Université AMO BOUIRA Année 2021/2022

Département de Génie Electrique, 3ème ELT

Module : Régulation industrielle

TD No 03

Exercice 1 :
Soit un système dont la fonction de transfert est donnée par :
1.5
𝐻 𝑝 = 𝑒 −10𝑝
1 + 30𝑝
En utilisant la 1ère méthode de Ziegler-Nichols, trouver les valeurs des paramètres Kp, Ki et Kd
pour chacun des cas suivants:
 Pour un régulateur de type P
 Pour un régulateur de type PI
 Pour un régulateur de type PID
Exercice 2 :
La réponse indicielle d’un processus est donnée dans la figure (1) :
1

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16

Figure (1)
ère
En utilisant la 1 méthode de Ziegler-Nichols, trouver les valeurs des paramètres Kp, Ki et Kd
pour chacun des cas suivants:
 Pour un régulateur de type P
 Pour un régulateur de type PI
 Pour un régulateur de type PID
Exercice 3 :
Soit le schéma d’un système en boucle fermée illustré dans la figure (2).

1
Université AMO BOUIRA Année 2021/2022
Département de Génie Electrique, 3ème ELT
Module : Régulation industrielle
e(t) + s(t)
C(p) F(p)
-

G(p)

Figure (2)

Pour réaliser la régulation de ce système, on utilise un correcteur C(p) dont les paramètres
seront obtenus en utilisant la 2ème méthode de Ziegler-Nicols
1)- Trouver la fonction de transfert en boucle fermée lorsqu’on utilise la 2ème méthode de
Ziegler-Nicols (on prendra C(p) =K) ?
2)- En utilisant le tableau de Routh, trouver les valeurs de Kc et Tc ?
3)- En utilisant le tableau de Ziegler-Nichols, trouver les valeurs de Kp, Ki et Kd pour chacun
des cas suivants:
 Pour un régulateur de type P
 Pour un régulateur de type PI
 Pour un régulateur de type PID
1 1
𝐹 𝑝 =𝑝 , 𝐺 𝑝 = 𝑝+5
𝑝+1

Exercice 4 :
La fonction de transfert d’un système électrique est donnée par :
3
𝐺 𝑝 =
1 + 2𝑝
On veut imposer, en boucle fermée, un modèle de poursuite dont la fonction de transfert est
donnée par :
1
𝑀 𝑝 =
1 + 0.5𝑝
1)- Donner la structure du régulateur C(p) approprié ?
2)- Déduire le type de ce régulateur ?