Etude du comportement temporel des régulateurs analogiques

La synthèse du régulateur PID n’est plus alors qu’un problème de réglage des actions
proportionnelle, intégrale et dérivée, c'est-à-dire Kp, Ti et Td. Le réglage de ces paramètres
est un problème essentiel dont l’objectif est de mettre en œuvre des méthodes simples, rapides
et suffisamment précises. Ces méthodes de synthèse sont très nombreuses et une classification
n’est pas une tâche facile. On présente dans le cadre de ce travaille les méthodes empiriques :
Méthode Ziegler et Nichols en Boucle ouverte: Cette méthode ne nécessitent pas une
connaissance parfaite du modèle du procédé à commander. Les paramètres du régulateur
seront calculés à partir des observations expérimentales sur le procédé (Relevé de la réponse
indicielle par exemple), Ziegler&Nichols proposent de calculer les paramètres du régulateur
P, PI ou PID à l’aide des recommandations suivantes:

Type Kp Ti Td
P Ta/(Tu*k) * *
PI 0.9*Ta/(Tu*k) 3.3*Tu *
PID 1.2*Ta/(Tu*k) 2*Tu 0.5*Tu

Avec :

kp=Kp ki=kp/Ti kd=kp*Td

Mode opératoire :
On enregistre la réponse indicielle du procédé seul

Exploitation de la réponse indicielle :

Sur l’enregistrement de la réponse indicielle, on trace le mieux possible la tangente au point
d’inflexion Q de la courbe. On mesure ensuite le temps Tu correspondant au point
d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente ainsi que le temps Ta « temps de montée
de la tangente ».

K étant le gain statique du système : Y/U en régime statique.

DIFFERENTS TYPES DE CORRECTEURS :
Correcteur à action proportionnelle (P) :
La fonction de transfert du correcteur P est du type : C(p) = Kp (gain pur)
A) Réponse indicielle du procédé seule :

B) Réponse indicielle du correcteur (P) : Kp= 1.33

C) Réponse indicielle du correcteur (P) : Kp= 2

Il consiste à modifier le gain global KBO de la FTBO initiale en le multipliant par le gain Kp.
Ainsi après correction, on obtient un nouveau gain statique de la FTBO corrigée:
K(corrigé) = KBO*Kp

Correcteur à action proportionnelle intégrale (PI) :

La fonction de transfert du correcteur PI est du type :

A) Réponse indicielle du procédé seule :

Tu = 1.8 , Ta = 5.2

B) Réponse indicielle du procédé avec correcteur (PI) pour :

Kp = 1.33
Ti = 3.3*Tu = 3.3*1.8 = 5.94
Ki = Kp/Ti = 1.33/5.94 = 0.22
 C) Réponse indicielle du procédé avec correcteur (PI) pour :
Kp = 2
Ti = 3.3*Tu = 3.3*1.8 = 5.94
Ki = Kp/Ti = 2/5.94 = 0.33

Le comportement statique : par la présence de l intégration dans la FTBO, l erreur indicielle

est presque nulle.
Le comportement dynamique : un choix judicieux des gains Kp et Ki permet ainsi d améliorer
le comportement du système sans trop dégrader la stabilité est la rapidité.

Correcteur à action proportionnel - intégrale – dérivée (PID) :

La fonction de transfert du correcteur PID est du type :

A) Réponse indicielle du procédé avec correcteur (PID) pour :

Kp = 1.33
Ki = 0.22
Td = 0.5*Tu = 0.5*1.8 = 0.9
Kd = Td*Kp = 0.9*1.33 = 1.19
 B) Réponse indicielle du procédé avec correcteur (PID) pour :
Kp = 2
Ki = 0.33
Td = 0.5*Tu = 0.5*1.8 = 0.9
Kd = Td*Kp = 0.9*2 = 1.8

L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents.
La détermination des coefficients Kp, Ki , Kd du correcteur PID permet d’améliorer à la fois
la précision (Kp et Kd), la stabilité (Kd) et la rapidité ( Kp , Kd).

Conclusion :
Les régulateurs standards les plus utilisés dans l’industrie sont les régulateurs de la famille
PID (proportionnel, intégral, dérivé), car ils permettent de régler à l aide de ces trois
paramètre les performances (amortissement, temps de réponse, dépassement...).
-L’action proportionnelle est souvent utilisée pour la rapidité du système bouclé.
- L’action intégrale est employée pour améliorer l’erreur en régime permanent.
- L’action dérivée assure l’amélioration de la stabilité.
L'adaptation d'un régulateur aux différents systèmes s'effectue par le réglage des coefficients
(paramètres) de l'algorithme.
Paramètre Kp pour le réglage de l'action proportionnelle.
Paramètre Ki pour le réglage de l'action intégrale.
Paramètre Kd pour le réglage de l'action dérivée.
IMPLIMENTATION DU REGULATEUR PI AVEC SIMULINK :

Fonction de Transfer du régulateur PI :

A)Pour  P (Kp) = 2 et I (Ki) = 0.5 :

 B) Pour  P (Kp) = 2.5 et I (Ki) = 0.5 :

En constate que lorsque le gain Kp augmente :

- Le temps de montée diminue.
- La sortie est de plus en plus oscillante.
- Pour Kp = 2.5 le système est a la limite de stabilité.