du mouvement
1 2 1
Em = kXm = mω02 Xm 2
2 2
I valeurs moyennes de Ec et de Ep : équipartition de l’énergie

Z T0
1
• < Ec >= Ec (t)dt
T0 0
Z T0
1
• < Ep >= Ep (t)dt
T0 0

2 1 cos 2(ω0 t + ϕ)
 cos (ω0 t + ϕ) = 2 +


2

• avec ω0 T0 = 2π
 sin2 (ω0 t + ϕ) = 1 − cos 2(ω0 t + ϕ)



2 2
• donc
1
< cos2 (ω0 t + ϕ) >=< sin2 (ω0 t + ϕ) >=
2
1 1 1
• donc < Ep >=< kX 2 >= kXm 2
< cos2 (ω0 t + ϕ) >= kXm 2
2 2 4
1 2
< Ep >= kXm
4
1 1 1 1
• < Ec >=< mẊ 2 >= mXm 2 2
ω0 < sin2 (ω0 t + ϕ) >= mω02 Xm 2 2
= kXm
2 2 4 4
Conclusion
1 2 1
< Ec >=< Ep >= kXm = mω02 Xm
2
4 4
on dit qu’il y a l’équipartition de l’énergie
2 Régime libre d’un oscillateur harmonique amor-

tie
2.1 Oscillateur harmonique amortie unidimensionnel
Définition : On appelle oscillateur harmonique amortie unidimensionnel tout système

physique caractérisé par une équation de type :
Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0
• λ : coefficient d’amortissement de l’oscillateur

• ω0 : pulsation propre de l’oscillateur
5 / 15

I le facteur de qualité
ω0
Q=
2λ
I le temps de relaxation τ
Q 1
τ= =
ω0 2λ
I l’équation s’écrit sous la forme
ω0
Ẍ + Ẋ + ω02 X = 0
Q
1
Ẍ + X + ω02 X = 0
τ
2.2 Exemples
2.2.1 Particule élastiquement liée avec frottement fluide
l0
• la force des frottements fluides de la
forme 0
x
→
− →
−
F d = −α V = −αẊ → −
ex l
• la force de rappel M
→
− x
→
− F
F = −k(l − l0 )→
−
e x = −kX →
−
ex →
−
Fd
I On peut obtenir l’équation du mouvement soit à partir du PFD où du bilan

énergétique (théorème de l’énergie mécanique)
→
− →
− → −
I théorème de l’énergie mécanique : dEm = δW ( F nc ) = F d . V .dt
dEm = −αV 2 dt < 0
avec : V = Ẋ
1 1
I Em = Ec + Ep = mẊ 2 + kX 2
2 2
1 1
I d( mẊ 2 + kX 2 ) = −αẊ 2 dt
2 2
mẌ + kX = −αẊ
α k
Ẍ + Ẋ + X = 0
m m
k α
I on pose ω02 = et 2λ =
m m
Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0
Conclusion : la particule élastiquement liée avec frottements fluides se comporte comme

α
un oscillateur harmonique amortie avec un coefficient d’amortissement λ =
2m
6 / 15

2.2.2 Pendule simple amorti

O
→
− →
−
• la force dissipative F d = −α V
−−→
• OM = l→ −er →
−
eθ
→
− θ
→
−
• V = lθ̇ e θ
→
− M
• F d = −αlθ̇→ −eθ
→
−
er
→
− →
−
I bilan énergétique : dEm = δW ( F nc ) = δW ( F d ) = −αV 2 dt
I Em = Ec + Ep avec
1 1
• Ec = mV 2 = ml2 θ̇2
2 2
• Ep = mgl(1 − cos θ) avec Ep = 0 pour θ = 0
1
• Em = ml2 θ̇2 + mgl(1 − cos θ)
2 g
• dEm = ml θ̇ θ̈ + sin θ dt = −αl2 θ̇2 dt
2
l
α
θ̈ + θ̇ + ω02 sin θ = 0
m
r
g α
avec ω0 = et λ =
l 2m
θ̈ + 2λθ̇ + ω02 sin θ = 0

I Dans le cadre de l’approximation harmonique : petits angles sin θ ≈ θ
θ̈ + 2λθ̇ + ω02 θ = 0
Conclusion : le pendule simple

r amorti se comporte comme un oscillateur harmonique
g α
amorti de pulsation ω0 = et de coefficient d’amortissement λ =
l 2m
7 / 15

3 Régimes de variation d’un oscillateur harmonique

amortie-Portrait de phase
3.1 Portrait de phase
3.1.1 Définitions
Définitions
• plan de phase : est un plan de type (O,x,ẋ) (x paramètre linéaire ou angulaire de
position) dans lequel l’état mécanique de M est représenté ,à un instant t donné,par
le point de phase P (x(t), ẋ(t)).
• trajectoire de phase : c’est la courbe décrite par l’évolution du point P au cours du
temps pour les conditions initiales données . Elle du point du phase P0 (x(0); ẋ(0)).
• portrait de phase : c’est lensembles des trajectoires de phase obtenus pour divers
conditions initiales .
3.1.2 Propriétés des trajectoires de phase

I Sens de parcours d’une trajectoire de phase : toutes les trajectoires de phases
sont parcourues dans le même sens ,il s’agit du sens horaire .
I Deux trajectoires de phase d’un système libre ne peuvent pas se couper : il ne
peut y avoir deux évolutions différentes du système en partant du même état
initial.
I Pour un système de mouvement périodique : les trajectoires de phase sont fermées
I les positions d’équilibres : sont situées sur l’axe des espaces (ox) ,car pour ces
points la vitesse de M est nulle.
I les points de rebroussement : sont des points où la vitesse change du signe
I l’évolution du système est réversible si la trajectoire de phase est symétrique par
rapport à l’axe des espaces (ox)
3.1.3 Exemple
ẋ
P0 état du systeme à t = 0
ẋ(t) P état du système a l’instant t
x(t) x
P2 O P1
8 / 15

• trajectoires de phase ouvertes ⇒ absence de périodicité du système

• trajectoires de phase non symétriques par rapport à ox ⇒ irréversibilité de
l’évolution
• P1 ; P2 les points de rebroussement
• Remarque : si les trajectoires de phase sont des cercles le mouvement est sinusoı̈dal
3.2 Divers régimes de variation d’un oscillateur harmonique

amortie
I l’équation : Ẍ + 2λẊ + ω02 X = 0
I l’équation caractéristique : r2 + 2λr + ω02 = 0
∆ = 4λ2 − 4ω02 = 4(λ2 − ω02 )
1
3.2.1 Régime apériodique : ∆ > 0, λ > ω0 , Q <
2
q
r1,2 = −λ ± λ2 − ω02
• la solution de l’équation
√ √
λ2 −ω02 λ2 −ω02
X(t) = Aer1 t + Ber2 t = e−λt (Ae + Be− )
A et B sont des constantes
Pour t → 0; X(t) → 0 : mouvement sans oscillation
• Représentation graphique
X Ẋ
Q3 1 X
Q3 < Q2 < Q1 <
2
Q2
Q1
t
Portrait de phase
1
3.2.2 Régime critique : ∆ = 0; λ = ω0 ; Qc =
2
• la solution
X(t) = (At + B)e−λt
t → 0; X(t) → 0 : pas d’oscillation
le retour vers l’état d’équilibre s’effectue sans oscillation mais plus rapidement
que pour le régime apériodique .
9 / 15

• représentation graphique
X Ẋ
1
Qc =
2
t
Portrait de phase
1
3.2.3 Régime pseudo-périodique : ∆ < 0; λ < ω0 ; Q >
2
• la solution
q
r1,2 = −λ ± j ω02 − λ2 = −λ ± jΩ
q
Ω= ω02 − λ2 ;pseudo-pulsation
X(t) = Ae−λt cos(Ωt + ϕ)
• le retour ver l’état d’équilibre s’effectue par des oscillations de pseudo-période

2π
T =
Ω
• représentation graphique
X
T
X0
Ae−λt
−Ae−λt
• le portarait de phase
10 / 15

ẋ
P0 état du systeme à t = 0
ẋ(t) P état du système a l’instant t
x(t) x
P2 O P1
2π
• la période propre T0 = (en absence des frottements )
ω0
2π
T = s 2 donc
λ
ω0 1−
ω0
T0
T =r > T0
1
1−
4Q2
• le décrément logarithmique : X(t + T ) = e−δ X(t)

X(t)
δ = λT = ln
X(t + T )
T0 2π
δ = λr =p
1 4Q2 − 1
1− 2
4Q
3.2.4 Interprétation énergétique du régime pseudo-périodique

I la solution : x(t) = Ae−λt cos(Ωt + ϕ)
I Hypothèse : l’amortissement est trés faible : λ → 0; Q >> 1; ω0 >> λ
r
1
• Ω = ω0 1 − ≈ ω0
4Q2
T0
• T =r ≈ T0
1
1−
4Q2
x(t) = Ae−λt cos(ω0 t + ϕ)
1 1
I Ep = kx2 = kA2 e−2λt cos2 (ω0 t + ϕ)
2 2
1 1 2
I Ec = mẋ2 = A2 m −ω0 e−λt sin(ω0 t + ϕ) − λe−λt cos(ω0 t + ϕ)

2 2
λ << ω0 et sin et cos sont bornées donc
11 / 15

1
Ec ≈ mA2 ω02 e−2λt sin2 (ω0 t + ϕ)
2
1
Em = Ec + Ep = kA2 e−2λt
2
I la diminution relative de l’énergie mécanique au cours d’une pseudo-période :
Em (t) − Em (t + T )
Em (t)
1
• Em = kA2 e−2λt
2
• Em (t + T ) = Em (t)e−2λt
Em (t) − Em (t + T )
• = 1 − e−2λt
Em (t)
2π 2π
• λT ≈ λ = λT0 << 1 ⇒ 1 − e−2λT0 ≈ 2λT0 =
ω0 Q
Em (t) − Em (t + T ) 2π
=
Em (t) Q
Em (t)
Q = 2π
Em (t) − Em (t + T )
4 Résonance mécanique
4.1 Réponse d’un oscillateur harmonique amortie à une exci-
tation sinusoı̈dale
l0
Une particule élastiquement liée (raideur k)
en mouvement rectiligne sur ox,soumise à : O
x
• la force des frottements fluide →
−
→
−
F d = −αV → −ex Fd
→
−
Fe
• la force excitatrice sinusoı̈dale x
→
−
F e = F cos ωt→−ex M
l
→
− → − → − →
−
I RFD : m→
−
a = P + R + Fd+ Fe
• projection sur ox : mẍ = −kx − αẋ + F cos ωt
α k F
ẍ +
ẋ + x = cos ωt
m m m
r
F k
• on pose : A = 2
et ω0 =
mω0 m
ω0
ẍ + ẋ + ω02 x = ω02 A cos ωt
Q
I la solution
x(t) = x1 (t) + x2 (t)
12 / 15

• x1 (t) : solution de l’équation homogène correspond au régime libre

• x2 (t) : solution particulière correspond au régime forcé
• x1 (t) + x2 (t) : caractérise le régime transitoire pendant l’existance de x1 (t)
I le passage du régime transitoire au régime établi (sinusoı̈dal forcé) peut être
visualisé par les trajectoires de phase : par exemple dans le cas du régime libre
pseudo-périodique :
ẋ
• en rouge (spire logarithmique) : régime transitoire

• en vert (ellipse) : régime établi
4.2 Régime sinusoı̈dal forcé-résonance en élongation

• la solution en régime sinusoı̈dal forcé : x(t) = X cos(ωt + ϕ)

 X = Xejϕ
• en notation complexe : x = Xej(ωt+ϕ) = Xejωt avec :
arg X = ϕ

ω0
• ẍ + ẋ + ω02 x = ω02 Aejωt
Q
• ẋ = jωx et ẍ = −ω 2 x

ω0
• −ω + jω + ω0 Xejωt = ω02 Aejωt
2 2
Q
ω02 A
X = Xejϕ = ω0
ω02 − ω 2 + j ω
Q
ω
• on pose u =
ω0
A
X= u
1 − u2 + j
Q
13 / 15

A


 X = s
u2



(1 − u2 )2 +


Q2




 u
 tan ϕ =
 −
Q(1 − u2 )
• si X passe par un maximum on dit qu’il y a résonance d’élongation

u2
• on pose g(u) = (1 − u2 )2 + 2
Q
dg
à la résonance g(u) doit être minimale donc =0
du u=ur
1 1
u2r = 1 − 2
;Q > √
2Q 2
• Conclusion r
1 ωr 1
I si Q > √ : résonance : ur = = 1−
2 ω0 2Q2
1
I si Q < √ : absence du résonance
2
I l’amplitude maximale est
AQ
Xmax = X(ur ) = r
1
1−
4Q2
• Représentation graphique
X
A
ϕ
Xmax
A 1
u
Q2 > Q1
π
−
2 Q1
Q1
u Q2 > Q1
ur
4.3 Résonance en vitesse

dx d π
• v= = (X cos(ωt + ϕ)) = ωX cos ωt + ϕ +
dt dt 2
ωA π
on pose V = Xω = s et φ = ϕ +
u 2 2
2
(1 − u) + 2
Q
14 / 15

ω0 A
V =s 2
1 1
+ u−
Q2 u
V
ω0 A
Q2 > Q1
Q1
u
1
4.4 Analogie électro-mécanique

grandeur électrique grandeur mécanique grandeur électrique grandeur mécanique
1
Lq̈ + Rq̇ + q = e(t) mẍ + 2λẋ + kx = F e F
C
1 2 1
L m Li mẋ2
2 2
1 2 1 2
R 2λ q kx
2C 2 r
1 1 k
C ω0 = √ ω0 =
k LC m
r √
1 L km
q x Q= Q=
R C λ
i v
15 / 15

c S.Boukaddid Théorème du moment cinétique sup TSI
Théorème du moment cinétique d’un point matériel

1 Moment d’une force 2
1.1 Moment d’une force par rapport à un point O . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.1.2 Changement d’origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Moment d’une force par rapport à l’axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Moment d’une force orthogonale à l’axe ∆ : notion de bras de levier . . 3
2 Moment cinétique d’un point matériel dans R 4

2.1 Moment cinétique par rapport à un point . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Moment cinétique par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3.1 Application en un point fixe dans un référentiel galiléen Rg . . . 4
2.3.2 Application par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen 4
2.3.3 Application par rapport à un point mobile dans un référentiel
galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3.4 Application : pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1/6

1 Moment d’une force

1.1 Moment d’une force par rapport à un point O
1.1.1 Définition
→
−
Définition : Considérons un point matériel M soumise à une force F . Le moment de la
→
−
force F par rapport à un point O est défini par
−
→ −−→ →−
MO = OM ∧ F (N.m)
→
− M
F
−
→ −−→ → −
||MO || = ||OM ||.|| F ||. sin α
O
−
→
MO
• En coordonnées sphériques

x fx yfz − zfy
−→
y ∧ fy = zfx − xfz
MO =
(→
−
e x, →
−
e y, →
−

e z) z fz xfy − yfx
1.1.2 Changement d’origine

→
−
Le moment d’une force F par rapport au point O0
−
→ −−→ → − −−→ −−→ → − −
→ −−→ →
−
MO0 = O0 M ∧ F = (OO0 + O0 M ) ∧ F = MO + O0 O ∧ F
−
→ −
→ −−→ → −
MO 0 = MO + O 0 O ∧ F
1.2 Moment d’une force par rapport à l’axe ∆

∆
Considérons un axe (∆) qui passe par O.
→
− −
→
Le moment M∆ de F par rapport à l’axe ∆ MO
−
→ − →
−
M∆ = MO .→
u∆ F
→
−
u∆
M∆ : grandeur algébrique
M
→
− −
→ −
• Si F est parallèle à ∆ : MO .→u ∆ = M∆ = 0
→
−
• si le support de F coupe l’axe ∆ en I
• Point math ∆
→
− − →
−
(→
−
a ∧ b ).→ c = (→
−c ∧ →
−a ). b
−
→ − −−→ → − − →
−
• M∆ = MO .→ u ∆ = (OM ∧ F ).→ u∆ O F
−→ −−→ → − → −
= [(OI + IM ) ∧ F ]. u ∆ M
−→ → − − −−→ → − −
= (OI ∧ F )→
u ∆ + (IM ∧ F )→u∆
I
=0
2/6

Conclusion : le moment d’une force par rapport à un axe ∆ est nul si le support de la
force est parallèle à ∆, où coupe ∆ en un point I.
• Application
z

x 0
−→ −−→ →
−
MO = = OM ∧ m g = y ∧ 0 M(m)
(→
−
e x, →
−
e y , →
−
e z) z 0
−mgy m→
−
g
−
→
MO = mgx
0 y
x
−
→ −
• MOZ = MO .→
uz =0
1.3 Moment d’une force orthogonale à l’axe ∆ : notion de bras

de levier
→
−
• la force F appartenant au plan (P ) orthogonal à l’axe ∆ a pour effet de faire tourner
le point matériel M autour de cet axe,son moment par rapport à ∆ est non nul .
→
−
F
H1 d
M
H2
→
−
ex
O
→
− −→ → − − −−−→ → − − −−−→ −−−→ → − −
• M∆ ( F ) = MH1 ( F ).→ u ∆ = (H1 M ∧ F )→ u ∆ = [H1 H2 + H2 M ] ∧ F .→ u∆
−−−→ → − − −−−→ → − −
= (H1 H2 ∧ F ).→ u ∆ + (H2 M ∧ F ).→ u∆
−−−→ → − → −
or (H2 M ∧ F ). u ∆ = 0
→
− −−−→ →
−
M∆ ( F ) = H1 H2 . F

−−−→ →
−
• la distance d = H1 H2 entre l’axe ∆ et le support D de la force F est appelée

bras de levier
→
− →
−

M∆ ( F ) = d. F

3/6

2 Moment cinétique d’un point matériel dans R

2.1 Moment cinétique par rapport à un point
Définition : On appelle moment cinétique d’un point matériel M de masse m et de vitesse

→
−
V par rapport à un point O dans un référentiel R la quantié :
→
− −−→ − −−→ →
−
L O = OM ∧ →
p = OM ∧ m V (M/R)
→
− →
−
p = m V (M/R) : la quantité de mouvement du point M
• unité de LO : kg.m2 .s−1

• En coordonnées cartésiennes :

x ẋ m(y ż − z ẏ)
→
− −−→ →
−
L O = OM ∧ m V = y ∧ m ẏ = m(z ẋ − xż)

z ż m(xẏ − y ẋ)
2.2 Moment cinétique par rapport à un axe ∆

→
−
Soit un axe ∆ passant par O,de vecteur unitaire → − u ∆ . La projection de L O sur ∆ est
appellé moment cinétique par rapport à l’axe ∆ .
→
− −
L∆ = L O .→
u∆
2.3 Théorème du moment cinétique

2.3.1 Application en un point fixe dans un référentiel galiléen Rg
→
− −−→ →
−
• L O = OM ∧ m V
→
− →
−
dLO d −−→ →
− →
− →
− −−→ dV −−→ −−→ →−
• = (OM ∧ m V ) = V ∧ m V + OM ∧ m = 0 + OM ∧ m→ −
a = OM ∧ F
dt dt dt
→
− !
dLO −−→ → − −
→
= OM ∧ F = MO
dt
Rg
Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
→
−
cinétique L O (M/R) du point matériel M en un point fixe O est égale au moment en O
de la force totale agissant sur ce point :
→
− !
dLO −−→ → − −
→ → −
= OM ∧ F = MO ( F )
dt
R
2.3.2 Application par rapport à un axe fixe dans un référentiel galiléen

→
− !
dLO d − → − −
→
.→
−
u ∆ = (→ u ∆. L O ) = →
−
u ∆ . MO = M∆
dt dt
R
4/6


dL∆
= M∆
dt R
Enoncé : Dans un référentiel galiléen R,la dérivée par rapport au temps du moment
cinétique L∆ (M/R) du point matériel M par rapport à un axe ∆ est égale au moment
par rapport à ∆ de la force totale agissant sur ce point :

dL∆ (M ) →
−
= M∆ ( F )
dt R
2.3.3 Application par rapport à un point mobile dans un référentiel ga-

liléen
Le moment cinétique du point matériel est défini en un point O1 mobile dans le
référentiel galiléen :
→
−
• F = m→ −a
→
− −−−→ →
−
• L O1 (M/R) = O1 M ∧ m V (M/R)
→
− !
d L O1 (M/R) d −−−→ →
−
• = [O1 M ∧ m V (M/R)]
dt dt R
R
−−−→ !
dO1 M →
− −−−→
= ∧ m V (M/R) + O1 M ∧ m→ −
a
dt
" −−→ !R −−→ ! #
dOM dOO1 →
− −
→ → −
= − ∧ m V (M/R) + MO1 ( F )
dt dt
R R
→
− !
d L O1 (M/R) →
− →
− −
→ → −
= −m V (O1 /R) ∧ V (M/R) + MO1 ( F )
dt
R
2.3.4 Application : pendule simple

O
y
−−→
• OM = l→−
er
→
− →
− →
−
• V (M/R) = lθ̇→
−eθ θ T eθ
→
− −−→ →
−
• L O (M/R) = OM ∧ m V (M/R)
= l→
−e ∧ mlθ̇→
r
−
e = ml2 θ̇→
z
−
e z →
−
er
x m→
−
g
→
− !
dLO
• = ml2 θ̈→
−
ez
dt
R
−
→ → − −−→ → − →
−
• MO ( T ) = OM ∧ T = 0
−
→ → − −−→
• MO ( P ) = OM ∧ m→ −
g = −mgl sin θ→
−
ez
5/6

→
− !
d L O (M/R) −
→ → − −
→ → −
• T.M.C : = MO ( P ) + MO ( T )
dt
R
lθ̈ + g sin θ = 0
Pour θ : faible sin θ ≈ θ

g
θ̈ + θ = 0
l
6/6

c S.Boukaddid Force centrale sup TSI
Mouvements dans un champ de forces centrales conservatives-mouvement

newtonien

1 Force centrale conservative 2
1.1 Force centrale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Conservation du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1 Théorème du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.2 Première conséquence : Planéité de la trajectoire . . . . . . . . . 4
1.2.3 Deuxième conséquence : loi des aires . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4 Formules de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.1 Conservation de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3.2 Energie potentielle effective Epef f . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Champ de force centrale newtonien 6

2.1 Force newtonienne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.2 Etude des trajectoires en champ newtonien . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.1 Etude énergétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2.2 Equation de la trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.3 Energie et nature des trajectoires . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3 Lois de Kepler-Applications aux planètes 10

3.1 Référentiel de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.2 Lois de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3 Trajectoire elliptique : planètes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.4 Trajectoire circulaire : satellite terrestre . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1 / 13

1 Force centrale conservative

1.1 Force centrale
Définition 1 : On définit une force centrale comme étant une force dont le support passe,à
tout instant, par un point fixe appelé centre de force dans un référentiel d’étude.
z
M (m)
→
−
F
→
−
er
y
O
x
→
−
• le support de la force F passe par le point O à chaque instant ,il s’agit d’une force
centrale
Définition 2 : Une force centrale est dite Conservative s’elle s’écrit sous la forme
→
− −−→ dEp →
−
F = −gradEp (r) = − e r = F (r)→
−
er
dr
dEp →
−
• F (r) = − avec Ep (r) : l’énergie potentielle associée à la force F
dr
−−→
OM
• →
−
er= : vecteur unitaire
OM
• OM = r
Autrement :
• l’intensité d’une force centrale conservative dépend uniquement de la distance r et
non de la direction → −er
−→ → − −−→ → −
• MO ( F ) = OM ∧ F = 0
• Exemples
I Force gravitationnelle
• la force appliquée par m1 sur m2 est :
→
− M (m2 )
→
− m1 m2 − F
F = −G 2 → er
r
→
− →
−
• le support de F passe à chaque ins- er
tant par le point fixe O donc il s’agit O m1
d’une force centrale
2 / 13

→
− α
• l’énergie potentielle associée à F : Ep = − + cte avec α = Gm1 m2
r
(chapitre 3)
• la force gravitationnelle dérive de l’énergie potentielle et s’écrit sous la
→
− dEp
forme : F = F (r)→ −
e r avec F (r) = −
dr
Conclusion : la force gravitationnelle est une force centrale conservative
I Force coulombienne
la force coulombienne s’écrit sous la forme : (voir l’éléctrostatique)
→
− 1 q1 q2 →
−
F = er
4πε0 r2
est une force centrale conservative
1.2 Conservation du moment cinétique

1.2.1 Théorème du moment cinétique
z
→
− !
dLO −−→ → −
• = MO ( F ) →
−
dt F
Rg
−−→ →−
= OM ∧ F = r→ −
e r ∧ F→
−er=0 M
→
− −
→ y
L O = cte
O
Conclusion : Le moment cinétique d’une force centrale se conserve ,on dit qu’il s’agit d’une
constante de mouvement
• Cas particulier : moment cinétique du point M est nul

→
− →
−
L O = 0 : la particule est abandonnée sans vitesse initiale ou avec avec une vitesse
−−→ →
−
dont le support passe par O . À tout instant OM reste colinéaire à V (M/Rg ) et le
mouvement de M est rectiligne selon la droite OM0 .
3 / 13

1.2.2 Première conséquence : Planéité de la trajectoire

z
→
− −
→
• L O = cte
−−→ → −
• à t = 0,OM 0 , V 0 sont dans le plan
(oxy)
→
− −−→ →
− →
−
• L O = OM 0 ∧ m V 0 donc L O est co-
O y
linéaire à t = 0 →
−
uz
→
−
• puisque L O reste colinéaire avec →
−
uz M
−−→ →
−
alors OM et V restent dans le plan
(oxy) donc le mouvement est plan x →
−
M0 V0
Conclusion : le mouvement d’un point matériel soumise à une force centrale est plan
1.2.3 Deuxième conséquence : loi des aires

y
→
− −−→ →
−
• L O = OM ∧ m V M (t + dt)
→
− →
−
• V = ṙ→
−e r + rθ̇→
−
eθ dOM → −
→
− eθ
• L O = r→−e r ∧ m(ṙ→
−
e r + rθ̇→
−
e θ) →
−
2 →
− −
→ er
= mr θ̇ e = cte
z dA
2 M (t)
• r θ̇ = C,constante des aires
θ
x
O
LO
LO = mC ⇒ C = = r2 θ̇
m
1 −−→ −−→ 1 → 1
OM = ||r−
e r ∧ (dr→
− e θ )|| = r2 dθ→
e r + rdθ→
− −
I dA = OM ∧ d e z
2 2 2

1
dA = r2 dθ
2
I la vitesse aréolaire
Définition : On définit la vitesse aréolaire par

dA 1 C
= r2 θ̇ =
dt 2 2
I Loi des aires

1
A = Ct + cte
2
4 / 13

Loi des aires :

−−→
• Dans un mouvement à force centrale le rayon vecteur OM balaye des surfaces
égales pendant des intervales de temps égaux .
• la vitesse aréolaire constante s’exprime par
dA 1 C
= r2 θ̇ =
dt 2 2
1.2.4 Formules de Binet

→
−
• V (M/R) = ṙ→−e r + rθ̇→
−
e θ ⇒ V 2 = ṙ2 + r2 θ̇2
1 dr 1
• On pose u = ⇒ =− 2
r du u
dr dr du dθ du
• ṙ = = = −r2 θ̇
dt du dθ dt dθ
dr du
= −C
dt dθ
on obtient la première formule de Binet
" #
2
du
V 2 = C2 + u2
dθ
• →
−
a = (r̈ − rθ̇2 )→
−
e r + (2ṙθ̇ + r2 θ̈)→
−
e θ de même on montre la deuxième formule de
Binet
2
→
− 2 2 d u
a = −C u 2
+u → −
er
dθ
1.3 Conservation de l’énergie mécanique

1.3.1 Conservation de l’énergie mécanique
→
−
I La seule force F appliqué au point matériel M est conservative,donc l’énergie
mécanique de M dans le référentiel Rg galiléen se conserve au cours du mouvement
1
I Em (M/Rg ) = Ec (M/Rg ) + Ep (M/Rg ) = mv 2 + Ep (r) = Em (t = 0) = Em
2
1.3.2 Energie potentielle effective Epef f

1
• Em (M/Rg ) = Ec (M/Rg ) + Ep (M/Rg ) = mv 2 + Ep (r)
2
2 2 2 2
• v = ṙ + r θ̇
• C = r2 θ̇
1 1 1
• Em = m(ṙ2 + r2 θ̇2 ) + Ep (r) = mṙ2 + mr2 θ̇2 + Ep (r)
2 2 2
1 1 C2
Em = mṙ2 + m 2 + Ep (r)
2 2 r
5 / 13

• l’énergie cinétique radiale Ecr

1
Ecr = mṙ2
2
• l’énergie cinétique orthoradiale Ecorth
1
Ecorth = mr2 θ̇2
2
• On définit l’énergie potentielle effective Epef f par
1 C2
Epef f = m 2 + Ep (r)
2 r
• l’énergie mécanique s’écrit sous la forme
Em = Ecr + Epef f = cte
c’est l’intégrale première de l’énergie
• utilité de Epef f : elle permet de déterminer les domaines accessibles à la trajec-
toire de la particule qui vérifient
Em > Epef f
Ecr = Em − Epef f > 0 ⇒ Em > Epef f
Epef f
Epef f
Em
Em
r
r1 r2
Ecr
Epef f
r
r1
Cas n˚1 Cas n˚2
I cas n˚1 : le domaine accessible [r1 , ∞[ c’est l’état de diffusion

I cas n˚2 : le domaine accessible est [r1 , r2 ] c’est l’état liée
2 Champ de force centrale newtonien

2.1 Force newtonienne
Définition : Un point matériel M de masse m ,situé à une distance r du centre de force O

est soumis à une force centrale newtonienne si elle est de la forme
→
− K−
F = − 2→
e r avec K = cte
r
6 / 13

→
−
• la force F est attractive si K > 0
→
−
• la force F est repulsive si K < 0
→
− →
− dEp →
− K
• la force F est conservative donc F = − e r ⇒ Ep = − + cte
dr r
• par convention on choisit : cte = 0 pour que : lim Ep (r) = 0
r→∞
K
Ep (r) = −
r
I Exemples
→
− m1 m2 −
• Force gravitationnelle (K = Gm1 m2 ) : F = −G 2 → er
r
m1 m2
Epgrav (r) = −G
r
q1 q 2 →
− 1 q1 q2 →
−
• Force électrostatique (K = − ) : F 1→2 = e 1→2
4πε0 4πε0 r2
1 q1 q2
Epelec (r) =
4πε0 r
2.2 Etude des trajectoires en champ newtonien

2.2.1 Etude énergétique
K
• l’énergie potentielle newtonienne : Ep (r) = −
r
1 C2 K
• l’énergie potentielle effective : Epef f = m 2 −
2 r r
I Cas d’une force attractive : K > 0
l’énergie potentielle effective admet un minimum pour la distance r0
dEpef f C2 K mC 2
• = −m 3 + 2 = 0 ⇒ r0 = et r → ∞
dt r r K
• l’énergie potentielle effective minimale est alors
1 K2 K
Epef f (r0 ) = − 2
=−
2 mC 2r0
1 mC 2 r0
• l’énergie potentielle effective s’annule en r∗ = =
2 K 2
Epef f
Em1
r1 r0 r2
rmin
Em2
7 / 13

• si Em = Em1 : le domaine accessible [rmin , +∞[ est non borné : état de

diffusion
• si Em = Em2 : le domaine accessible [r1 , r2 ] est borné : état lié
I Cas d’une force répulsive K < 0
1 C2 K
Epef f = m 2 − > 0 il n’y a que des états de diffusion
2 r r
Epef f
Em
r
rmin
le domaine accessible est [rmin , +∞[ : état de diffusion
2.2.2 Equation de la trajectoire

→
−
• PFD : m→ −
a (M/Rg ) = F
1
• on pose u =
r 2
→
− 2 2 d u
• formule de Binet : a = −C u +u →−
er
dθ2
2
2 2 d u →
− K→ −
• −mC u + u e r = − e r = −Ku2 →
−
er
dθ2 r2
d2 u K
2
+u=
dθ mC 2
• la solution générale : u1 (θ) = A cos(θ + ϕ)
K
• la solution particulière : u2 =
mC 2
1 K 1 + e cos(θ + ϕ)
• u= = 2
+ A cos(θ + ϕ) =
r mC p
mC 2
I p= : paramètre du conique
K
I e = Ap : excentricité du conique
• En prenant l’axe ox comme l’axe de symétrie de la conique ,le changement θ en
−θ laisse invariant la fonction r(θ) donc ϕ = 0
p
r=
1 + e cos θ
• la nature de la trajectoire dépend de la valeur de l’excentricité e
e>1 e=1 e<1 e=0

hyperbole prabole ellipse cercle
8 / 13

2.2.3 Energie et nature des trajectoires

La relation entre l’énergie mécanique Em et l’excentricité du conique peut s’obtenir par
deux méthodes :
→
− 1 →− →
−
V (M/Rg ) ∧ L O (M/Rg ) − → −

I à partir du Vecteur de Range-lenz : A = er
K
→
−

e = A
→
−
dA − →
→ −
• = 0 : A est une constante de mouvement
dt
I Méthode directe
2
1 dr 1 C2 K
• Em = m + m 2 −
2 dt 2 r r
2
dθ mC
• C = r2 et p =
dt K
p
• r(t) =
1 + e cos θ
dr dr dθ
• =
dt dθ dt
dr pe sin θ e
• = 2
= r2 sin θ
dθ (1 + e cos θ) p
dr e dθ
• = r2 sin θ
dt p dt
dr Ce
= sin θ
dt p
2 2
1 eC 1 2 1 K
• Em = m sin θ + mC (1 + e cos θ) − (1 + e cos θ)
2 p 2 p p
2 2 2

1 mC e mC 1 1 K K
Em = + + e cos θ − (1 + e cos θ) = (e2 − 1)
2 p p p p 2 p 2p
K 2 K2
Em = (e − 1) ou Em = 2
(e2 − 1)
2p 2mC
I la nature de la trajectoire directement de l’énergie mécanique
e=0 0<e<1 e=1 e>1
cercle ellipse parabole hyperbole
K
Em = − Em < 0 Em = 0 Em > 0
2mC 2
I Exemple
Epef f
E3
E2 r
E1
E0
9 / 13

I si Em = E0 : trajectoire circulaire
I si Em = E1 : trajectoire elliptique
I si Em = E2 : trajectoire parabolique
I si Em = E3 : trajectoire hyperbolique
3 Lois de Kepler-Applications aux planètes

3.1 Référentiel de Kepler
Référentiel de Kepler Rk : Son origine est est le centre d’inertie du soleil et ses axes sont
parallèles à ceux de Copernic
• Rk est un bon référentiel galiléen
3.2 Lois de Kepler

Le mouvement du planète quelconque qui gravite autour du soleil est régi par les lois
de Kepler
Première Loi : Dans un référentiel de Kepler,une planète (P) décrit une ellipse, de demi-
grand axe a avec une période T,dont le centre du soleil s est l’un des foyers .
−→
Deuxième Loi : Le rayon vecteur soleil-planète SP balaye des aires égales en des temps
égaux .
T2
Troisième Loi : Le rapport est le même pour toutes les planètes du système solaire .
a3
T2 4π 2
=
a3 GMs
• a : demi grand-axe de l’ellipse

• T : période du mouvement
• Ms : masse du soleil
3.3 Trajectoire elliptique : planètes

Soit une planète M de masse m qui décrit un ellipse de demi-grand axe a et de demi-
petit axe b
10 / 13

p
• r=
1 + e cos θ
• Apogée (aphélie) : point A (ṙ = 0 ;θ = B M
π)
b
p A θ A0
rmax =
1−e S
0
• Périgée (périhélie) : point A (ṙ =
0 ;θ = 0)
B0 a
p
rmin =
1+e
• demi-grand axe a : rmin + rmax = 2a

p
a=
1 − e2
√
• petit-grand axe b : b = ap
p
b= √
1 − e2
I Vitesse aréolaire
−→
• la 2eme loi de Kepler s’identifie avec la loi des aires . Le vecteur SP balaye
la surface A = πab pendant une période T .
dA C A C πab
• = donc = =
dt 2 T 2 T
(πab)2 C2 mC 2 b2
• = avec p = = ; K = GMs m
T2 4 K a
π 2 a2 b2 b2 K b2 GmMs
donc = =
T2 4ma 4am
T2 4π 2
=
a3 GMs
I Energie mécanique Em
1 mC 2 K
• Em = Ec + Ep = mṙ2 + −
2 2r2 r
• pour ṙ = 0 on a deux solutions : rmin et rmax
mC 2 K
Em = − donc
2r2 r
mC 2
Em r2 + Kr − =0
2
• la somme des deux solutions
K
rmin + rmax = 2a = −
Em
donc
K GmMs
Em = − =−
2a 2a
11 / 13

Conclusion : L’énergie mécanique d’une planète M(m) décrivant un ellipse de demi-

grand axe a est inversement proportionnel au grand axe a
K GmMs
Em = − =−
2a 2a
Remarque : la constante des aires C = ||→

−
r ∧→
−
v ||
rmin .vA0 = rmax .vA = C
3.4 Trajectoire circulaire : satellite terrestre

• On choisit le référentiel géocentrique ,supposé galiléen,pour étudier le mouve-
ment d’un satellite terrestre
• Considérons un satellite terrestre ,assimilé à un point matériel M de masse m
décrit une orbite circulaire de centre O (centre de la terre),de rayon r,avec une
vitesse angulaire ω constante .
→
− →
−
eθ
• V = rω → −eθ →
−er
2
V
• →
−a = −rω 2 →−er=− → −
er
r →
− M
m m F
• m→ −
a = −G 2 → −
T
er
r θ
r r x
GmT g0 RT2 O
V = =
r r
RT : rayon de la terre
• la vitesse V reste constante le long de la trajectoire circulaire

• première vitesse cosmique Vc1
Définition : On appelle première vitesse cosmique du satellite la vitesse Vc1 sur l’orbite
circulaire de rayon r = RT ,avec RT : le rayon de la terre
p
Vc1 = g0 RT
I RT = 6400km; g0 = 9, 8ms−2 ⇒ Vc1 = 7, 92km.s−1

I la première vitesse cosmique est la vitesse circulaire maximale
• Période T du mouvement
s
2π r3
I T = = 2π
ω GmT
T2 4π 2
=
r3 GmT
12 / 13

c’est la troisième loi de Kepler ,donc le mouvement circulaire est un cas

particulier du mouvement elliptique (le demi-grand axe s’identifie avec le
rayon r)
• Energie mécanique Em
1 2 1 RT2
I Ec = mv = mg0
2 2 r
GmmT
I Ep = −
r
1 R2 R2
I Em = Ec + Ep = mg0 T − mg0 T
2 r r
RT2 Ep
Em = −mg0 = = −Ec
2r 2
I Em < 0 : état liée
• Vitesse de libération (seconde vitesse cosmique Vc2 )
Définiton : la vitesse de libération Vc2 représente la vitesse initiale du satellite qui lui
permet d’échapper l’attraction terrestre et de parvenir en un point infiniment éloigné
avec une vitesse nulle .
I conservation de l’énergie mécanique entre le sol et un point à l’infini

(Em (∞) = 0
1 GmmT
Em = mVc22 − =0
2 RT
p √
Vc2 = 2g0 RT = 2Vc1 = 11, 2km.s−1
• Satellite géostationnaire
Définition : Un satellite est géostationnaire s’il a la même période T de rotation que la

terre sur elle même
r
2πR GmT
I T = 24h = 86400s et V = Rω = =
T R
I le rayon du trajectoire du cercle
2 1
T GmT 3
R=
4π 2
I AN : R = 42300km avec RT = 6370km donc l’altitude
h = R − RT = 36000km = 5, 6RT
13 / 13

c S.Boukaddid Changement de référentiel sup TSI
Dynamique dans un référentiel non galiléen

1 Généralité 2
2 Etude cinématique 3
2.1 Vecteur rotation d’entraı̂nement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Relation fondamentale de la dérivation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.3 Composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.4 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
3 Dynamique dans un référentiel non galiléen 8

3.1 Principe de la relativité galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.2 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen . . . . . . . . . . 9
3.2.1 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen 9
3.3 Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen . . . . . . . 10
3.4 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non galiléen . . . . 10
3.5 Energie mécanique d’un point matériel dans un référentiel non galiléen R’ 11
3.5.1 Energie potentielle d’entraı̂nement centrifuge . . . . . . . . . . . 11
3.5.2 Théorème de l’énergie mécanique . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
4 Application : Poids d’un point matériel 12

4.1 Référentiel géocentrique-Référentiel terrestre . . . . . . . . . . . . . . . 12
4.2 Champ gravitationnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
4.3 Poids d’un corps . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1 / 14

1 Généralité
z
z’
y’
• R(O, x, y, z, t) : référentiel galiléen
fixe
• R0 (O0 , x0 , y 0 , z 0 , t0 ) : référentiel en mou- O’
vement par rapport à R
O y
x x’
• le repère R,fixe dit repère absolu

• le mouvement d’un point matériel M par rapport à R est qualifié du mouvement
absolu
• le repère R0 , en mouvement dit repère relatif
• le mouvement d’un point matériel M par rapport à R’ est qualifié du mouvement
relatif
I En mécanique classique non relativiste (v << C) le temps est absolu ,càd,

ne dépend pas du référentiel donc t = t0 .
I On distingue entre les mouvements relatifs suivants :
• translation : les axes de R0 restent parallèle à ceux de R donc les vecteurs
de base de R0 restent invariables au cours du temps
→
−ex=→ −
e x0 ; →
−
ey=→−
e y0 ; →
−
ez=→ −e z0
On distingue entre deux types :
• translation rectiligne : L’origine O0 de R0 décrit une courbe rectiligne
O O’ O’ (C)
• translation circulaire : l’origine O0 de R0 décrit un cercle
R’
R’ O O’
R’
R’
I mouvement de rotation
2 / 14

2 Etude cinématique
2.1 Vecteur rotation d’entraı̂nement
Considérons deux référentiels
• un référentiel R(O, → −e x, →
−
e y, →
−
e z)
• un référentiel R (O , e x0 , e y0 , →
0 0 →
− →
− −
e z0 ) en mouvement par rapport à R
• Définition 1 : On appelle mouvement d’entrainement, le mouvement du référentiel

R0 par rapport à R
• le mouvement général de R0 par rapport à R se décompose en :
I un mouvement de translation par rapport à R caractérisé par le vecteur
−−→0 !
dOO
vitesse →
−
v (O0 /R) =
dt
R
I mouvement de rotation par rapport à R caractérisé par le vecteur rotation
d’entrainement →
−
ω (R0 /R)
• Définition 2 : le vecteur rotation d’entrainement → −ω (R0 /R) d’un référentiel

R0 (O0 , →
−
e x0 , →
− e y0 , →
−
e z0 ) par rapport au référentie R(O, →
−
e x, →
−
e y, →
−
e z ) caractérise la ro-
0
tation de R par rapport à R tel que :
→
d−

e x0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e x0
dt R
→
d−

e y0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e y0
dt R
→
d−

e z0
I =→ −
ω (R0 /R) ∧ →−
e z0
dt R
• Exemple
y
I R(O, →−
e x, →−e y, →
−e z ) : repère absolu →
−
→
− →
− →
− ey
I R0 (O, e r , e θ , e z ) : repère relatif →
− θ
er
→
−
eθ x
→
−
ex
→
−
ez
I →
−
e r→
→
−
et
e θ sont
des vecteurs liés à R’ donc sont fixes dans R’ donc
−
der →
−
deθ

→
−
= = 0
dt R0 dt R0
→ −
der
I = θ̇→
−
e θ avec →
−
eθ=→ −ez ∧→ −e r donc
dt R
→
d−

er
= θ̇→−
ez ∧→−
er
dt R
3 / 14

→
d−

eθ
I = −θ̇→
−
e r avec →
−
e r = −→ −ez ∧→−
e θ donc
dt R
→
d−

eθ
= θ̇→
−ez ∧→−
eθ
dt R
I le vecteur rotation d’entraı̂nement est
→
−
ω (R0 /R) = θ̇→
−
e z
→
d−
→
d−

er →
− →
− eθ
0
= ω (R /R) ∧ e r et =→
−
ω (R0 /R) ∧ →
−
eθ
dt R dt R
• Propriétés
I →
−ω (R0 /R) est porté par l’axe de rotation
I →
−ω (R0 /R) = −→−ω (R/R0 )
I →
−
ω (R1 /R3 ) = →
−
ω (R1 /R2 ) + →
−
ω (R2 /R3 ) : relation de Châles
2.2 Relation fondamentale de la dérivation

z
z’ →
−
U
• R(O, →−e x, →
−
e y, →
−
e z ) repère absolu y’
• R (O , e x0 , e y0 , →
0 0 →− →
− −
e z0 ) repère relatif
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur rotation d’en-
traı̂nement de R0 par rapport à R O’
→
−
• U = U x0 →
−e x0 + Uy0 →
−
e y 0 + Uz 0 →
−
e z0 : vec- O y
0
teur libre non liée à R
x x’
→
− !
dU dUx0 →
− dUy0 →
− dUz0 →
−
I = e x0 + e y0 + e z0
dt dt dt dt
R0
→
−! →
d−
→
d−

dU dUx0 →
− dUy0 →
− dUz0 →
− e x0 e y0
I = e x0 + e y0 + e z 0 + U x0 + Uy0 +
dt dt dt dt dt R dt R
→ R
d−

e z0
Uz0
dt R
 → −
d e x0

 = → −ω (R0 /R) ∧ →
−e x0
dt R






 d→ −


e y0
I = → −ω (R0 /R) ∧ →
−e y0

 dt R


→
d−


e z0

= → −
ω (R0 /R) ∧ →
−

e z0



dt R
I on obtient la relation fondamentale de la dérivation
4 / 14

→
−! →
−!
dU dU →
−
= +→
−
ω (R0 /R) ∧ U
dt dt
R R0
I Cas particulier
→
−
• si U est lié à R0 on retrouve :!
→
−
dU →
−
=→
−ω (R0 /R) ∧ U
dt
R
→
−
• pour le mouvement de translation → −
ω (R0 /R) = 0 on trouve
→
−! →
−!
dU dU
=
dt dt 0
R R
la dérivation ne dépend pas du référentiel
2.3 Composition des vitesses

z M
• R(O, →
−e x, →
−
e y, →
−
e z ) repère absolu z’
• R (O , e 0 , e 0 , →
0 0 →
−
x
→
−
y
−
e 0 ) repère relatif
z y’
• →
−
ω (R0 /R) : vecteur rotation d’en-
traı̂nement de R0 par rapport à R
• M un point mobile dans R0 O’
−−→ y
• OM = x→ −
e x + y→
−e y + z→
−ez O
−− →
• O 0 M = x0 →
−
e 0 + y0→
x
−e 0 + z0→
−
e y z0 x x’
• vitesse relative →
−
v r : C’est la vitesse du point M dans le référentiel relatif R0 :
→
−
v r (M ) = →
−
v (M/R0 ) = ẋ0 →
−
e x0 + ẏ 0 →
−
e y0 + z˙0 →
−
e z0
• vitesse absolue →
−
v a : C’est la vitesse du point M dans le référentiel absolu R :
→
−
v a (M ) = →
−
v (M/R) = ẋ→
−
e x + ẏ →
−
e y + ż →
−
ez
−−→ −−→ −−→

I OM = OO0 + O0 M !
−−→ −−→ ! −−→ !
→
− dOM d −−→0 −− 0
→ dOO0 dO 0 M
I V (M/R) = = OO + O M = +
dt dt R dt dt
R R R
−−0
→ !
→
− →
− dO M −−→ → − →
−
I V (M/R) = V (O0 /R) + +→
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M = V (M/R0 ) + V e (M/R)
dt 0 R
−−→ !
→
− →
− dO0 M
• vitesse relative V r = V (M/R0 ) =
dt
R0
→
− →
− −−→
• vitesse d’entrainement : V e = V (O0 /R) + →
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M
5 / 14

• loi de composition des vitesses

→
− →
− →
− →
−
V a = V (M/R) = V r + V e
→
−
• V a : vitesse absolue du point M
→
−
• V r : vitesse relative du point M
→
−
• V e : vitesse d’entrainement du point M
I Vitesse d’entainement-Notion de point coı̈ncident
• Point coı̈ncident Mc : C’est un point fixe dans le référentiel R0 relatif coı̈ncidant

avec le point M à l’instant t .
→
− →
−
I V (Mc /R0 ) = 0 donc
→
− →
− −−→ → −
V (Mc /R) = V (O0 /R) + →
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M = V e (M/R)
• conclusion : la vitesse d’entrainement d’un point matériel M représente la vitsse

absolue d’un point Mc fixe dans R0 et qui coı̈ncide avec le point M à l’instant t .
I Cas particuliers
→
−
• Dans le cas d’un mouvement de translation : →
−
ω (R0 /R) = 0
→
− →
− →
−
V (M/R) = V (M/R0 ) + V (O0 /R)
→
− −−→
• si O = O0 alors V (M ) = →
e
−
ω (R0 /R) ∧ OM
→
− →
− −−→
V (M/R) = V (M/R0 ) + →
−
ω (R0 /R) ∧ OM
• si O = O0 et si M est lié à R0
→
− −−→
V (M/R) = →−ω (R0 /R) ∧ OM
c’est une rotation pure autour de →
−
ω
2.4 Composition des accélérations
• Accélération absolue →
−
a : accélération d’un point matériel M dans un référentiel
absolue R
→
− ! −−→ !
→
− →
− d V (M/R) d2 OM
a = a (M/R) = = 2
= ẍ→−e x + ÿ →
−
e y + z̈ →
−
ez
dt dt
R R
• Accélération relative →
−
a r : accélération d’un point matériel M dans un référentiel
relative R0
→
− 0
! −−→ !
2 0
→
− d V (M/R ) d OM
ar =→ −
a (M/R0 ) = = 2
= ẍ0 →
−
e x0 + ÿ 0 →
−
e y0 + z¨0 →
−
e z0
dt 0
dt 0
R R
6 / 14

→
− →
− →
− −−→
• V (M/R) = V (M/R0 ) + V (O0 /R) + → −
ω (R0 /R) ∧ O0 M
→− →
− 0
d→
−
! !
0
d V (M/R ) d V (O /R) ω (R0 /R) −− →
• →
−
a (M/R) = + + ∧ O0 M
dt dt dt
R R
−− → !
→
− dO 0 M
+ω ∧
dt
→
− ! R →
− !
d V (M/R0 ) d V (M/R0 ) →
−
• = +→−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
dt dt
R R0
−− → ! − −→ !
dO 0 M dO 0 M −−→
• = +→ −
ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt dt
R R0
→
− d→
−ω (R0 /R) −− →
• →
−
a (M/R) = → − a (M/R0 )+ → −ω (R0 /R)∧ V (M/R0 )+ → −a (O0 /R)+ ∧ O0 M +
" −−→ ! # dt
0 − − →
→
− dO M
ω (R0 /R) ∧ +→−ω (R0 /R) ∧ O0 M
dt
R0
d→
−
ω (R0 /R) −− → − 0
• →
−
a (M/R) = → − a (M/R0 )+ → −a (O0 /R)+ ∧ O0 M + →ω (R /R)∧(→ −ω (R0 /R)∧
−− → dt
→
−
O 0 M ) + 2→
−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
donc
→
−
a =→
−
a (M/R) = →
−
a (M/R0 ) + →
−
a ent + →
−
ac
c’est la loi de composition des accélérations
• −
→a (M/R) : accélération absolue
• →
−a (M/R0 ) = → −a r : accélération relative
→
−
• a : accélération d’entrainement
ent
→
− d→
−
ω (R0 /R) −− → − 0 −−→
a ent = →
−
a (O0 /R) + ∧ O0 M + →
ω (R /R) ∧ (→
−
ω (R0 /R) ∧ O0 M )
dt
l’accélération d’entrainement d’un point matériel M est l’accélération absolue d’un
point Mc fixe dans R0 et qui coincide avec le point M à l’instant t .
• →
−
a c : accélération de Coriolis
→
− →
−
a c = 2→
−
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
l’accélération de Coriolis disparait lorsque :
→
−
I → −
ω (R0 /R) = 0 : le référentil R0 est en translation par rapport à R
→
− →
− →
−
I V r = V (M/R0 ) = 0 : le point M est à l’équilibre dans
I Cas particuliers
I mouvement de translation
→
−
• →
−
ω (R0 /R) = 0
−−→ −−→ −−→
• OM = OO0 + O0 M
→
− →
− →
−
• V (M/R) = V (O0 /R) + V (M/R0 )
• →
−a (M/R) = →−
a (O0 /R) + →
−
a (M/R0 )
7 / 14

→
−
• →
−
ae =→
−
a (O0 /R); →
−
ar =→
−
a (M/R0 ) et →
−
ac = 0
I mouvement de rotation autour d’un axe fixe Oz
Z=Z’
la rotation se fait autour de l’axe H

M
commun Oz = O0 z 0 y’
H : la projection orthogonale de M sur
Oz
−−→ −−→ −−→
OM = OH + HM
→
−
ω
→
−
ω = ω→
−
ez y
O = O0
x
x’
→
− d→
−ω −−→ → −−→
ae = ∧ HM − − ω 2 HM
dt
−→
si la rotation est uniforme →
−
ω = cte
→
− −−→
a e = −→
−
ω 2 HM
→
−
→
− dV e
I Remarque : a e 6=
dt
3 Dynamique dans un référentiel non galiléen

3.1 Principe de la relativité galiléen
• Un référentiel galiléen est-il unique ?
• Considérons un point matériel M isolé dans deux référentiels galiléens R et R0
→
−
• →
−a (M/R) = 0 : M est isolé dans R
→
−
• →
−a (M/R0 ) = 0 : M est isolé dans R0
• la loi de composition des accélérations →
−
a (M/R) = →−a (M/R0 ) + → −a +→
e
−a c
donc
→
− →
− →
−
a e + 2→
−
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 ) = 0
cette relation doit être réalisée pour toutes positions et toutes vitesses du point
M,ceci impose :
→
−
I →−ω (R0 /R) = 0 : R0 est en translation par rapport à R
→
−
I →−a e = 0 : la translation est rectiligne uniforme
• Conclusion : Toutes les référentiels galiléens sont en translation rectiligne uniforme

par rapport à l’un d’autre eux .
8 / 14

• la loi de composition des accélération,si la particule M n’est pas isolée,donne

pour les deux référentiels en translation rectiligne uniforme l’un par rapport à
l’autre : →
−
a (M/R) = → −
a (M/R0 ) donc m→ −a (M/R) = m→ −a (M/R0 )
→
− −
→
F = F0
→
−
F : résultant des forces appliquées sur M dans R
−
→0
F : résultant des forces appliquées sur M dans R0
• Principe de relativité galiléenne : Les lois fondamentales de la mécanique sont invariantes

par changement de référentiel galiléen .
3.2 Lois de la dynamique dans un référentiel non galiléen

3.2.1 Principe fondamental de la dynamique en référentiel non galiléen
→
−
Considérons un point matérel M de masse m soumise à la résultante des forces F dans
un référentiel galiléen R. Soit R0 un référentiel non galiléen en mouvement quelconque
par rapport à R .
→
−
• P.F.D dans R : F = m→ −
a (M/R)
• →
−
a (M/R) = →
−
a (M/R0 ) + →
−ae+→−
ac
→
−
• F − m→
−a − m→
e
−
a = m→ −
ca (M/R0 )
• donc
→
− → − →
−
F + F ie + F ic = m→
−
a (M/R0 )
→
−
• F ie = −m→
−a e : force d’inertie d’entrainement
→
− →
−
• F ic = −m a c : force d’inertie de Coriolis
• Conclusion : la relation fondamentale de la dynamique dans référentiel non galiléen R0

s’écrit sous la forme :
→
− → − →
−
F + F ie + F ic = m→
−a (M/R0 )
I Cas particuliers
I R0 en mouvement de translation par rapport à R
→
− →
− →
−
• →
−ω (R0 /R) = 0 donc →
−
a c = 2→
−ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 ) = 0
→
− →
−
• F ic = 0
→
−
• F = −m→
ie
−a = −m→
e
−
a (O0 /R)
I R en Rotation uniforme autour d’un axe fixe Oz : O ≡ O0 et →
0 −
ω (R0 /R) =
ω→
−
ez
• H la projection orthogonale de M sur Oz
−−→
• →
−
a e = −ω 2 HM
→
− −−→
• F ie = mω 2 HM
I Remarque
9 / 14

→
− →
− →
− →
−
• si le point matériel est en équilibre dans R0 : V (M/R0 ) = 0 donc F ic = 0
→
− → − →
−
F + F ie = 0
• les forces d’inertie sont des pseudo-forces car d’une part elles ne résultent
pas d’une interaction et d’autre part elles ne sont pas invariantes par
changement de référentiel,ce sont des forces de repère .
3.3 Théorème du moment cinétique en référentiel non galiléen

→
−
Soit R0 un référentiel non galiléen. Le moment cinétique L O0 en O’ du point matériel
M de masse m dans le référentiel non galiléén R0 est défini par
→
− −−→ →
−
L O0 = O0 M ∧ m V (M/R0 )
→
− ! −−→ !
d L O0 dO0 M →
− −−→
• = ∧ m V (M/R0 ) + O0 M ∧ m→
−
a (M/R0 )
dt 0
dt 0
−− → !R R
dO 0 M →
−
• = V (M/R0 )
dt
R0
→
− !
d L O0 −−→ → − → − →
−
• = O0 M ∧ ( F + F ie + F ic )
dt 0
R
• le théorème du moment cinétique en O0 ,point fixe de R’,est applicable au point
matériel M de masse m à condition de faire intervenir les forces d’inertie
→
− !
d L O0 −→ → − −
→ → − −→ → −
= MO0 ( F ) + MO0 ( F ie ) + MO0 ( F ic )
dt 0 R
→
−
F : résultante des forces appliquées sur M
3.4 Théorème de l’énergie cinétique dans un référentiel non

galiléen
→
− →
−
• force de Coriolis : F ic = −m→ −a c (M ) = −2m→ −
ω (R0 /R) ∧ V (M/R0 )
→
− →
− −−→ → − → − →
− →
−
• δW ( F ic ) = F ic .dO0 M = F ic . V (M/R0 )dt = −2m(→ −
ω (R0 /R)∧ V (M/R0 )). V (M/R0 )dt
donc
→
−
W ( F ic ) = 0
La force d’inertie de Coriolis ne travaille pas

→
− →
− → −
• la puissance de la force de Coriolis : P( F ic ) = F ic . V (M/R0 ) = 0
1 → −
• l’énergie cinétique de M dans R’ : Ec = m V 2 (M/R0 )
2
dEc →
− →
− →
− → − →
−
• = m V (M/R0 )→ −
a (M/R0 ) = V (M/R0 )( F + F ie + F ic )
dt R0
→
− →
− →
−
= P( F ) + P( F ie ) + P( F ic )
10 / 14

• Théorème de la puissance cinétique

dEc →
− →
−
= P( F ) + P( F ie )
dt R0
• la variation de l’énergie Zcinétique :

t2 t2
→
− →
−
Z
∆Ec = Ec (t2 ) − Ec (t1 ) = P( F )dt + P( F ie )dt
t1 t1
• Théorème de l’énergie cinétique

→
− →
−
∆Ec = W ( F ) + W ( F ie )
3.5 Energie mécanique d’un point matériel dans un référentiel

non galiléen R’
3.5.1 Energie potentielle d’entraı̂nement centrifuge
• la force d’inertie d’entraı̂nement travaille mais en général non conservative .
• dans le cas ou le référentelle R0 est en rotation uniforme autour de l’axe (Oz)
du référentiel galiléen R,on peut définir une énergie potentielle d’entraı̂nement
centrifuge .
z
• R(Ox,y,z) repère absolu galilén
• R’(O,x,y,z) repère relatif non galiléen
−→ y’
• →
−
ω (R0 /R) = ω → −e z = cte H M
−−→
• →
−a e = −ω 2 HM
→
− −−→
• F ie = −m→ −a e = mω 2 HM
→
− −−→ −−→ −−→
• δW = F ie .dOM = mω 2 .HM .dOM →
−
−−→ −−→ −−→ ω
= mω 2 HM (dOH + dHM ! ) y
−−→2 O = O0
HM
= mω 2 d + cte
2
x
−−→
• HM = r→ −
er
x’
1
Ep = mω 2 r2 + cte
2
3.5.2 Théorème de l’énergie mécanique

→
−
On note par F nc : la résultante des forces non conservative dans un référentiel non
galiléen
11 / 14

• Théorème de puissance mécanique

dEm (M/R0 )

→
−
= P( F nc )
dt R0
• Théorème de l’énergie mécanique

→
−
∆Em (M/R0 ) = W ( F nc (M/R0 ))
→
−
• Remarque : si F ie ne dérive pas de l’énergie de l’énergie potentielle ,on la classe
dans les forces non conservatives.
4 Application : Poids d’un point matériel

4.1 Référentiel géocentrique-Référentiel terrestre
• Référentiel géocentrique : c’est un référentiel de centre confondu avec le centre de la

terre et les axes sont parallèle à ceux de Copernic.
• le référentiel géocentrique RG (G, →

−
e xg , →
−
e yg , →
−
e zg ) est en mouvement de transla-
tion circulaire par rapport au référentiel de Copernic RC (C, → −e xc ; →
−
e yc , →
−
e zc ) avec
→
−
une accélération a (G/Rc ) donc le référentiel géocentrique n’est pas galiléen.
• Dans le cas où la durée de l’éxpérience est trés petite devant la période du mou-
vement de la terre (T = 365j) le référentiel géocentrique est considéré comme
galiléen.
• Référentiel terrestre : c’est un référentiel de centre lié à la surface de la terre et muni

d’une base orthonormée directe (→ −e x, →−
e y, →
−
e z ) telle que :
→
−
• e est orienté vers l’est
x
• →
−
e y est orienté vers le nord
• →
−
e z est orienté suivant la verticale du point M
• le référentiel terrestre est en mouvement de rotation uniforme avec une vitesse

−
→
angulaire → −
ω = cte suivant l’axe des pôles sud-nord,donc le référentiel terrestre
est non galiléen.
• dans l’hypothèse précédente on peut considérer le référentiel terrestre comme
galiléen .
12 / 14

nord
z
y
sud
4.2 Champ gravitationnel

• tout corps A de masse mA crée en tout point M de l’éspace un champ de gravi-
→
−
tationnel G A (M )
• la force exercée par le corps A sur un point matériel M de masse m est
→
− →
−
F A→M = m G A (M )
• si le corps A est de forme sphérique
→
− mA −
G A (M ) = −G 2 →
er
r
M(m)
→
−
G
4.3 Poids d’un corps
→
−
• Définition expérimentale : le poids P d’un corps ou la force de pesanteur est défini
expérimentalement comme l’opposé de la force qui le maintient en équilibre dans un
référentiel terrestre.
• Considérons un point matériel suspendu à un fil,le pods est la force qui compense
→
−
la tension T du fil
→
− →
−
P = −T
13 / 14

zc
z
le point M est soumis aux forces suivantes

→
− →
−
• F grav = m G T (M ) : force gravitation- H M(m)
nelle θ
→
−
• T : tension du fil
→
−
• F ie : force d’inertie d’entrainement →
− λ
→
− ω
• F ic : force d’inertie de Coriolis xc
O
x
• →
−
ω = ω→−e zc : le mouvement de rotation est uniforme
→
− →
− → − →
−
• P.F.D dans R : m→ T
−
a (M/R ) = F
T +T +F +F
grav ie ic
→
− →
− →
− →
−
• V (M/RT ) = 0 ⇒ F ic = 0
→
− −−→ −−→
• F ie = −m→−
ω ∧ (→
−
ω ∧ OM ) = mω 2 HM
→
− −−→ →
− →
−
• T + mω 2 HM + m G T (M ) = 0
→
− →
− −−→ →
−
• T = −m( G (M ) + ω 2 HM ) = −m→
T
−g = −P
→
− →
− −−→
g = G T (M ) + ω 2 HM
→
−
• G T : est centripète (dirrigé vers le centre de la terre)
• →
−
g : n’est pas centripète
zc
−−→
ω 2 HM
→
−
GT →
−
g
yc
xc
14 / 14

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Boukaddid Cinématique d’un point matériel sup TSI

Cinématique d’un point matériel

Table des matières

2 Différentes systèmes de coordonnées 3

3 Vitesse et accélération d’un point matériel 6

La cinématique consiste à étudier et à décrire les mouvements indépendamment des

1.2 Repère du temps

1.3 Notion d’un référentiel

Définition : Un référentiel est un ensemble de repère de l’espace et d’un repère temporel

• Remarque : On confond le plus souvent en mécanique classique référentiel et

1.4 Point matériel

Définition : Un point matériel est un point géométrique de masse m (caractéristique

2 Différentes systèmes de coordonnées

Définition : Une base (→ −u 1, →

2.2 Coordonnées cartésiennes (x,y,z)

2.3 Coordonnées cylindriques (r, θ, z)

Définition : Une distribution de masse,présente une symétrie cylindrique d’axe (oz)

I Pratiquement : Un problème possédant une symétrie cylindrique,il est necessaire

2.4 Coordonnées sphériques (r, θ, ϕ)

• le plan correspond à ϕ = cte est le

3 Vitesse et accélération d’un point matériel

• Exemple : Considérons les équations paramètriques en coordonnées cartésiennes

c’est l’équation du trajectoire : cercle de rayon r et de centre O(0, 0)

3.2 Vitesse d’un point matériel dans un référentiel R donné

3.2.2 Vitesse en coordonnées cartésiennes

3.2.3 Vitesse en coordonnées cylindriques

3.2.4 Vitesse en coordonnées sphériques

3.3 Accélération d’un point matériel dans un référentiel donné

• unité de l’accélération est m.s−2

3.3.2 Accélération en coordonnées cartésiennes

3.3.3 Accélération en coordonnées cylindriques

avec : a = 2ṙθ̇ + rθ̈

3.3.4 Accélération en coordonnées sphériques

3.4 Repère de Frenet

•Repère de Frenet (M, → −e t, →

3.4.2 Abscisse curviligne

Considérons un point matériel de masse m

I l’abscisse curvilgne élémentaire ds est

3.4.3 Expression de la vitesse dans le trièdre de Frenet

3.4.4 Expression de l’accélération d’un point M dans le trièdre de Frenet

4.2 Mouvement rectiligne d’accélération constante

4.3 Mouvement rectiligne sinusoı̈dal

• Solution de l’équation du mouvement

4.4 Mouvement circulaire

aθ = Rω̇ accélération orthoradiale

4.5 Mouvement hélicoı̈dal

• dans le plan xoy le mouvement est circulaire uniforme de centre O de rayon

Conclusion : le mouvement hélicoı̈dal est la superposition du mouvement rectiligne

I le pas d’hélice : p = z(t + T ) − z(t) = αT

Dynamique d’un point matériel dans un référentiel galiléen

Table des matières

1.2 Classification des forces

1.3 Forces usuelles en mécanique

I le poids s’identifie à la force gravitationnelle exercée par la terre de centre C et

1.3.2 Force de rappel d’un ressort

• k : constante de raideur du ressort

• traction du ressort l1 > l0

vide équilibre hors équilibre

• l0 : longueur du ressort vide

1.3.3 Force de contact entre un point matériel et un solide

1.3.4 Force de frottement fluide

I point matériel isolé mécaniquement : ne soumis à aucune force