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PROJET MLI

session 99

Projet 1999

MODULATION DE LARGEUR DIMPULSION


Remerciements :

ous tenons remercier lquipe

pdagogique qui nous a aider au cour du thme MLI. Leur participation et leur patience nous a permis de mieux nous organiser et de comprendre les fonctionnements de ce type de variateur.

ous

remercions

le

centre

A.F.O.R.P., pour le matriel qui a t mis notre disposition et le budget accord pour les projets.

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Sommaire : Systme MLI


I. INTRODUCTION.........................................................................................................................................................3 II. SYNOPTIQUE GENERAL........................................................................................................................................4 III. PARTIE PUISSANCE...............................................................................................................................................7 1. Le redressement partir du rseau PD3..........................................................................................................7 2. Choix de lONDULEUR.................................................................................................................................16 3. Choix du matriel de protection...................................................................................................................18 4. Essai du moteur aliment V/f = cte..............................................................................................................20 IV. PARTIE COMMANDE...........................................................................................................................................27 1. PRINCIPE DU MLI........................................................................................................................................28 2. HEF4752V MLI composant Philips :..............................................................................................................32 3. Le SKHI22 de Semikron :...............................................................................................................................47 4. Le HEF4047B.........................................................................................................................................52 5. Le NE566...................................................................................................................................................55 6. Commentaires HEF4752V + SKHI22 + IGBT...............................................................................................59 7. La BOUCLE de Rgulation............................................................................................................................60 8. ETAPES et DIFFICULTES lors de la mise en service....................................................................................72 9. Boitier dALIMENTATION ........................................................................................................................74 V. BOITIER DE TEST...................................................................................................................................................78 VI. CONCLUSION.........................................................................................................................................................79

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I. INTRODUCTION

but de ce projet est la ralisation dun convertisseur de vitesse pour une machine asynchrone triphas. Ce variateur de vitesse est constitu dun pont redresseur PD3, dun filtre et dun onduleur par commande M.L.I (modulation de largeur dimpulsion ) dlivrant plusieurs crneaux rectangulaires de largeur et de frquence variable. En effet, ce procd permet une alimentation du moteur frquence variable et constante.
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Le

V = f

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Le systme comporte galement une boucle de rgulation vitesse permettant de sapprocher le plus rapidement et le plus prcisment possible de la vitesse de consigne, selon les variations du couple de charge. Les diffrentes contraintes : Rseau triphas 230/400v. Puissance du moteur 1,5KW. Interrupteur de type IGBT ( un module par branche donduleur ). Protection gnrale de lquipement. Ensemble de lquipement placer dans un rack et monter en armoire. Sortir les principaux signaux sur la face avant de larmoire. Travail demand : Choisir le matriel de commande. Raliser les schmas de cblage, dimplantations des borniers et typons. Ralisation de lensemble du projet, interfaage, mise en oeuvre du circuit de commande et du circuit boucle retour. Montage en rack sous armoire. Essais, rglages, vrifications et mise en service. Ralisation du dossier technique.

REDRESSEUR

FILTRE

CONVERTISSEUR

II. SYNOPTIQUE GENERAL

AMPLIFICATEUR DIMPULSION

COMMANDE MLI

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REGULATION DE VITESSE

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a)

Pourquoi ?

Le systme MLI a t labor afin de piloter un moteur asynchrone dont la vitesse serai variable et de rendement meilleur. Avec ce systme les bruits de la machine sont atnus et les pertes se sont considrablement rduites. La prcision de vitesse est accrue. Une conomie dnergie est trs vites ressentie, tant donn que le systme ne fonctionne plus en tout ou rien. Il en rsulte une usure dautant plus rduite. On le rencontre couramment mme si ce sont les systmes dit commande vectorielle qui prennent le relais.

b)

Comment?

On ralise la fonction MLI laide dun composant lectronique qui effectue les calculs relatifs. Le synoptique de cette page dcrit la rpartition des tches et les grandes lignes du systme raliser. Le cahier des charge succint, ci-dessus, fournit un moteur asychrone triphas capable de supporter le systme.

c)

Rpartition de tches

Le trinome du projet MLI se compose de Pascal Brul Olivier Niceron et de Guillaume Panot Brul, Panot. La rpartition des tches cest effectue comme le montre les entours du synoptique prcdent. Au cours du projet nous avons not ce que chacun a ralis et nous pouvons classer sous forme de tableau le travail effectu : Pascal Brul Partie puissance..........................
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-PD3 -Filtre L, C -Dcharche de C -Onduleur triphas -Machine Asynchronre -Choix de matriel

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Olivier Niceron Partie commande......................... -Commande MLI HEF4752V -Composants de commande -Cartes CAO -Asservissement -Dynamo tachymtrique Guillaume Panot Partie commande......................... -Commande MLI HEF4752V -Composants de commande (NE566, ...) -Interface de puissance SKHI22 -Asservissement -Ralisation des cartes Chacun a exploit ses capacits et les connaissances ont pu tre mise en commun lorsque lun dentre nous se trouvait bloqu sur un problme. La rpartition sest faite en deux parties (Puissance et Commande ). A lintrieur de chaque partie, la part de chacun a pu tre apprci du trinome.

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III.

PARTIE PUISSANCE

1. Le redressement partir du rseau PD3


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a)

Dtermination du PD3

Londuleur est aliment par un pont PD3 comprenant six diodes. Nous utilisons ce type de pont car il offre en sortie un signal redress de frquence f = 300 Hz. ( T =
1 1 = = 3.33 ) T = 3.33ms. Ainsi, avec une telle f 300
+

priode, le filtrage sera plus vident.

D1

D2

D3

L1 L2 L3
D 1 D 2 D3

Us

Le calcul de la tension moyenne en sortie du pont redresseur se fait partir de lexpression : Us = avec 2 = 6 Us = Us =
p sin p
6 2 . U rs sin 1 U ( ) 0

et P= nombre de pulsation par priode

Us =

3 2 . U rs

Us =

3 2 . 400

Us = 540 V

*visualisation :
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Visualisation de la tension compose U12(t) ainsi que la tension redresse Us(t) en sortie du redresseur. Ce relev a t recueilli partir dun oscilloscope et de deux sondes diffrentielles avec un rapport de 1/200 .

Estimation du courant : P = U . I Le courant tant liss en sortie du pont, on prendra I = constante. P=U.I I= 2.78A Avec les valeurs calcules en sortie de pont, nous utilisons un pont toutes diodes : Le SKD 25/12 . SEMIKRON
P 1500 = U 540

estim

b)

Filtrage tension et courant


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En sortie du redresseur, la tension nest pas totalement constante. Afin de rduire les oscillations, nous allons utiliser un filtre LC. Grce aux transformes de Laplace et aux sries de Fourrier, nous pouvons calculer la bobine ncessaire sachant que la capacit nous est fixe 2200F. *schmas du filtre :
L PONT PD3

Us

*calculs du filtre : Us(t) : tension en sortie du pont redresseur. Us(t) : tension en sortie du filtre.
ldi + Us(t) dt ld cdUs' Us(t) = * + Us(t) dt dt Us' Us(t) = L C d + Us(t) dt

Us(t) =

or ic =

cdus' dt

Par la transforme de Laplace : Us(p) = L.C.p . Us(p) + Us(p) Us(p) = Us(p) . ( 1+ LCp )
Us' ( p) = us( p) 1 LCp + 1

Fonction

de

transfert :

Us(p)

1 LCp + 1

Us(p)

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1 1 ( j ) ( j ) H (j ) = 1 + 1 = 1+ ( ) o LC

Daprs la srie de Fourrier de notre signal Us(t), notre premier harmonique se trouve une frquence de 300hz. Ainsi, pour avoir un signal qui se rapproche dun signal continu, nous devons attnuer le premier harmonique. On se fixe un condensateur C = 2200F supportant une tension Us = 540V. On choisit donc deux condensateurs mis en srie : 4700F = 450V AERO BOX C =

C = 2200F

Umax = 900V

On a : 0 =

1 LC

et 0 = 2..f
1 C 0

On dtermine linductance: L = : L C 02 = 1

Avec cette rsonance 300Hz, nous sommes en prsence dun pic de gain qui va augmenter notre premier harmonique au lieu de le diminuer. Nous avions en notre possession une inductance L = 4.6mH Do 0 = 50Hz Grce cette inductance, la rsonance aura lieu 50hz et lattnuation sera plus consquente pour la frquence de 300Hz.
1 = LC 1 = 314.34 rad s (2300.10 - 6 . 4,6.10 - 3)

f =

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G (dB))

Diagramme de Bode
r: pulsation f=50hz o: pulsation f=300hz o r

(rad/s)

-32dB

*Calcul de lattnuation : Daprs le diagramme de Bode, on a pour f = 300hz un gain G = -32dB. Soit : -32dB = 20 log ( (
Us' ) us

32 Us' 20 = 0.025 ) = 10 Us

Ainsi, le premier harmonique de la tension en sortie du filtre Us sera attnue de 40 fois par rapport au premier harmonique de la tension Us en sortie du pont.

c)

Protection damorage et de fin de fonctionnement

Lors de la mise sous tension de londuleur, la capacit du filtre LC est dcharge. Lorsque lutilisateur applique ses bornes une tension, cela entranera un court-circuit.

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i=

cduc donc un chelon de tension provoque un appel de dt

courant trop important et une destruction de notre pont redresseur .

Afin dviter ce problme, une rsistance est mise en srie avec la capacit pour lui laisser le temps de se charger. On impose donc une rsistance de limitation de courant de 80, le courant maximal est alors de : I=
540 = 6,75A la mise sous tension. 80 U = R

Le temps de charge de la capacit 64 % de sa valeur maximale est = R.C = 80 x 2200.10-6 = 0.176s. Alors, une temporisation de 1s sur le contact temporis devrait largement suffire. Lors de la mise Hors tension, la capacit est charge. Une rsistance de 1k est installe en parallle avec le condensateur afin de le dcharger. Le temps de dcharge est dau moins 5 secondes. Ce temps nous parat raisonnable avant de recommencer dautres manipulations. *visualisation : Vrification du temps de charge du condensateur pour Uc Sonde 1/200 ainsi que du courant dappel lors de la mise sous tension.

Sonde 100mV/A pour I

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Rappels des calculs prcdents : = 0.176s et Uc = temps 64% de Umax. Daprs la visualisation ci-dessus, Uc( ) = 370V et Ucmax = 580V. Vrification : Uc( ) 370 = = 0.638
Uc max 580

donc = RC : Uc( ) est bien gale environ 64% de uc max De plus, le courant visualis ci-dessus est lintensit en sortie du filtre lors de la mise sous tension .Thoriquement nous avions estim ce courant 6.75A. Avec une sonde diffrentielle de 100mv/A , nous avons relev un courant I = 3.6 div x 0.2 (cal) x100 I = 7.2A Dtermination du temps de dcharge.
Sonde 1/200 pour Uc Sonde 100mV/A pour I

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Ici nous pouvons constater un temps de dcharge complet du condensateur de 8s.

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2. Choix de lONDULEUR

a)

Londuleur pourquoi ?

Londuleur est limage de la commande en format puissance. On peut lassimiler un amplificateur. Sa fonction est donc de laisser passer ou non une tension continue ; celle redresse par le PD3. Sa commande est faite par une carte lectronique que lon traitera par la suite (partie commande).

b)

Schma de londuleur

Londuleur est la dernire partie du variateur de vitesse situe avant le moteur. Dans notre cas, londuleur doit aussi bien engendrer la frquence de sortie du moteur que lamplitude de la tension de sortie.
Semi-conducteur
CARACTERISTIQUES

MOS-FET

IGBT

LTR

Symbole

Conduction Conductivit courant Pertes Blocage Seuil suprieur Commutation Temps dexcitation Temps de dexcitation Pertes Commande Puissance consomme Grandeur

faible grande

leve faibles

leve faibles

leve

moyen

bref bref faibles

moyen moyen moyenne

moyen bref grande

faible tension

faible tension

leve courant

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Londuleur triphas comporte six interrupteurs de commande (6 IGBT) avec une diode de roue libre sur chacun.
U I=cste

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Us

Vu sa gamme de puissance, sa conductivit, sa frquence de commutation, et sa simplicit de commande, le transistor IGBT convient parfaitement au variateur de vitesse. On utilise des modules dIGBT de marque SEMIKRON et de rfrence : Skm 75 GB 123D Ces modules sont appropris car ils supportent une tension maximale de 1200V, un courant de 50A avec une temprature du dissipateur T = 80C. De plus, ils sont commands louverture et la fermeture par le biais dune tension de gchette provenant du SKHI22. Ce dernier applique une tension de 15V pour le rendre passant et une tension de -15v pour le rendre bloquer. c) Calcul du dissipateur

Daprs les donnes constructeur du SEMIKRON, on a : Rthc-h = 0,05C/W Vto = 1,2V Tjmax = 125C Puissance dissipe Pd = Vto x Io = 1,2 x 7 = 8,4V
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Or nous sommes en prsence de 2 IGBT par module avec trois modules pour la ralisation de notre onduleur. Pd totale = 8,4 x 2 x 3 = 50,4W Le dissipateur disponible pour une telle puissance est le KL-245 avec une longueur de 50 mm.

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3.

Choix du matriel de protection

La dpart moteur regroupe lensemble des appareils ncessaires la commande et la protection dun moteur lectrique. Les diffrentes fonctions assurant le dpart moteur sont : Le sectionnement La protection contre les surcharges et les courts-circuits La commutation

a)

Le sectionnement

Afin dintervenir en toute scurit sur notre installation variateur de vitesse pour machine asynchrone , il est ncessaire de disposer dun moyen disolement par rapport lalimentation gnrale. Lappareil utilis pour assurer ce rle est le sectionneur. Il est choisit en fonction de la tension demploi, en loccurrence 220/380V, avec un courant maximale de 7A. ( In moteur = 3,5A ). On a choisit un sectionneur de marque TELEMECANIQUE ( 660V , 25A ) le plus petit de toute sa gamme. Il est constitu dun bloc ttrapolaire et de deux contacts auxiliaires de prcoupure. La fermeture et louverture des ples seffectuent manuellement au moyen dun dispositif de commande latrale ou frontale. Rfrence du sectionneur : LS1-D253A65 + LA8-D2545 (avec bloc neutre) Rfrence des fusibles : aM 10A cartouche 10x38

b)

Le relais thermique
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La surcharge est le dfaut le plus frquent sur les machines. Le relais thermique est un dispositif de protection contre les surcharges faibles et prolonges. Une autre particularit de ce dispositif est quil contrle lquilibrage des intensits et permet de couper lalimentation du moteur en cas de dysfonctionnement entre deux phases. courant

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Rfrence : LR1 D09310 rgl pour le nominale (classe 10 ) Classe 10A : dure comprise entre 2 et 10s.

c)

Le transformateur disolement

On choisit un transformateur disolement pour alimenter le circuit de commande 24V. Rfrence : LEGRAND 42731 ; 100VA alimentation primaire = 220V

d)

Les contacteurs

La fonction du contacteur est dtablir et dinterrompre le passage du courant dans un ou plusieurs circuits lectriques distance par lintermdiaire dune commande dlectroaimant. En gnral, la tension de commande provient dune trs basse tension de 24V et sans danger pour lutilisateur. On choisit notre contacteur en fonction de la tension, du courant, de la frquence et de la catgorie demploi ( AC3 concernant les moteurs dont la coupure seffectue moteur lanc ).

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4. Essai du moteur aliment V/f = cte


Le but de cet essai, est de donner diffrentes valeurs numriques de la frquence de rotation N en tr/min pour diffrentes valeurs de frquences f et de couple C de charge.

a)

Modlisation de la machine asynchrone

caractristique du moteur : Pour un montage toile, Pu = 1,5kW C = 10Nm Schma : ( modle par phase )
I1 R I10 V R X I2 X2

U =380VIn = 3,5A cos = 0,82 Nr = 1430 tr/mn

R2 g

b)

Essai vide
I10 R I2=0A

leI10 glissement g = 0 R2/g = X = 0A I2

Grce la mthode des doubles wattmtres, on relve : Pao = 510 W Pbo = -895W P vide = Pao + Pbo P vide = 385W
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Q vide =

3 ( Pao Pbo )

Q vide = 2443,5 VAR

On relvera galement un courant I vide = 1.95A La rsistance R dun enroulement statorique a t mesure partir dun pont de Wheastone. ( R = 4 ). On peut considrer les pertes engendres par cette rsistance ngligeables (Pertes joules stators = 3xRxI = 46W). Rcapitulatif : Po = 385W Qo = 2443.5VAR Io = 1.95A Calculs : 377.14 R =
3.V 3.220 = 385 Po 3.V 3.220

X = Qo = 2443,5

X = 59.4

c)

Essai rotor bloqu

I1 I10 Vcc R

I2cc

X2

R2

G = 1 donc R2/g = R2 I1 = I1n = 3.5A Vcc = 46.1V

Grce la mthode des doubles wattmtres, on relve : Pacc = 40 W Pbcc = 480W Pcc= Pacc + Pbcc Pcc = 520W Qcc=
3 ( Pacc Pbcc )

Qcc = 762 VAR


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Calculs : Soit P2cc tant la puissance active du rotor ramene au stator. Soit Q2cc tant la puissance ractive du rotor ramene au stator.

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P2cc = Pcc -

3.Vcc 3.46,1 = 520 R 377,14

P2cc = 503,1W

Q2cc = Qcc -

3.Vcc 3.46,1 = 762 X 59,4

Q2cc = 654,1W

S2cc =

P 2cc + Q 2cc =

503,1 + 654,1

S2cc = 825 ,6VA I2cc = 5,97A

I2cc = Ainsi,

825.6 S 2cc = 3.46,1 3.Vcc

503,1 P 2cc = 3.5,97 3.I2cc 654,6 Q 2cc X2 = = 3.5,97 3.I2cc

R2 =

R2 = 6,11 X2 = 4,7

d)

Expression du couple partir du model Ptr : Puissance transmise au rotor Pjr : Perte joule rotor Pmca : Perte mcanique (nglig) P : nbre de paires de ples = 2

Pu Ptr Pjr Pmca C= = s s

C=

p Ptr g.Ptr = Ptr (1 g ) s 2 R2 3. .I2 .(1-g) g

C=

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6.V 1 V . .(1 g ) 6 R2 g C= . . R2 .(1-g) = R 2 + (l2). g ( ) + X 2 g R2 g

En mettant 1 l2 en facteur, on obtient : 6 V 1 . . (1 g ) gl 2 C = l2 R 2 + gl 2 R2

*Calcul du couple maximum de la machine avec gmax = R 2 l2 = 76,9% 6 V .( ) donc Cmax = l2 (1 g ) 2 Cmax = 17,8Nm Diffrentes valeurs de vitesse de rotation par rapport un couple donn. N tant la variation de vitesse entre la vitesse de synchronisme et la vitesse de rotation. N = Ns Nr = 60 Ns Nr .Ns = g.Ns = g. . p 2 Ns N = g.. 15

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Avec lexpression du couple, on en dduit que g est une constante. Par consquent N est galement une constante. Alors pour une valeur de couple donn, la variation de vitesse ne changera pas quelle que soit la frquence f.

Tableau retraant les diffrentes valeurs de Nr en fonction du couple et de f.

F 10 r q u e n c e f ( H z ) Vitesse de synchronisme (tr /mn) Couple C = 0 Nm C = 1 Nm C = 2 Nm C = 3 Nm C = 4 Nm Variation N = 0 tr/mn N = 10 tr/mn N = 19.5 tr/mn N = 29 tr/mn N = 39 tr/mn 300

30

50

900

1500

Vitesse de rotation 300 290 280.5 271 261 900 890 880.5 871 861 1500 1490 1480.5 1471 1461
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C = 5 Nm C = 10 Nm

N = 48.8 tr/mn N = 98 tr/mn Exemple :

251.2 202

851.2 802

1451.2 1402

Pour un couple de charge C = 3Nm, et une frquence f = 30Hz nous devons retrouver une vitesse de rotation Nr = 871 tr / mn

C (Nm) C max

C=3 N (tr/mn)

Nr = 871

Essai de la machine :

F r q u e n c e f ( H z ) Vitesse de synchronisme (tr /mn)


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10

30

50

300

900

1500
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Couple C = 0 Nm C = 1 Nm C = 2 Nm C = 3 Nm C = 4 Nm C = 5 Nm C = 10 Nm

Variation N = 0 tr/mn N = tr/mn N = N = N = N = N = tr/mn tr/mn tr/mn tr/mn tr/mn 300 291 280 266 241 186 0 5.3N/m

Vitesse de rotation 900 896 890 883 866 860 791 1500 1495 1490 1480 1472 1466 1400

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IV. PARTIE COMMANDE

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1. PRINCIPE DU MLI

Pour faire varier la vitesse d'un moteur asynchrone triphas, il existe plusieurs solutions: - soit on fait varier le nombre de paires de ples (couplage DALHANDER); - soit on contrle le glissement du moteur; - soit on agit sur la frquence du rseau; Notre projet utilise le principe de la troisime solution partir dune condition importante : il faut que le rapport U/f soit constant. En effet la formule Ns=f/p montre que la vitesse du moteur est fonction de la frquence d'alimentation. Pour la commande MLI, il faut que le couple moteur reste constant quelle que soit la vitesse, c'est dire que : CM = k**I*cos = constante Il faut donc d'aprs la formule que le flux soit constant car si = cte alors CM = k*I. Dans le cas d'une machine asynchrone, c'est le stator qui cre ce flux. Or l'impdance du stator est Z = Lw. Pour une tension U, on a : U = Z*I = L* *I = L*I*2*f Or est cr par I : I = k1* donc U = L*2*f*k1* avec L*2 = constante. On en dduit que k2*U = k1**f soit =k3 (U/f). donc U/f =

Si l'on veut que = constante, il faut constante.

Pour obtenir ce U/f = constante tout en faisant varier la vitesse du moteur, il existe plusieurs possibilits. Celle choisit pour le projet utilise le principe du MLI (Modulation de Largeur d'Impulsion),
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galement appel PWM (Pulse Width Modulation). Ce systme labore, partir d'une tension continue constante, un signal hach en brves impulsions de largeurs diffrentes. Grce ce systme, le moteur renvoie une rponse en courant sinusodale du fait qu'il se comporte comme un filtre passe bas (voir tude harmonique). Le signal, destin commander des interrupteurs de type IGBT, est compos d'une suite d'impulsions positives et ngatives, d'amplitude constante pour une frquence donne, comme prsente sur le diagramme ci-dessous (figure 1).

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Courbe rouge : rponse en courant thorique Courbe noire : signal MLI

FIGURE 1

Pour laborer ce signal, il existe un certain nombre de solutions plus ou moins simples. La plus facile consiste superposer une tension sinusodale dite de rfrence et une tension triangulaire. Les intersections de la tension triangulaire et des sinusodes (au nombre de trois dphases de 2/3) donnent 3 signaux identiques mais dphass de 2/3. Ces points d'intersections sont compars par les composants lectroniques de la carte de commande : chaque fois que la tension triangulaire est suprieure la tension sinusodale, l'impulsion de sortie est nulle; lorsqu'elle est infrieure, l'impulsion de sortie est gale U. On obtient alors les chronogrammes prsents page suivante (figure 2 et 3).

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U1

U2

U3

C1 figure 2

C2

figure 3

Une fois cette premire tape effectue, il faut laborer un signal capable de commander le moteur, cest dire un signal comportant une partie positive et une partie ngative. Pour ce faire, on soustrait chaque signal C1, C2 et C3 un peigne de frquence fixe mais de rapport cyclique variable. On obtient alors 3 signaux (dont 2 sont prsents sur la figure 4, V10 et V20) qui sont envoys sur chacune des phases du moteur. La tension compose, obtenue par soustraction des signaux V10 et V20, correspond la forme d'onde d'une commande MLI (figure 4, V12).

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C1 1 0 C2 1 0 V10 1 0 V20 1 0

V12 U

FIGURE 4

Un autre principe de cration de modulation de largeur d'impulsions, beaucoup plus sophistiqu, est celui qui a t utilis pour la ralisation de notre projet. Il est entirement ralis par un composant lectronique compos de 28 broches, le HEF4752V.

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2. HEF4752V MLI composant Philips :


a) Pourquoi ?

Le mode de fonctionnement du HEF est bas sur le principe de la modulation de largeur dimpulsion. Par dfinition cest un circuit de contrle de vitesse de moteur asynchrone ralis en technologie LOCMOS. Il peut en outre commander 6 interrupteurs de type transistors (IGBT) ou de type thyristors dont la commutation est synchronise pour former 3 signaux sinusodaux. La gnration des signaux est strictement numrique. Ce principe permet dobtenir dans le moteur des pertes infrieures celles obtenues avec un systme dimpulsions largeur constante. Les entres et les sorties sont protges contre les effets lectrostatiques. La tension nominale dalimentation est de 15V. (max. 18V) Il est bon de noter que son utilisation est reserve exclusivement la fonction MLI. Le circuit synthtise trois signaux dphass de 120 dont la tension moyenne varie sinusodalement avec le temps dans la bande de frquence de 0 200 Hz. Pour cela il utilise les signaux de trois porteuses dont la frquence est un multiple entier de la frquence de sortie finale. La largeur de chaque impulsion est obtenue en modifiant la fois la position du front montant et du front descendant de la porteuse. L'volution de l'cart xn entre un front (montant ou descendant) de la porteuse et un front (montant ou descendant) de la modulation suit une rgle bien prcise que nous allons tudier.

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Mise en vidence de l'cart xn


Porteuse

Modulation

x1

x2

x3

x4

x5

x6

x7

Dtermination de la valeur de xn Les valeurs de xn sont calcules de manire ce que la moyenne des largeurs d'impulsion, chaque instant, soit sinusodale avec le temps. Pour toute la suite de la dmonstration, on utilisera un coefficient multiplicatif de 15 entre la frquence de la porteuse et la frquence de sortie. La sinusode finale est donc divise en 30 parties gales (figure 5) :

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E0

12
Figure 5

10

15

30

On cherche ce que l'aire compris entre la sinusode, l'axe des abscisses et les deux bords d'une division soit le mme que celui d'un rectangle du deuxime signal (l'aire hachur en haut = l'aire hachur en bas). Cela signifie que, en valeur moyenne : E*T de la sinusode = Eo *xn de l'impulsion module correspondante un facteur constant prs, soit : E*
2 1

sin d = Eo * xn
2

donc E [ -cos ]1 = Eo * xn xn = cos 1 - cos 2

on obtient, avec E = Eo

Sachant que les angles vont de 12 en 12 (car T/30 en degrs donne 360/ 30 parties = 12), on peut dfinir l'ensemble des angles xn (voir tableau cidessous). Pour le calcul numrique, ralis par le HEF4752V, les valeurs de xn sont transformes en valeurs entires proportionnelles.
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x0 -6 6 valeur calcule valeur relative 0 0 x13 150 162 valeur calcule 0,085 valeur relative 6 x26 306 318 x1 6 18 0,043 3 x14 162 174 0,043 3 x27 318 330 x2 18 30 0,085 6 x15 174 186 0 0 x28 330 342 x3 30 42 0,123 8 x16 186 198 x4 42 54 0,155 11 x17 198 210 x5 54 66 0,181 12 x18 210 222 x6 66 78 0,199 14 x19 222 234 x7 78 90 0,202 14 x20 234 246 x8 90 102 0,208 14 x21 246 258

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x9 102 114 0,199 14 x22 258 270 x10 114 126 0,181 12 x23 270 282 x11 126 138 0,155 11 x24 282 294 x12 138 150 0,123 8 x25 294 306

-0,043 -0,085 -0,123 -0,155 -0,181 -0,199 -0,202 -0,208 -0,199 -0,181 -3 x29 342 354 0 -3 -6 -8 -11 -12 -14 -14 -14 -14 -12

valeur calcule -0,155 -0,123 -0,085 valeur relative -11 -8 -6

Le rsultat de tous ces angles nous donne , partir d'un signal de rfrence, deux signaux UR et UY, reprsentant deux phases (voir courbes page suivante). Pour la partie ngative de la sinusode, on constate que les valeurs de Xn sont identiques mais affectes d'un signe ngatif (signaux UR et UY). On s'aperoit galement que ces signaux ne comportent quune partie positive. Or le moteur a besoin de sinusodes positive puis ngative. C'est pourquoi on moteur un signal qui rsulte de la diffrence trains d'impulsions. On obtient alors le signal. tension envoie au entre deux quatrime

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Pour un bon fonctionnement du moteur, on cherche ce que la valeur moyenne du signal VR-VY soit gal chaque instant celle d'une sinusode qui serait envoye par le secteur la mme frquence. Cette valeur moyenne est gale la somme des largeurs positives S multiplie par la tension d'alimentation E 0 et divise par le temps d'une demi priode T. Calcul de S Pour le signal UR en prenant A comme largeur de la porteuse Largeur de la premire impulsion : A + x28 + x29 Largeur de la deuxime impulsion : A + x0 + x1 ... Largeur de la huitime impulsion : A + x12 Pour le signal UY, dphas de 120, la premire impulsion correspond l'angle 18 soit: Largeur de la premire impulsion : A + x18 + x19 Largeur de la deuxime impulsion : A + x20 + x21
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... Largeur de la huitime impulsion : A + x2

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On effectue maintenant l'opration UR - UY S = A+x28+x29+A+x0+x1+...+A+x12 (A+x18+x19+A+x20+x21+...+A+x2) = x3+x4+x5+...+x12-(x18+x19+...+x27) = 236 notre valeur moyenne donne alors : Vmoy = 236 * P * E0/T d'impulsion dterminer.

avec P temps de base

La tension moyenne d'une vraie sinusode est :


T

Vmoy sin = T

E0 sin t dt

=2 E0/ si Vmoy = Vmoy sin alors 236P/T = 2E0/ soit P = 2T/236

Le calcul de largeur a t effectu pour 8 crneaux de UR soit 15 crneaux de VR-Y (coefficient choisit prcdemment). Pour le HEF4752V, cela correspond une frquence au moteur de 50Hz. On en dduit que pour 50 Hz, P = 26,98 sec . Les valeurs de x s'obtiennent en multipliant la valeur proportionnelle par P: X1 = 3 * 26,98 sec =80,94 sec
Remarque importante

Si la frquence de sortie augmente ou diminue, la valeur de x va galement augmenter ou diminuer. Par consquent la tension efficace de sortie va varier, permettant ainsi d'obtenir U/f = cte Le facteur multiplicatif de 15 entre la frquence porteuse et la frquence de sortie n'est utilise que
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pour la gamme de vitesse du moteur la plus leve. Pour amliorer la distribution des impulsions des vitesses plus basses, la frquence porteuse devient un multiple d'ordre plus lev de la frquence de sortie. Les points d'intersections des facteurs multiplicatifs sont pourvus d'un hystrsis entre celui la monte et celui la descente de manire viter les instabilits de fonctionnement en ces points. Le tableau ci-dessous donne des facteurs multiplicatifs dans la gamme de vitesse du moteur. Frquence moteur 0,1 - 6,4 Hz 5,7 - 8,9 Hz 8,1 - 12,8 Hz 11,2 - 17,9 Hz 16,3 - 25,5 Hz 22,3 - 35,7 Hz 32,5 - 51 Hz 44,6 - ... Hz Facteur multiplicatif 168 120 84 60 42 30 21 15 Frquence porteuse 16,8 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - 1070 Hz 675 - ... Hz

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coefficient multiplicatif de la frquence

Le passage dune plage lautre donne alors :

5,7Hz 6,4Hz Seuil hytrsis

Pour la ralisation pratique de cette modulation, le HEF4752V utilise un certain nombre de compteursdcompteurs ainsi que des codeurs commands par le circuit NE566 et le circuit HEF4047. Nous ntudierons pas la manire dont il les utilise. Prsentation du composant Le circuit HEF4752 est compos de28 broches dont : 7 entres de donnes 4 entres dhorloge 2 entres dalimentation en 0 +15V
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3 sorties de test 12 sorties pour la commande des IGBT

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b)

Schma dapplication et calculs


SCHEMA D'IMPLANTATION DU HEF4752V

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12V

0V C1 R1 COMMANDE EN FREQUENCE DU MOTEUR +12V R3 +12V R2 C2

R4

+12V +12V 1 6 8 NE566 7 1 BZX79C3V3 3 2

28 ORM1 8 ORM2 9

12 OYM1 22 VERS LES IGBT

Modulatrice
R5

OYM2 21 OBM1 3 OBM2 2

C3 0V

Modulatrice

HEF4752V +12V C5 REGLAGE EN FREQUENCE DU HEF4752V R6 1 3 2 4 5 6 14 HEF4047B 7 R7 8 9 12 C4 +12V 24 7 25 13 15 16 14

Porteuse

4 17 6

switch-on delay +12V C6

Pour mieux comprendre la fonction MLI nous allons dcomposer le signal en Srie de Fourrier.

0V

F (x )

1 2 3 4 5

6 7

8 9

1 01 1 1 21 3 1 4

Etude du signal

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La fonction f(t) ne comporte pas dharmonique de rang pair car f(t + T/2) = -f(t) La fonction est impaire de priode 2 ce qui signifie que a0 = 0 et an = 0

Le signal MLI ne comporte pas dharmoniques de rang multiple de 3. En effet, le signal f(t) est compos du signal U10 et du signal U20, lesquels sont dphass de 120 : f(t) = U10 - U20. Or pour les rangs 3n, on a

U10(3n) = b3n sin 3n U20(3n) = b3n sin 3n( - 2/3) Donc f(t) = b3n sin 3n - b3n sin 3n( - 2/3) = b3n sin 3n - b3n sin 3n + b3n sin 2/3 =0 on peut donc maintenant dcomposer le signal ainsi : f(t) = ( bn sin (n t) avec = 2f = 1 n=1 2 T on cherche donc lexpression des bn : bn = 0 f(t) sin nt dt T 2 bn = 0 f(t) sin nt dt 2E bn = 2* 7 sin nt dt]

4 1

6 3

8 5

sin nt dt +

sin nt dt +

sin nt dt +

-4E bn = [cos n2-cos n1-cos n4-cos n3-cos n6-cos n5-cos n8cos n7] -4E
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bn = [cos n2+cos n4 +cos n6 +cos n8 ]-[cos n1 +cos n3 +cos n5 +cos n7 ] Dans le principe, on souhaite annuler le plus grand nombre dharmoniques susceptibles de perturber le bon fonctionnement du moteur. Or, aprs analyse, on constate que les harmoniques de rangs b2, b3, b4, b6, b8, b9, b10, b12, b14 sont limines. Comme harmoniques gnant, il reste les rangs b5, b7, b11, b13. Pour liminer ces harmoniques, il suffit de choisir les angles n de telle manire que b5 = b7 = b11 = b13 = 0 Nous ne raliserons pas ce calcul qui naurait aucun intrt, car il dpend de la frquence du moteur et les angles varient avec elle. Grce ce dveloppement, il ne reste plus maintenant que des harmoniques de rangs 13, 17, ... ce qui ne perturbe plus beaucoup le moteur. Une tude, ralise par un laboratoire dapplications, a tablie la valeur des harmoniques. Ils ont obtenu les rsultats suivants :
A1 poteuse F15 fonctionnement sans MLI 1 1 A2 0 0 A3 0 0 A4 0 0 A5 0 2 A6 0 0 A7 0 0,1 A8 0 0 A9 0 0 A10 A11 A12 A13 A14 0 0 0 0,1 0 0 0,3 0,1 0 0

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A15 A16 A17 A18 A19 A20 poteuse F15 fonctionnement sans MLI 0 0 0 0 0,3 0,6 0 0 0 0,5 0 0

2,5 2 1 0,5
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tude thorique

Le graphique correspondant est :

1,5

rang
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5 7

9 11 13 15 17 19

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Un essai moteur nous a donn les rsultats suivants :

On peut constater que la rponse en courant cidessous est pratiquement sinusodale :

c)

Mesures et relevs

Voici le relev de deux sorties complmentes du HEF4752V. Il prsente une opposition de tension 0 ou 15V afin dviter tout empitement des transistors de la 0
BRULE, NIECERON, PANOT Sorties HEF4752V 0 Page 44/79

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commande. Ce relev expose bien la commande MLI avec des largeurs dimpulsions diffrentes : troites en dbut de priode, larges en milieu, pour se resserrer en fin de priode. Ce cycle se rpte avec cette mme priode dfinit par la commande prsente prcdement.

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En approfondissant le signal, on peut observer quelques chose de particulier : en effet, on constate un dcalage entre les fronts opposs. Le diagramme cidessous, zoom de 1000 fois et permet dtablir lcart de commande entre deux transistors. IL est de 12,9s, temps de scurit qui empche un empitement des transistors.

Sorties HEF4752V

Relev 2

Pour la commande dIGBT ou transistors, on considre un temps minimal de 2,7s. Cette valeur est donne par les
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documents constructeurs prconisant un temps de protection . La commande de ces IGBT se fait par le biais dune interface fournie chez Semikron. Celle-ci adapte et protge linstallation entre la partie commande et la partie puissance.

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d)

Conclusion

Le composant fournit bien un signal de commande MLI. Le dveloppement en srie de fourrier nous montre bien que les harmonique ont recul. Le signal lui-mme peut commander des IGBT avec un amplificateur de puissance. La suite de la partie commande concerne cette interface de puissance qui comporte des scurits adaptes la puissance.

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3. Le SKHI22 de Semikron :
a) Pourquoi ?

Cest une interface de commande pour thyristors et transistors (IGBT). Ce driver est compos de 2 parties complmentaires pour la commande de 2 lments. Sa particularit est davoir une isolation galvanique entre la partie commande et la partie puissance, vitant ainsi des risques de surtensions ou de courant trop fort. Notons une autre particularit importante et essentielle pour la survie des IGBT. Le SKHI22 gnre des retards au niveau des commandes, trs utiles lorsque vous devez commander un onduleur. Nous verrons dans les relevs suivants le temps de rponse dun IGBT par rapport sa commande. Ces retards vitent un empitement des commandes. Sils nexistaient pas, un court-circuit franc de lalimentation serait fatal pour le systme. Le courtcircuit ocasionn dans notre cas se ferait environ 536V continu .

b)

Ce quil sait faire...

* 1 seule alimentation pour deux commandes. * Ajustage externe des retards, surveillance de lalimentation, Rg on/off pour application spcifique. * Valeur de dV trs leve de 24kV/s (isolement par transfo au lieu dt doptolectronique. *Isolement entre commande et IGBT jusqu 4kV. *Courant de crte 3.3 A. *Signal derreur *Interverrouillage des entres inerdisant la conduction simultane. *Valim<13 V *VGE de commande 0-15<-15 +15 *Compatibles CMOS avec une grande immunit au bruit *Protection contre les courts- circuits. *Coupure adoucie du court-cicuit.

Aprs avoir numres les fonctions spcifiques du SKHI22, nous passons maintenant au schma et calculs relatifs ses fonctions.

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c)

Schmas et calculs

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Remarque : On notera que le SKHI22 ne peut tre vrifi quen lassociant avec les IGBT. Celui-ci ne pourrait fonctionner du un manque de rfrence Vce . Pour vrifier le temps de retard Sortie HEF4047B la commutation, nous avons visualis le temps de rponse dun de nos IGBT. Sur le relev ci-contre, nous pouvons constater quil faut environ 500ns de rponse, ce qui correspond un temps minimum entre chaque commande de 1s : 1 front montant + 1 front descendant. A noter, comme nous lavons remarqu prcdement que le HEF4752V intgre dj un temps de retard de 12,9s, le risque dempitement est donc nul.
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Passons aux valeurs des rsistances qui dfinissent les retards et les intervalles de commutations entre deux commandes. Sur ce schma, Vin reprsentent les (commandes) et Vg sont les sorties des IGBT.
Vin1

entres

Vin2

Vg1

Vg2

Roff

Rtd

Ron

Ron/Roff : La documentation constructeur prconise des rsistances de 3.3 pour un temps de 1s. Ron et Roff caractrisent le temps de descente et de monte aprs la commande (schma ci-dessus) Rtd : Cest un temps de scurit de commutation entre les deux commandes vitant lempitement de 2 transistors. Il est donn par la formule : TRtd (s) = 2.7+0.13.Rtd (k) Le HEF4752V intgre dj un temps de 12.9 s. Le temps minimum de commutation pour un IGBT est de 1 s. On choisit donc Rtd nul. tmin :
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tmin est le temps de rponse lors de la dtection dun court-circuit. Il ralise la fonction attnateur de court-circuit. Il se calcul comme suit :

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tmin=Tce . ln (15-Vcestat) (10-Vcestat) Avec Tce=Cce (nF).10.Rce (k ) 10+Rce (k) Et Vcestat=9.Rce (k )-25 10+Rce (k) Le constructeur prconise un temps moyen de 1.75 s, ce qui correspond Rce=24k et Cce=330pF.

d)

Mesures et relevs
Sorties SKHI22

Pour ce premier relev, nous constatons que les signaux sont identiques lentre (HEF4752V) et quils sont dphass de /2. Pour effectuer cette mesure, on se place S1 en tant que point de rfrence (masse oscillo) et la grille de chaque IGBT. Cette mesure se fait avec une sonde diffrentielle afin dviter un court circuit de masse. Nous remarquons que A est command alors que B ne lest plus et vis et versa. Notons que pour une commande positive du premier IGBT en +15V, nous avons bien une commande ngative pour le second en -15V. Le rsultat suivant montre la progression du retard.
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Dans un premier temps, en entre du SKHI22, nous avions un retard de 12,9s, auquel sintgre le temps complment par le SKHI22 qui est de 2.7 s, on obtient donc un retard thorique de 15.6 s. Le temps mesur prend en compte les variations de lentre, ce qui explique que le rsultat relev est diffrent de la thorie. (Relev 3)

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e)

Conclusion

Le temps de retard minimum pour notre commande tant de 1s, nous sommes donc largement au dessus du minimum de scurit (13 fois suprieur). Les commandes sont bien en +15V pour la commutation ferme et en -15V pour la commutation ouverte. Les IGBT sont commands correctement et en toute scurit.

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4.

Le HEF4047B

a)

Pourquoi le HEF4047B ?

Comme nous lavons vu prcdement dans le schma du HEF4752V, il est ncessaire de lui fournir des crneaux pour ses calculs. Rappelons quun systme MLI peut se dfinir par une fonction de transfert o seraient impliques une modulatrice et une porteuse. Nous pourrions apparenter les crneaux la porteuse du MLI. Le HEF4047B a une autre fonctionnalit dans ce systme : le rglage de la constante U/f. Cette deuxime particularit se gre laide dun potentiomtre et dune capacit. Voici donc la structure gnrale du composant et son cablage dans le systme.

b)

Schma et calculs

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Le HEF4047B est un multivibrateur astable. Cest entre outre un gnrateur de crneaux pouvant se trigger sur un front montant ou un front descendant.
Rt' Ct 2 3 1 O scillateur output 5 A BLE STA A BLE STA G TE A CONTRO L RETRIG ER G CONTRO L Retrigger 12 13

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Rt

A BLE STA

A BLE STA M ULTIVIBRA TOR


O Frquency DIVIDER 1/ 2 10

+ Trigger M NO BLE O STA CONTRO L

6 - Trigger

O 11

Le fonctionnement en astable est tabli lorsque lentre Astable est ltat HAUT. Ce mode gnre des crneaux de frquence dtermins par Rt et Ct, dont le rapport cyclique est de . A remarquer que la priode de la sortie oscillator input est la moiti de celle des sorties o et o , autrement dit le double de frquence. Cette sortie est utilise pour synchroniser les composants environnents entre eux. C est une CLOCK. Le HEF4047B peut galement sutiliser en compteur ou en monostable. Cependant ces diffrents types de fonctionnement ne nous intressent pas dans le systme du MLI. On retrouvera ces fonctionnalits dans la documentation technique du composant. Voici donc le mode de calcul pour le fonctionnement Astable.
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SORTIE O

t A

tA=4.84*Rt*Ct

Le chiffre 4.84 est donn par la doc constructeur pour une certaine plage. Dans notre cas elle se dfinie par un Vcc de 15V. Ce qui donne les rsultats suivants : RT=6.889 k pour un Ct=100 pF Le tout pour une frquence de porteuse de 300 kHz. Avec les essais de la machine, nous nous sommes apperu quune telle frquence de porteuse donnait une rponse de U/f gal 4.4. Ce qui reprsente le rapport dune utilisation courante pour un rseau fixe (220/50).

Le potentiomtre Rt sert de rglage de frquence. Une rsistance fixe Rt de 3.5 k vite des valeurs de U/f trop petite. Cela aurait pour effets de diminuer les couples moteurs. La commande MLI serait absurde pour de trop faibles valeurs.
Sortie HEF4047B

c)

Mesures et relevs

Ci-joint les rsultats des sorties 10 (A) et 13 (B) du HEF4047B. Ils sont satisfaisants. Le signal de la sortie 10 est de 300
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kHz et damplitude +15V et celui de la sortie 13 est de 600 kHz et de mme amplitude. Les petits pics en dbut et en fin de crneaux sont ds des phnomnes de rsonnance engendres par les capacits dans le composant et le rayonnement de proximit.

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d)

Conclusion

La rsistance Rt choisie est de 3.3k avec un potentiomtre de 5k. Les rsultats obtenus sont satisfaisants. En effet, les signaux obtenus sont des crneaux de frquence 300kHz et de rapport cyclique pour un U/f de 4,4.

5.
a)

Le NE566

Pourquoi ?

Le NE566 sert de commande au gnrateur de MLI, celui-ci ayant besoin dun signal de type rectangulaire priodique et de frquence trs leve. En loccurance nous avons besoin dune frquence de 600kHz. Le composant mis en question rpond aux critres dsirs. En effet, le NE566 gnre ce type de signaux des
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frquences trs leves et dune linarit remarquable (Fig 1). Il sapparenterait la modulatrice du systme MLI. Il fait varier la tension et la frquence tel que U/f reste constant.

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b)

Application du composant

Ci-dessous le schma type de montage pour ce composant.

+12V C2 R4

R1

R2

6 5 7

8 1 C3

NE566

4 3

R3

Le NE566 est un gnrateur de crneaux. Il est trs linaire et est capable de fournir des frquences pouvant aller jusqu 1MHz. Cest un oscillateur simple de fonctionnement. En effet, il suffit dagir sur la patte numro 5 appele modulation input pour que la frquence de sortie varie. Celle-ci suit une pente se rsumant la droite ci dessous (figure 1).

F=Vc.x
350

Frquence kHz

La prcision ainsi obtenue permet une commande de bonne qualit.

300 250 200 150 100 50 13,73 3,9 1,46

15

12

10

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0 8 6 5

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Tension Vc

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Figure 1.

La tension de commande Vc est caractrise sur une plage donne par V-<Vc<V+. La faible capacit C2 doit tre connecte entre 5 et 6, afin de limiter les oscillations ventuelles du systme provenant dun environnement bruyant. Les ponts diviseurs caractriss par R1, R2, R3 permettent un rglage prcis. R1(potentiomtre) effectue la commande principale, tandis que R2 et R3 excutent la fonction de seuil max. : (R2, R3 limite la frquence de sortie). La rsistance R4 et la capacit C3 gre la frquence par la formule : F0=2[V+ - Vc] R4.C3.V+ La documentation technique prconise R4 tel que 2k<R4<20k. Afin de command notre HEF4752V dans toute sa plage, le NE566 devra fournir un crneaux de frquence maximal de 600kHz. R4 et C3 sont dfinit sachant que V+=12V. F0= 15 soit R4=2.2k et 6.R4.C3

C3=820pF

A noter que F0, la frquence de sortie, est maximal lorsque Vc=0 et F0 minimal lorsque Vc=V+ vitant ainsi lors dune coupure de la commande davoir un Vc=0. On aurai pour consquence un F0 max. Dans notre cas, le moteur semballerai vers 3000tr/min pouvant dtriorer la machine tournante. Pour viter dautres oscillations on choisira une capacit de 0.01 F recommande par le constructeur.

Sortie NE566

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c)

Relevs

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Voici maintenant le relev de la sortie du NE566, 308 kHz. On saperoit quil y a un offset, or le HEF4752V se commande avec un crnaux de 0 V+. Pour le satisfaire on se propose de mettre une diode Zener de 3V3 avec une rsistance R5 de 5.6k, limitant le courant dans la diode 10 mA. Ensuite on fait rentrer le nouveau signal dans un trigger de Schmitt 40106B, les risques de parasitage et les seuils transitoires sont ainsi vits. En entre du HEF4752V nous pouvons observer le signal suivant.
Entre du HEF4752B

d)

Conclusion

Les crnaux obtenus sont bien de 0 V+ et frquence variable dont la fonction relative celle dune droite.

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6. Commentaires HEF4752V + SKHI22 + IGBT


Il est intressant de comparer les relevs concernant les temps retard et observer ainsi que les temps dempitements nexistent pas. Ils sont par ailleurs suffisamment long pour cette application. Schma relev 3 et relev 2. Sur le relev ( sortie du MLI ), le HEF4752V impose dj un temps de retard de 12.9 s ; temps largement suffisant pour la commande. La diffrence sur le relev (sortie SKHI22 ) prsente donc les temps de retard que le SKHI22 ajoute lentre. Il est rappel la rubrique SKHI22 quune vrification de la commande nest possible que si les IGBT sont assembls. En ce qui concerne lassociation gnrale de ces trois modules, il faut not quil est possible de tester et de simuler la fonction MLI sur de faible puissance. En effet, il suffit de quelques centaines de millivolts (300mV) pour que lIGBT fonctionne correctement. Dans un premier temps, cest avec cette mthode que notre
15V 2V<E<+Vcc

Vc

Systme de commande MLI

SKHI22

IGBT

CHARGE RL

commande MLI a t teste. Dans un second temps, le systme a t associ au moteur. Certaines prcautions ont t prises car les tensions slvent jusqu 580V en continu !. Le deuxime essai sur table a t test en boucle ouverte (sans asservissement). La capacit de filtrage est soigneusement dcharge puis vrifie aprs chaque arrt (580V max a dcharger).
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Le premier test de ce deuxime essai fut ralis sous tension variable afin de limiter les risques de dgradations matriels du dventuelles erreurs. Remarque : Il faut faire attention de bien cabler le SKHI22 et les IGBT. Une inversion pourrait, dans la plupart des cas dtruire le SKHI22.

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7. La BOUCLE de Rgulation

a)

Etude thorique

Prcision de dpart : la carte de boucle retour n'est pas un asservissement. En effet, la correction est effectue partir de donnes dynamo-tachimtrique ce qui n'est pas toujours synonyme de prcision. La carte sert plutt conserver la vitesse la plus constante possible lorsqu'il y a une variation du couple rsistant. Pour effectuer cette correction, on utilise un montage compos de plusieurs Amplificateurs Oprationnels qui ralise le SADT prsent ci-dessous:

signal DT UDT

Adaptation DT U'DT Traitement Adaptation VS2 sortie UCM

tension de commande Uc Adaptation commande limiteur de vitesse Uref

du signal

synoptique gnral de la boucle retour

Nous allons dtailler chaque bloc afin de comprendre comment fonctionne la boucle retour, d'abord d'un point de vue thorique, puis d'un point de vue pratique. La commande HEF4752V, par l'intermdiaire du NE666, prsente
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du une
Uc V2 V'2 Uref
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particularit : la tension de commande UC est inversement proportionnelle la vitesse du moteur. Lorsque Uc vaut 15 V, le moteur est l'arrt. Afin de pouvoir comparer cette tension celle de la dynamotachimtrique, qui elle volue comme la vitesse, on est oblig d'inverser Uc. C'est le rle du premier AOP : b) Montage diffrentiel

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fonction de transfert Uc - Uref Uref = -(R2 + R1) i + Uc donc (1) i = R1 + R 2 V'2 = V2 * R2 R1 + R2 Uref = - i R2 + V'2 donc (2) Uref - V'2 i=R2

R2 on dduit de (1) et de (2) Uref = (V2 - UC) R1 En choisissant R1 gale R2, on obtient un gain de 1.

c)

Limiteur de vitesse

Cette fonction, si on le dsire, permet de fixer 4 seuils de vitesse maximum. Ainsi, selon la combinaison des interrupteurs, on peut limiter l'action du potentiomtre de commande 1000 tr/min, 1500 tr/min, 2000 tr/min ou bien laisser la limite du systme. Pour ce faire, on utilise le principe des diodes zener montes en parallle la sortie de l'AOP [adaptation de commande], c'est dire la tension Uref. Essai du moteur
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Afin de dterminer les seuils, sachant que la tension la sortie du premier AOP varie de 0 15V, on recherche les valeurs des diodes zener disponibles. On relve ensuite pour chaque valeur de diode zener la tension renvoye par la dynamo tachimtrique. Sachant que 0.06V = 1 tour, on peut trouver la vitesse du moteur.

TABLEAU DE VALEURS :

DIODE ZENER DISPONIBLE 5,6V 6,2V 6,8V 7,5V 8,2V 9,1V 10V 12V limite Ucommande 13,7V

TENSION DT 46V 54V 61V 68V 76V 85V 95V 115V 125V

VITESSE MOTEUR 767 tr/min 900 tr/min 1016 tr/min 1133 tr/min 1267 tr/min 1417 tr/min 1583 tr/min 1917 tr/min 2083 tr/min

RAPPORT Udt/Ucommande 8,21 8,71 8,97 9 9,27 9,34 9,5 9,57 9,12

On choisit donc 3 diodes zener, le dernier seuil tant la limite de Uref seuil 1000 tr/min : 6.8V seuil 1500 tr/min : 10V seuil 2000 tr/min : 12V Dans la pratique, afin de slectionner l'un de ces seuils, on utilise de simples interrupteurs 2 positions installer en cascade comme suit :
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d)

Adaptation dynamo tachymtrique

La dynamo tachymtrique dlivre une tension de 0,06V pour 1tr/min. Pour adapter cette tension qui varie de 0 130V, on utilise un diviseur de tension :

R1

UDT R2 U'DT

Montage diviseur de tension

grce au tableau prsent dans la paragraphe [limiteur de vitesse], on peut voir que le rapport entre la tension UDT et la tension Uref volue sensiblement autour de 9,1. Il faut donc que le rapport du diviseur de tension soit de 9,1 avec la fonction de transfert suivante : R2 U'DT = UDT R1 + R2
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On choisit pour valeur de rsistances R1 = 33 k et R2 = 4k ce qui donne un rapport de 9,2. (En fonction des disponibilits, on choisit pour la rsistance de 3.7k une rsistance de 2.7k et une rsistance de 1k). Remarque : la valeur de la rsistance principale R1 tant de 33k pour une tension maximale de 120V, on obtient un courant de i = 120/33000 = 3.63*10-3 A soit une puissance de P = Ri = 0,43 W. On choisit donc des rsistances de 0,5 W. e) Traitement du signal

Nous possdons maintenant deux tensions comparables : la tension Uref qui correspond la tension de commande et la tension U'DT qui correspond la tension de la dynamo tachymtrique.

Dans la fonction [traitement du signal], ces deux tensions sont d'abord compares l'aide d'un montage AOP similaire au prcdent (paragraphe adaptation commande). le rsultat de cette soustraction Uref - U'DT est additionn la tension Uref, grce un montage sommateur prsent ci-dessous :
Montage sommateur

R1

+
VS1

V1 V2

R2

fonction de transfert : (V1 = VS1 et V2 = Uref)

V1 V2 Vs1 = - R3 ( + R1 R2

En choisissant R1 = R2 = R3, on obtient un gain de 1.


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Nous constatons que le montage sommateur inverse la tension de sortie. C'est pourquoi, la suite de ce montage, on met un simple montage inverseur :
R2 R1

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+
VS2

VS1

R1

Montage inverseur

R2 fonction de transfert : Vs2 = R1

Vs1

f)

Adaptation sortie

Le signal, ainsi obtenu, ne peut pas tre envoy sur la carte de commande : il faut de nouveau le rinverser par rapport la tension V2. On utilise pour cette adaptation le mme montage qu' l'entre de la carte [adaptation commande]. Le rsultat est envoy sur la commande du NE566, permettant ainsi la commande du moteur tout en corrigeant les erreurs de vitesse. Le schma global thorique de la carte de boucle retour donne alors celui qui est prsent la page suivante.

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g)

Etude pratique

tude du signal travers la boucle retour Afin de comprendre toute la thorie de la boucle retour prsente ci-dessus, on peut prendre un exemple de signal de commande et observer son cheminement et ses transformations chaque tape du SADT. (Pour faciliter la comprhension, on ne prendra pas en compte la partie limitation de la vitesse). Donne de dpart

V2 Uc

15V 8V

La tension V2 est toujours gale 15V La tension UC est prise 8V pour l'exemple

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Premire tape : adaptation de la commande soit V2 UC. On obtient

Uref

7V

En parallle cette premire tape, il y a l'adaptation de la tension de la dynamo tachimtrique qu'il n'est pas utile de reprsenter. La tension adapte U'DT est prise pour l'exemple 5,5V, ce qui signifie que le moteur tourne moins vite par rapport la tension de commande. On pourra ainsi constater tout l'effet de la boucle. Deuxime tape : traitement du signal 1) comparaison de Uref et de U'DT : VS1 = Uref - U'DT on obtient :
VS1 1,5V

2) addition de VS1 et de Uref : VS2 = - ( VS1 + Uref ) on obtient :

VS2

-8,5V

3) inversion de VS2 on obtient :

-VS2

8,5V

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Troisime tape : adaptation sortie soit V2 - VS2. On obtient une tension de sortie gale 15 - 8,5 = 6,5V, soit une tension infrieure la tension de commande qui tait de 7V. Le moteur va donc acclrer pour rattraper son retard. Nous pouvons estimer que la boucle de retour fait bien voluer la vitesse du moteur en fonction de la tension de commande et du retour dynamo tachymtrique. h) Ralisation pratique

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Pour que les montages AOP soient le plus rentable possible, sachant que tous les gains sont rgl 1, il faut respecter deux points : Le premier point est la lutte contre les parasites. Les parasites, lis l'environnement (proximit du moteur et de puissance), peuvent perturber la forme des signaux de chaque AOP. Pour les attnuer, on utilise plusieurs lments : chaque circuit, si l'emplacement le permet, on place des condensateurs cramiques entre le +15V et la masse et entre le -15V et la masse, au plus prs du circuit. La valeur de ses condensateurs est de 0,22F. De mme, pour viter les parasites provenant de la tension d'alimentation en -15V +15V, on place entre le +15V et la masse et le -15V et la masse des condensateurs chimiques de 100F. Le deuxime point concerne la valeur des rsistances des AOP lorsque ceux-ci sont branchs en cascade. Il faut prvoir en effet que les valeurs des rsistances d'un AOP soient suprieures celles de l'AOP prcdent. C'est pourquoi les rsistances du pont diviseur du retour DT ont t choisi les plus petites possible, tant places en dbut de chane. Les autres rsistances ont les valeurs suivantes : adaptation commande : 17k comparateur Uref ; U'DT : 17k additioneur : 39k inverseur : 47k En ce qui concernent les AOP, se sont des TL081CN, dont le schma de cablage est le suivant :
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VeVe
+

+15V Vs

-15V

A propos du retour DT ... le signal dlivr par la dynamo tachymtrique la forme suivante :

Comme il n'est pas parfait, nous avons dcid d'une part de le redresser grce un pont de diodes, d'autre part de le lisser grce un jeu de deux condensateurs placs en parallle. En effet la tension dlivre par la DT peut atteindre 120V. Comme nous disposions de condensateurs 63V, nous en avons plac 2 en parallle. Une rsistance fixe au botier permet ces condensateurs de se dcharger plus rapidement et donc de renvoyer une information vitesse plus prcise. Les condensateurs utiliss ont une valeur de 1000F. Pour la protection gnrale de la plaque, nous avons plac en srie sur l'alimentation +15V, -15V et sur le retour dynamo tachymtrique des fusibles d'une valeur de 500mA. Le typon a t ralis d'abord sur papier pour l'emplacement des composants puis l'aide du logiciel BIG-CI. Le rsultat qui a permis la ralisation de la carte est prsent page suivante.
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8. ETAPES et DIFFICULTES lors de la mise en service


Le cblage a t ralis par le groupe lui-mme. Guillaume a mont la partie commande et a effectu limplantation des composants. Pascal a cbl la partie puissance et redressement, tandis quOlivier sest occup de la partie rgulation avec un nouveau botier. Le droulement de la mise en service a dbut par lalimentation de la commande. Les lments de puissance tant encore spars de ceux de la commande. Diffrents points de scurits ont t contrl, notamment lalimentation de llectronique par la boitier dAlim. : On contrle le +15V , -15V et le 5V. Ensuite , on
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regarde les signaux de commande de HEF4752V, en sortie du Ne566 et du HEF4047B. Une fois ceux-ci vrifis, on visualise les entres de commande du SKHI22 (sorties du 4752V) . Si les signaux correspondent lattente, on vrifie alors le retard et la commande de IGBT dlivrs par le SKHI. La vrification de la commande est termine lorsque les tats de sortie de la rgulation sont valids (Udyna=0 ; Ucons=15V). La partie puissance peut-tre vrifie, avec notamment le redressement de la tension et la dmarche de commande explique dans la partie choix de contacteur . Les deux systmes pourront tre regroups lorsquil y aura satisfaction complte de chacun dentre eux. Les difficults de mise en service sont lies essentiellement un parasitage excessif du au rayonnement du MLI (harmoniques 13-15-17). Pour les atnuer, on place des capacits de dcouplages aux bornes des composants. La tension de sortie de la dynamo tachymtrique a du tre redresse puis filtr par des capacits de forte puissance. Lors de la premire mise en service de la boucle de retour sur plaque labdec, nous avons t confront un problme. Une autre difficult de conception et de calibrage des composant lectronique. En effet, la rgulation ne fonctionnait pas comme convenu. La consigne du NE566, alimente en 15V, besoin pour de cette mme tension pour que le moteur soit larrt. Or la tension dlivre par la boucle de rgulation ntait que de 14.4V (tension de sortie max. des amplis op.TL081). Elle avait pour consquence de faire dmarrer le moteur, potentiomtre de commande 0. La solution retenue est celle dalimenter le NE566 en 12V. Ainsi, le seuil de dmarrage qui tait alors de 15V passe 12V. La consigne tant de 14.4V le moteur ne dmarre pas, potentiomtre de consigne 0. Lors de la mise en oeuvre de la carte lectronique, le dernier AOP servant adapter la tension de sortie ne fonctionnait pas. Aprs analyse du problme, nous

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avons constat que la piste allant la patte Ve- passait par une patte inutilise du TL081, ce qui perturbait son fonctionnement. La solution provisoire retenue a t de couper la patte du composant. La solution dfinitive a t, par la suite, de couper la patte du support.

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9. Boitier dALIMENTATION
a) Pourquoi ?

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Le botier dalimentation a pour but de fournir du +15V , -15V et la masse pour permettre dalimenter la carte de commande (SKHI22) et la carte de consigne (rgulation de vitesse et consigne). En effet, les TL081 (AOP) ont besoin dune alimentation +15 , -15 et le NE566, HEF4752V, HEF4047B dune alimentation 0 , 15V . Un 5V est prvu sur cette carte en cas de besoin (Rgulation, mesure extrieure,).

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b)

Schma interne de la carte

Les entres sont protges par des fusibles calibrs. c) Explication des schmas et calcul

On utilise donc un transformateur 220V / 2*16V + 2*8.6V . Le pont redresseur, fournit une tension redresse telle que Ured=U. 2 , caractristique dun pont PD2. On place des capacits de dcouplage en cramique, afin dliminer les parasites de hautes frquences. Les capacits chimiques servent de rservoir dnergie lors de lapparition de forts appels de courant ou de tension. Ils vitent ainsi que se soit le composant lui-mme qui fournisse ces demandes dnergie.Pour la partie concernant le 5V, c est la mme mthode. Remarque : Pour obtenir, le +15V et le 15V, on prend deux enroulements au secondaire mont en srie, le point
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milieu sera alors la masse commune aux alimentations. On obtient donc entre ce point milieu et le potentiel + ou - une tension donne par Ured=Uenr. 2 , soit une tension denviron + ou 22.6V.
Umax d'entre (V) ~260 -30 35 35 U sortie (V) Puissance 2*16V + 2*8,6V 25VA -15 15W 15 15W 5 5W

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Transformateur 7915 7815 7805

Dtermination des capacits chimiques : Le rgulateur fonctionne dans une plage comprise entre : Vreg+2.5<Vreg<Vmax Soit 17.5 V< 22.6V (Vred) Calcul de t1 : Uc=22.6 sin(2.50.t1.)=17.5V 100.t1.=0.885 rad/s t1=2.819 ms. Maintenant cherchons td : td=t1+ 0.5*10=8.82ms td tant le temps de dcharge de la capacit et sachant que la consomation de courant est denviron 0.5A pour une chute de tension de Ud=22.6-17.5=5.1V. Nous pouvons dterminer C avec la formule : C= I . td = 766 F Ud La valeur normalise est de 1000 F. Les capacits de 0.22 F en cramique servent de filtre en tant que passe haut une frquence de 600 kHz.
t1

15

V<

U red (V)
m ax 22.6 m i n17.5

td

2 .8 5

10

1 2.8

20

t(m s )

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En effet, le rayonnement du MLI est dau monis 1MHz. Cette frquence est d au IGBT qui ont une frquence de commutation 1/1 s minimum.

d)

Fond de panier de la carte

Le fond de panier doit pouvoir accueillir du 220V, il faudra toujours couper la commande avant de modifier le cblage.

e)

Rsultats dexploitation

Tension releve loscilloscope :


Usortie ( V) Usortie (V~) -15,2 0 15,1 0 5 0

Conclusion Les relevs sont concluants le choix des composants correspond la demande. La bitier dalimentation est monte dans larmoire.

f)

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V. BOITIER DE TEST

a)

Pourquoi ?

On choisit un botier de test afin de mesurer et de visualiser des parties du systme MLI avec pour objectif de voir lvolution en tension et en courant dans lchelle des parties (Rseau,PD3,Onduleur).

Rseau
U1 N U2 I1 rs.

Commande
Vin1 GDN Vin1' Vin2

Pont PD3
+ 0V I pd3

Ron/off-4 0V

Ron/off-6

Onduleur MLI
U1 Nm U2 I1 mot.

U dyna GDN

U consi U comm

Sur le botier, la partie Rseau nous permet de visualiser la tension compose, la tension simple de deux phases et le courant de la phase 1. La partie PD3 , donne la possibilit de voir la tension redresse par le PD3 et le courant relatif cette tension avant et aprs le filtre. On observera les effets
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et la justification des valeurs du filtre, ainsi que les charges et les dcharges des capacits.

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Dans lenvironement Onduleur MLI , on visualise la tension simple et la tension compose au borne du moteur, on peut galement avoir une image du courant. En ce qui concerne les points tests de la commande, on peut se rfrencer sur les signaux de commande des SKHI22 sur une phase complte (2 signaux de commande dphass de ). On pourra constater le dphasage de 2/3 sur une autre phase. Ensuite la rgulation de vitesse, se caractrise par le retour de la dynamo tachymtrique (reflet de la vitesse),la tension de consigne (vitesse dsire) et la tension de commande pour le NE566.

VI.

CONCLUSION

est concluant : les diffrents essais, quil soit sur les composants lectroniques ou sur les composants de puissance ont permi de justifier ltude thorique ralise auparavant. a dvelopp le sens du groupe et celui de la recherche par le biais des difficults rencontres. connaissances acquisent au cour des deux annes dapprentissage ont pu tre mises en valeur, et chacun a pu apporter ce quil a retenu personnellement en entreprise.

Le projet Modulation de Largeur dImpulsion

Il

Les

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