Chapitre 4 : Dimensionnement des régulateurs

1- Introduction
Le but du dimensionnement est de trouver la structure d’un régulateur qui garantisse que
le système commandé remplisse les conditions de fonctionnement requise par le cahier des
charges.
2- Méthodes de synthèse du régulateur PID
Si on connaît les paramètres du procédé, suite à une modélisation de sa fonction de
transfert, et si on est en possession de la structure du régulateur, il est alors possible de
calculer les paramètres de réglage d’un régulateur (le PID par exemple) afin d’obtenir la
réponse désirée.
Lors de la synthèse d’un régulateur il est important de considérer quelques critères tel que :

- Atténuation des perturbations de charge ;

- Poursuite du signal de référence ;
- Robustesse vis-à-vis des incertitudes de modélisation ;
- Atténuation du bruit de mesure.

Dans ce qui suit nous prendre comme exemple la synthèse d’un régulateur PID suivant
différentes méthodes. En 1942, Ziegler et Nichols ont proposé deux approches heuristiques
basées sur leurs expériences et quelques simulations pour ajuster rapidement les paramètres
des régulateurs P, PI et PID.
La première méthode nécessite l’enregistrement de la réponse indicielle en boucle ouverte,
alors que la deuxième exige d’amener le système bouclé à sa limite de stabilité.

3- Méthode de Ziegler-Nichols en boucle ouverte (première méthode de Ziegler-

Nichols)
Le modèle simplifié adopté pour le processus s’écrit comme suit :
𝑌 𝑝 𝐾
𝐻 𝑝 = = 𝑒 −𝜏𝑝
𝐸 𝑝 1 + 𝑇𝑝
K : Le gain statique
T : la constante du temps
 : le retard
Dans le cas où on n’a pas la fonction de transfert du système, on procède de la manière
suivante :

1- On applique à l’entrée du système un échelon d’amplitude U, puis à l’aide d’un moyen de

1
 mesure (oscilloscope à mémoire ou carte d’acquisition), on enregistre la sortie du système
(seul sans le régulateur).

Système
Entrée échelon Réponse
indicielle

Figure 4.1 Réponse indicielle en boucle ouverte

2- On trace la droite de la tangente au point d’inflexion I de la courbe, puis on mesure les

temps Tu correspondant au point d’intersection entre l’axe des abscisses et la tangente
ainsi que le temps Ta correspondant aux points d’intersection entre la tangente, l’axe des
abscisse et l’axe horizontal de la valeur finale de la réponse.

3- On calcule la valeur de la tangente soit :

 en utilisant deux points 𝐴 𝑡𝐴 , 𝑦𝐴 et 𝐵 𝑡𝐵 , 𝑦𝐵 quelconques de la droite de la

𝑦 𝐵 −𝑦 𝐴
tangente: 𝛼 = 𝑡𝑔 𝜃 = 𝑡 𝐵 −𝑡 𝐴

𝑉𝑓
 ou bien en prenant le grand triangle :  𝛼 = 𝑡𝑔 𝜃 =
𝑇𝑎

y(t)

Vf

U
B

I
𝜃
A

𝜃
t
Tu Ta

Figure 4.2 Principe de la 1ère méthode de Ziegler-Nichols

2
Les coefficients Kp, Ki et Kd du régulateur sont calculés à l’aide du tableau suivant :

Tableau 1 Ajustement des gains de régulateurs P, PI et PID

selon la 1ère méthode de Ziegler-Nichols (en BO).

Type de Kp Ti Td
régulateur
P 𝑻 𝟏 ---- ----
𝒐𝒖
𝑲𝝉 𝜶𝑻𝒖

PI 𝑻 𝟎. 𝟗 𝝉 ----
𝟎. 𝟗 𝒐𝒖 𝒐𝒖 𝟑. 𝟑𝑻𝒖
𝑲𝝉 𝜶𝑻𝒖 𝟎. 𝟑
PID 𝑻 𝟏. 𝟐 𝟐𝝉 𝒐𝒖 𝟐𝑻𝒖 𝟎. 𝟓𝝉 𝒐𝒖 𝟎. 𝟓𝑻𝒖
𝟏. 𝟐 𝒐𝒖
𝑲𝝉 𝜶𝑻𝒖

Ti = constante de temps d’intégration

Td = constante de temps de dérivation
𝐾𝑝
Les paramètres Ki et Kd sont donnés par : 𝐾𝑖 = et Kd = Kp*Td
𝑇𝑖

4- Méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée (deuxième méthode de Ziegler-

Nichols)
La méthode de Ziegler-Nichols en boucle fermée consiste à déterminer la limite de pompage
du système en boucle fermée. Le pompage est défini par l'apparition qui sont en général
indésirables.

K Système
+
-

Figure 4.3 Réponse indicielle en boucle fermée

Le régulateur PID est configuré de sorte que seule l’action proportionnelle fonctionne (les
actions intégrale et dérivée sont nulles). La grandeur de consigne doit être un échelon. On fixe
d’abord la valeur du gain K à une valeur qui permet de garantir la stabilité du système en
boucle fermée. On ajuste ensuite, petit à petit, la valeur de K jusqu’à ce que la sortie du
système soit une sinusoïde non amortie (limite de stabilité).

3
La valeur du gain du régulateur permettant d’obtenir ce régime de fonctionnement est appelée
" le gain critique " et notée Kc. On mesure alors la période des oscillations de la réponse qu’on
note Tc. En se basant sur ces deux paramètres Kc et Tc, les paramètres du régulateur PID sont
alors donnés par les formules du tableau suivant:
Tableau 2 Ajustement des gains de régulateurs P, PI et PID
selon la 2ème méthode de Ziegler-Nichols (en BF).
Type de régulateur Kp Ti Td
P 0.5*Kc ---- ----
PI 0.45*Kc 0.83*Tc ----
PID 0.6*Kc 0.5*Tc 0.125*Tc
Ti = constante de temps d’intégration
Td = constante de temps de dérivation
𝐾𝑝
Les paramètres Ki et Kd sont donnés par : 𝐾𝑖 = et Kd = Kp*Td
𝑇𝑖

5- Utilisation du critère de Routh-Hurwitz pour le calcul de Kc et Tc

Soit D(p) le dénominateur de la fonction de transfert H(p) en boucle fermée. D(p) peut être
écrit sous la forme :
D(p) = a0 pn + a1 pn-1+ …………..+ an-1 p + an
(Équation caractéristique de la fonction de transfert en boucle fermée)
La condition nécessaire et suffisante de stabilité est que :
 les termes ai soient tous de même signe et aucun d’eux ne soit nul.(critère de Hurwitz).
 tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh soient de même signe.
On construit le tableau de Routh de la manière suivante :
La 1ère ligne est formée en plaçant les coefficients ai dont l’indice « i » est pair en commençant
de a0.
La 2ère ligne est formée en plaçant les coefficients ai dont l’indice « i » est impair en
commençant de a1.
La 3ère ligne est formée à partir des deux lignes précédentes en utilisant les déterminants des
matrices 2x2.
La 4ère ligne est formée de la même manière que la 3ère, …etc.
Ligne 1 : a0 a2 a4 a6 …..
Ligne 2 : a1 a3 a5 a7 …..

1 a0 a2 1 a0 a4 1 a0 a6
Ligne 3 : b1   b3   b5   …..
a1 a1 a 3 a1 a1 a 5 a1 a1 a 7

4
 1 a1 a 3 1 a1 a 5 1 a1 a 7
Ligne 4 : c1   c3   c5   .......
b1 b1 b 3 b1 b1 b 5 b1 b1 b 7

Ligne (n+1) : e1…………………………………………………………………

 La valeur de Kc est obtenue par le calcul de la valeur limite de stabilité.

 La valeur de Tc est obtenue en prenant le polynôme caractéristique réduit D’(p) du

tableau de Routh suivant deux cas :

- Si la puissance la plus grande de D(p) est paire, on prend la 1ère ligne

- Si la puissance la plus grande de D(p) est impaire, on prend la 2ème ligne

On résout ensuite l’équation D’(p) = 0, en posant p = jw et en remplaçant K par Kc,
pour trouver la valeur wc puis on calcule :
1 2𝜋
𝑇𝑐 = =
𝑓𝑐 𝑤𝑐
Exemple :
Soit le schéma de commande en boucle fermée :

2
K
+ 𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝
-

Figure 4.4 Exemple de système en boucle fermée

2𝐾
𝑝 3 +2𝑝 2 +3𝑝 2𝐾
La fonction de transfert en BF est donnée par : 𝐻 𝑝 = 2𝐾 =
1+ 3 𝑝 3 +2𝑝 2 +3𝑝+2𝐾
𝑝 +2𝑝 2 +3𝑝

Le dénominateur de la fonction de transfert H(p) en boucle fermée, D(p) est donné par :
𝐷 𝑝 = 𝑝3 + 2𝑝2 + 3𝑝 + 2𝐾
On remarque que les termes a0, a1, a2 sont tous de même signe et aucun d’eux n’est nul
Pour le terme a3 = 2K et pour garantir la stabilité, il faut que 2K > 0 ⇒ K > 0
On construit maintenant le tableau de Routh
Ligne 1 : 1 3
Ligne 2 : 2 2K

11 3
Ligne 3 :   3 K 0
22 2K

5
 1 2 2K
Ligne 4 :   2K 0
3 K 3- K 0
Tous les termes de la 1ère colonne du tableau de Routh doivent être de même signe pour
garantir la stabilité du système.
On aura donc 3-K > 0 et 2K > 0 ⇒ 0 < K < 3, la limite de la stabilité est donnée par la valeur
K = 3, on prend donc Kc = 3.
Pour le calcul de Tc on prend la 2ème ligne du tableau de Routh: 2p2 + 2Kc = 0
On pose p = jw et on remplace dans l’équation, ce qui nous donne :
2(jw)2 + 6 = 0 ⇒ -2w2+6 = 0 ⇒ 𝑤𝑐 = 3 rad/s
1 2𝜋
𝑤𝑐 = 2𝜋𝑓𝑐 ⇒ 𝑇𝑐 = = = 3.6276 𝑠
𝑓𝑐 𝑤𝑐
Les paramètres du PID sont donnés alors comme suit :
Kp = 0.6*Kc = 1.8
𝐾𝑝 1.8
𝐾𝑖 = = = 0.9924
𝑇𝑖 0.5 ∗ 3.6276
Kd = Kp * Td = 1.8*0.125*3.6276 = 0.8162

6- Méthode de la réglabilité
Cette méthode est basée sur la réponse indicielle du système en boucle ouverte (pas de
régulateur). Le système possède la fonction de transfert suivante :
−𝜏𝑝
𝐾𝑒
𝐻 𝑝 =
1 + 𝑇𝑝
Les paramètres sont déterminés en fonction du « coefficient de réglabilité » donné par :
𝜏
𝑟=
𝑇
Les paramètres du régulateur PID sont donnés par les relations du tableau suivant:
Tableau 3 Ajustement des gains du régulateur PID
par la méthode de réglabilité
Valeurs des paramètres
Valeur de r Kp Ti Td
[0, 0.1] 5 T 0
𝐾
[0.1, 0.2] 0.5 T 0
𝐾∗𝑟
[0.2, 0.5] 0.5 1 + 0.5 ∗ 𝑟 T(1+0.5*r) 0.5 ∗ 𝑇 ∗ 𝑟
𝐾∗𝑟 1 + 0.5 ∗ 𝑟
>0.5 PID non recommandé

6
Ti = constante de temps d’intégration
Td = constante de temps de dérivation
𝐾𝑝
Les paramètres Ki et Kd sont donnés par : 𝐾𝑖 = et Kd = Kp*Td
𝑇𝑖

7- Réglage des régulateurs par imposition d'un modèle de poursuite

Le principe général consiste à imposer un modèle de référence exprimé par sa fonction de
transfert HBO(p) en boucle ouverte ou bien par sa fonction de transfert HBF(p) en boucle
fermée, afin d’imposer les performances de stabilité, rapidité et précision au système. Ces
deux modèles sont généralement du premier ou du second ordre. Ce principe est illustré par
les figures ci-dessous:

yc y yc y
C(p) G(p) M(p)

Figure 4.5 Régulation par imposition d’un modèle

de poursuite en boucle ouverte

yc + y yc y
C(p) G(p) M(p)
-

Figure 4.6 Régulation par imposition d’un modèle

de poursuite en boucle fermée

6-1 Détermination de C(p) à partir du modèle de référence à imposer à la boucle

ouverte:
A partir de la figure (4.5) on effectue l’équivalence entre les deux fonctions de transfert tel
que :
𝐻𝐵𝑂 𝑝 = 𝐶 𝑝 𝐺 𝑝 = 𝑀 𝑝
La fonction de transfert C (p) du régulateur est donnée par:
𝐻𝐵𝑂 𝑝
𝐶 𝑝 =
𝐺 𝑝

7
6-2 Détermination de C(p) à partir du modèle de référence à imposer à la boucle fermée:
A partir de la figure (4.6) on effectue l’équivalence entre les deux fonctions de transfert tel
que :
𝐶 𝑝 𝐺 𝑝
𝐻𝐵𝐹 𝑝 = =𝑀 𝑝
1+𝐶 𝑝 𝐺 𝑝
On peut exprimer la fonction de transfert C(p) du régulateur en fonction de G(p) et HBF (p) du
modèle de référence, on obtient:
𝑀 𝑝
𝐶 𝑝 =
𝐺 𝑝 1−𝑀 𝑝