COMPTE RENDU : Regulation

Methode de ziegler et Nichols en boucle fermer

Sadi Seif Eddine

Ali Basma
 Méthode basée sur la réponse indicielle en boucle fermée :
Cette méthode est basée sur la connaissance du point critique du processus (apparition des
oscillations ou limite de pompage).
On augmente progressivement le gain du correcteur jusqu’à obtenir des oscillations auto-entretenues
(phénomène de pompage). On note le gain K c qui a amené le système à cette limite de stabilité ainsi
que la périodeT 0 des oscillations obtenues
Après avoir relevé le gain K c critique du régulateur et la période d'oscillation T 0 de la réponse, on
peut calculer les paramètres du régulateur choisi en utilisant les formules du tableau

TYPE KP TP TP

P 0.5 K c

PI 0.45 K c 0.8 T 0

PID 0.6 K c 0.5 T 0 0.125 T 0

Si les paramètres utilisés pour le correcteur PID sont ceux proposés par Ziegler Nichols, alors la
réponse du système bouclé avec le correcteur est une réponse assez oscillante avec un dépassement
de 30% à 40% et un rapport d’amplitudes des oscillations de 1/4. ( D1 =1/4 D2 ) sachant que D1, D2 ,
sont respectivement le premier et le deuxième dépassement
 Soit le système modélisé par la fonction de transfer

0.5 0.5
G ( s )= = 3
s (1+ s)(1+2 s) 2 s + 3 s 2+ s
on construit le système sur simulink

~1~
D

On augmentant progressivement le gain du régulateur proportionnelle, on constate que le régime

de pompage (limite de stabilité) est atteint pour K p = 3 c

la valeur de T 0 correspondante est T 0=8.85

TYPE KP Ti Td Ki Kd

P 1.5 - - - -

~2~
 PI 1.35 7.08 - 0.183786 -

PID 1.8 4.4 1.106 0.4 1.98

En utilisant le tableau les paramètres du régulateur sont :

1
C ( s )=K P + +T s
Tis d
ou

(
C ( s )=K P 1+
K i Kd s
+
K P s KP )
Et on a :
Ki 1 KP
= K i=
KP Ti Ti

Kd
=T d K d =¿ K P T d
KP

Donc
K i=0.4
K P=1.8
K d =1.98

Pour : P

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Pour : PI

~4~
 pour PID :

Dep Tm Err Te

P 56% 2.84s 0.001 32s

PI 96% 2.24 -0.006 121s

PID 59% 1.85 0.006 16s

Conclusion :

~5~
La méthode de Ziegler-Nichols est simple à utiliser car elle ne
nécessite pas la détermination de la fonction de transfert G(p) du
système pour l'ajuster. Cependant, cette méthode peut ne pas
convenir à toutes les applications car elle peut causer des
dépassements et un gain excessif. Il est important de tenir
compte de ces limitations et d'autres options peuvent être
préférables pour obtenir des résultats optimaux.

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