Variation de Vitesse D'une Machine À Courant Continu

Variation de vitesse des moteurs à courant continu
Introduction :
Industriellement : 2 types de variateurs.

• Variateur mécanique ou hydraulique dont la structure est :
Moteur Variateur charge
Exemple : système de poulies-courroies ou système d’engrenages
• Variateur électronique dont la structure est:
Variateur Moteur charge
On ne s’intéressera qu’à ce type de moto-variateur.
SME/Eigsica 1
Introduction :
Historiquement : le moteur à courant continu a été le
premier à être utilisé pour la variation de vitesse
• Réglage à l’aide de rhéostats
• Utilisation du groupe Ward-Léonard
M G M Charge
~
Ce groupe respecte la structure des moto-variateurs actuels :

l’ensemble moteur à courant alternatif – génératrice étant désormais
remplacé par un convertisseur statique.
SME/Eigsica 2
Réglage de la vitesse des moteurs à courant continu
 = (U – R.I) / K. la résistance de l’induit R est très faible, elle

peut être négligée ; on obtient donc  = U / K.
Si on alimente l’inducteur sous tension fixe le flux  est constant,

on voit que l’on peut régler la vitesse du moteur par action sur la
tension d’alimentation de l’induit U.
La vitesse est pratiquement proportionnelle à la tension d’induit.
Si on alimente l’induit sous tension fixe, il est possible de fonctionner

en survitesse en diminuant le courant d’excitation, donc le flux.
SME/Eigsica 3
Régime permanent :
• La vitesse de rotation est constante

• Les caractéristiques mécaniques de la charge et de la
machine ont un point d’intersection
• Le moment du couple fourni par le moteur est identique
au moment du couple résistant : Tu = Tr .
SME/Eigsica 4
Régimes transitoires :
• Le démarrage (l’accélération) et le freinage
• L’étude des régimes transitoires impose la connaissance
du moment d’inertie, J, de l’ensemble moteur - charge
dΩ
J = Tem − Tr − f
dt
• Dimensionnement : le moteur et son alimentation doivent
répondre non seulement au régime permanent mais aussi
aux régimes transitoires (ex : cycle de fonctionnement
comportant des arrêts et démarrages fréquents)
SME/Eigsica 5
Caractéristiques mécaniques des charges entraînées :
Tr Tr
0  0 
caractéristique de levage caractéristique de pompage
Tr Tr
0  0 
caractéristique d'essorage caractéristique de ventilation
SME/Eigsica 6
Les quadrants de fonctionnement :
Lorsque l’ensemble source d’énergie, convertisseur, machine à courant

continu et charge est totalement réversible, il est alors possible de faire
fonctionner la machine à courant continu soit en moteur dans les deux
sens de rotation, soit en génératrice dans les deux sens de rotation.
On parle alors de fonctionnement quatre quadrants.
Pour caractériser ces 4 modes de fonctionnement il est d’usage de

représenter les transferts d’énergie dans les 4 quadrants d’un plan
délimités par les axes T(N) ou N(T).
SME/Eigsica 7

Les divers fonctionnements sont caractérisés :
- Par un fonctionnement en moteur : quadrants 1 et 3 ( le moteur fournit
une puissance mécanique )
- Par une marche de freinage : quadrants 2 et 4 ( le moteur absorbe une
puissance mécanique )
SME/Eigsica 8
Dans tous les cas on a : EI = TemΩ

Le signe du produit EI est donc toujours celui du produit TemΩ.
SME/Eigsica 9
Equations de fonctionnement:
Modèle équivalent
I Iex
R
r
U L Uex
E Lex
R : résistance du bobinage de l’induit

L : inductance du bobinage de l’induit
E : f.é.m. dans l’induit due au mouvement de rotation du
rotor (champ inducteur coupé par les sections de
l’induit)
SME/Eigsica 10
Avec K constante de machine :

U = RI + L di/dt + E p N
K=
a 2
E = K..
N = nombre de conducteurs dans une encoche
Tem = K.I. p = nombre de paires de pôles
a = nombre de paires de voies
 = vitesse de rotation en rad/s
 = flux inducteur en Wb
I = courant d’induit en A
Dans le cas du MCC à excitation indépendante E et I peuvent se

ramener aux expressions suivantes :
E = K’ . 
Tem = K’ . I
SME/Eigsica 11
Simplification des expressions
Dans un premier temps on considère que :
- La chute de tension aux bornes de la résistance reste faible.

- Le courant est suffisamment lissé pour que LdI/ dt = 0.
On obtient les expressions suivantes :

U  K’
I  Tem / K’
Si on modifie U alors on modifie .

Si le couple (charge) varie alors le courant varie.
Pour faire varier la vitesse il suffit de faire varier la tension

moyenne appliquée sur le moteur
SME/Eigsica 12
Caractéristiques mécaniques :
Caractéristiques à flux constant
en charge

Tem
U1 U2 U3 Tem1 T
em2 Tem3
 U
Courbes paramétrées en U Courbes paramétrées en Tem
Source Variation de MCC charge

d ’énergie Umoy 
synoptique d ’un variateur (en B.O.)

SME/Eigsica 13
Caractéristiques mécaniques :
Les grandeurs U et I sont positives ou négatives ; donc les

grandeurs mécaniques sont positives ou négatives.
Cela définit les quadrants de fonctionnement mécanique et
électrique.
Tem (I)
générateur moteur
2 1
 (U)
3 4
moteur générateur
C’est la puissance P = Tem. qui définit la nature du fonctionnement.

récepteur P > 0 générateur P < 0
SME/Eigsica 14
Variateurs de vitesse pour moteur à courant continu :
Les variateurs de vitesse sont des pré-actionneurs analogiques c'est-à-

dire qu’ils permettent de commander des actionneurs électriques
(moteurs) par modulation de l’énergie.
Principe
D’après les principes des moteurs à courant continu, on fait varier sa

vitesse :
Par variation de la tension moyenne au borne de l’induit.
Par variation du flux inducteur (variation de la tension d’inducteur).
Pour faire varier les tensions d’induit ou d’inducteur, le variateur utilise

des convertisseurs statiques constitués de composants
électroniques.
SME/Eigsica 15
Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

moteurs à courant continu
Redresseur
contrôlé Fournit à partir d’un réseau
à tension alternatif monophasé ou
variable triphasé, une tension redressée
de valeur moyenne variable.
Fournit à partir d’une source de

tension continue fixe, une source
Hacheur de tension «continue» dont on
contrôle la valeur moyenne.
SME/Eigsica 16
Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

moteurs à courant continu
En fonction de la nature de la source électrique, il existe deux types

de convertisseur :
SME/Eigsica 17
Alimentation par le réseau :

Réseau Mcc charge
électrique = 
=
Le variateur est un redresseur commandé :

- soit avec un pont mixte ;
- soit avec un pont complet.
SME/Eigsica 18

Alimentation par le réseau monophasé :
P < 10 kW
Pont PD2 mixte Double pont PD2 complet
Tem Tem
1 2 1
 3 4 
0,65 ….. 9,3 kW 0,6 ….. 8,6 kW

Source Schneider Électrique gamme Rectivar
SME/Eigsica 19

Alimentation par le réseau triphasé :
P > 3 kW
Pont PD3 mixte Double pont PD3 complet
Tem Tem
1 2 1
 3 4 
6 ….. 1690 kW 2,7 ….. 1530 kW
Source Schneider Électrique gamme Rectivar

SME/Eigsica 20
Avec un pont mixte :
Th1 Th2
Réseau DRL M
=
D1 D2
Schéma de principe
→ Les interrupteurs sont unidirectionnels en courant

(non réversible en couple).
→ Un seul sens de rotation.
→ 1 quadrant de fonctionnement (N°1).
→ Aucune contrainte de freinage.
SME/Eigsica 21

Si on veut un 2ème sens de rotation moteur
Th1 Th2
Réseau DRL M
=
D1 D2
Il faut croiser les connexions sur le moteur (inversion de polarité)

à l’aide d’un contacteur
→ 2 quadrants de fonctionnement (N°1 et 3).

→ Les conclusions précédentes restent identiques
SME/Eigsica 22

Industriellement on utilise plutôt la structure suivante.
Th1 D1
Réseau M
=
Th2 D2 Ce bloc assure

la fonction DRL
Les zones ombrées représentent des blocs intégrés.
SME/Eigsica 23

Avec un pont complet :
Th1 Th2
Réseau M
=
Th4 Th3
Schéma de principe

(non réversible en couple).
→ 2 sens de rotation.
→ 2 quadrants de fonctionnement (N°1 et 2).
→ Freinage statique (quadrant N°2).
SME/Eigsica 24

1ère solution
Th1 Th2
Réseau M
=
Th 4 Th3
Il faut croiser les connexions sur le moteur (inversion de polarité) à l ’aide

d’un contacteur.
Solution peu retenue industriellement.
Elle ne permet pas un freinage dynamique
SME/Eigsica 25

1ère solution
Th1 Th2
Résea M
u =
Th 4 Th3

→ 4 quadrants de fonctionnement.
→ Freinage statique (quadrant N°2 et 4).
SME/Eigsica 26

2ème solution
Th1 Th2 Th1 Th2
Réseau M Réseau
=
Th4 Th3 Th4 Th3

→ 4 quadrants de fonctionnement.
→ Freinage statique et dynamique (quadrant N°2 et 4).
Il faut gérer le passage de la conduction d’un pont sur l’autre
(passage Q2 Q3 et Q1 Q4)
SME/Eigsica 27

Cas triphasé :
Pont A Pont B
L1
L2 U
MCC
L3 =
SME/Eigsica 28

Avec un pont complet : cas triphasé
Analyse du fonctionnement
Quadrant 1 Pont A Redresseur

L1
L2 MCC
Quadrant 2 Pont B Onduleur L3

U
U ==
MCC
Quadrant 3 Pont A Redresseur
Quadrant 4 Pont B Onduleur

L1L1
L2L2
MCC
U
U MCC
==
L3L3
SME/Eigsica 29

Industriellement le pont complet n’est utilisé que dans le cas où la

récupération d’énergie est possible (levage, traction,….).
De plus le facteur de puissance d’un pont mixte est supérieur à celui

d’un pont complet.
Le dimensionnement des constituants sera mieux optimisé.
SME/Eigsica 30
Alimentation continue :
Réseau
=
Mcc charge
continu = 
=
Le variateur est un hacheur de type série.
Le réseau continu provient :

- soit de batteries
- soit d’un redresseur à diode
SME/Eigsica 31
Quadrant de fonctionnement :
Tem
moteur
génératrice
2 1
3 4 
moteur génératrice
Pour travailler dans les 4 quadrants il est nécessaire que les

interrupteurs et que la source soient réversibles en courant.
SME/Eigsica 32
Principe du hacheur :
HACHEUR
1 t1 T
IM
0 Signal de commande
M 1 t1 T
E UM
DRL = 0
commande
Etat logique du hacheur
UM
Composant de base du hacheur :
E t1 T
- transistor bipolaire, Tension moteur
- transistor MOS,
IM DI
- transistor IGBT,
- thyristor.
Courant moteur
Le choix dépend essentiellement de la puissance.

SME/Eigsica 33
Fonctionnement 2 Quadrants :
Tem
D2 Moteur
is IM P>0
1
K1
E
K2 D1 RLE Um 4 
Génératrice
P<0
Avec ce type de hacheur on peut

travailler dans 1 quadrant ou 2 quadrants
(1 et 4) suivant la réversibilité en courant
de l’interrupteur statique et de la source.
SME/Eigsica 34
Fonctionnement 2 Quadrant s :
is
Tem
K1 UM Génératrice Moteur
D2
i P<0 P>0
E RLE 2 1
D1 K2

Avec ce type de hacheur on peut travailler dans 1 quadrant ou 2

quadrants (1 et 2) suivant la réversibilité en tension de
l’interrupteur statique et de la source.
SME/Eigsica 35
Fonctionnement 4 Quadrants :
Un fonctionnement dans les 4 quadrants du plan couple/vitesse nécessitent 4
interrupteurs. Ils autorisent l’alimentation du moteur sous une tension +Ualim/-Ualim.
L’association parallèle transistor-diode leur confère la réversibilité en courant
nécessaire au fonctionnement dans les 4 quadrants.
Fonctionnement :
fm1 fm3 a Configuration 1
U a Configuration 2
Ualim a Configuration 3
I
a Configuration 4
fm2 fm4
SME/Eigsica 36
Fonctionnement 4 Quadrant s : Tem
M
a Configuration 1 
T1 T3
D1 D3
fm1 fm3
U
Ualim I T1, T4 fermés
M T2, T3 ouverts
T2 T4 D1, D4 ouvertes
D2 D4 D2, D3 ouvertes
fm2 fm4
SME/Eigsica 37
Fonctionnement 4 Quadrants : Te
G m
a Configuration 2 
T1 T3
D1 D3
fm1 fm3
U
Ualim I T1, T4 ouverts
G T2, T3 ouverts
D2 D4 D2, D3 fermées
fm2 fm4
SME/Eigsica 38

a Configuration 3
M
T1 T3
D1 D3
fm1 fm3
U
M T2, T3 fermés
fm2 fm4
SME/Eigsica 39

a Configuration 4
G
T1 T3
D1 D3
fm1 fm3
U
G T2, T3 ouverts
T2 T4 D1, D4 fermées
fm2 fm4
SME/Eigsica 40
Freinage du moteur à courant continu
Dans le cas où il est nécessaire de ralentir la charge il y a plusieurs

solutions pour dissiper l’énergie emmagasinée par le rotor et la charge :
- Freinage mécanique
- Utilisation d’un module de freinage (résistance électrique) dans
lequel vient débiter la MCC.
- Renvoi de l’énergie dans la source.
SME/Eigsica 41

Point de fonctionnement :
Tem
moteur
génératrice
2 1
3 4 
moteur génératrice
2 cas peuvent se présenter :
Passage du quadrant 1 vers 4 sur une variation de couple brutale

(la vitesse ne peut pas varier instantanément.)
Passage du quadrant 1 vers 2 lors d’une inversion de vitesse.

(Le couple ne peut pas varier instantanément)
SME/Eigsica 42
Redresseur commandé avec un pont mixte
Th1 Th2
Réseau M Module
= de
DRL freinage
D1 D2
Aucune possibilité de freinage par le variateur

rajout d ’un module de freinage
SME/Eigsica 43
Redresseur commandé avec un pont complet
Th1 Th2
Module
Réseau M de
= freinage
Th4 Th3
Ce convertisseur nous permet de travailler dans les

quadrants 1 et 2. Il est donc possible d’avoir un freinage par
inversion de la tension (renvoi de l’énergie sur le réseau).
Par contre la réversibilité en courant n’est pas possible.

Une solution consiste à rajouter un module de freinage. On a
alors un freinage possible dans les quadrants 2 et 4.
SME/Eigsica 44

Hacheur avec un interrupteur statique :
HACHEUR
IM
DRL
E M UM
commande
Le freinage peut se faire sans modification de la structure

si l’interrupteur statique et la source sont réversibles en courant.
Il faut alors surveiller la tension aux bornes de la source afin qu’elle

ne devienne pas trop importante (tenue des composants en tension).
Dans le cas d’une impossibilité de la réversibilité de la source on
rajoute un module de freinage
SME/Eigsica 45
Hacheur avec un pont en H :
Le freinage peut se faire sans modification de la structure à condition

que :
- Les interrupteurs statiques soient réversibles en courant.
- La source d’alimentation soit réversible en courant.
Dans le cas d’une non réversibilité de la source, ce qui est souvent

le cas du point vue industriel, et que par ailleurs on désire un
freinage rapide, il faut rajouter un module de freinage aux bornes de
la source.
SME/Eigsica 46
FIN
SME/Eigsica 47

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Industriellement : 2 types de variateurs.

Moteur Variateur charge

Exemple : système de poulies-courroies ou système d’engrenages

• Variateur électronique dont la structure est:

Variateur Moteur charge

On ne s’intéressera qu’à ce type de moto-variateur.

Ce groupe respecte la structure des moto-variateurs actuels :

Réglage de la vitesse des moteurs à courant continu

 = (U – R.I) / K. la résistance de l’induit R est très faible, elle

Si on alimente l’inducteur sous tension fixe le flux  est constant,

Si on alimente l’induit sous tension fixe, il est possible de fonctionner

• La vitesse de rotation est constante

Caractéristiques mécaniques des charges entraînées :

Les quadrants de fonctionnement :

Lorsque l’ensemble source d’énergie, convertisseur, machine à courant

Pour caractériser ces 4 modes de fonctionnement il est d’usage de

Les quadrants de fonctionnement :

Les quadrants de fonctionnement :

Dans tous les cas on a : EI = TemΩ

R : résistance du bobinage de l’induit

Avec K constante de machine :

Dans le cas du MCC à excitation indépendante E et I peuvent se

- La chute de tension aux bornes de la résistance reste faible.

On obtient les expressions suivantes :

Si on modifie U alors on modifie .

Pour faire varier la vitesse il suffit de faire varier la tension

Source Variation de MCC charge

synoptique d ’un variateur (en B.O.)

Les grandeurs U et I sont positives ou négatives ; donc les

C’est la puissance P = Tem. qui définit la nature du fonctionnement.

Variateurs de vitesse pour moteur à courant continu :

Les variateurs de vitesse sont des pré-actionneurs analogiques c'est-à-

D’après les principes des moteurs à courant continu, on fait varier sa

Pour faire varier les tensions d’induit ou d’inducteur, le variateur utilise

Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

Fournit à partir d’une source de

Les dispositifs électroniques utilisés pour la variation de vitesse des

En fonction de la nature de la source électrique, il existe deux types

Alimentation par le réseau :

Le variateur est un redresseur commandé :

Alimentation par le réseau :

0,65 ….. 9,3 kW 0,6 ….. 8,6 kW

Alimentation par le réseau :

6 ….. 1690 kW 2,7 ….. 1530 kW

Source Schneider Électrique gamme Rectivar

Alimentation par le réseau :

Avec un pont mixte :

→ Les interrupteurs sont unidirectionnels en courant

Alimentation par le réseau :

Si on veut un 2ème sens de rotation moteur

Il faut croiser les connexions sur le moteur (inversion de polarité)

→ 2 quadrants de fonctionnement (N°1 et 3).

Alimentation par le réseau triphasé :

Th2 D2 Ce bloc assure

Les zones ombrées représentent des blocs intégrés.

Alimentation par le réseau :

→ Les interrupteurs sont unidirectionnels en courant

Alimentation par le réseau :

Il faut croiser les connexions sur le moteur (inversion de polarité) à l ’aide

Alimentation par le réseau :

→ Les interrupteurs sont unidirectionnels en courant

Alimentation par le réseau :