DEPARTEMENT D'ELECTROTECHNIQUE AU : 2019/2020

Matière : Techniques de la commande électrique Master1 : Commande Electrique

Modélisation de la machine asynchrone

TD N°2

Exercice 01 :
Donner le modèle Simulink de la transformation de Park (abc-αβ-dq), à l’aide des fonctions de
transfert (transfer Fcn + Mux), appliqué pour une machine asynchrone alimentée en courant.

Exercice 02 :
Pour une machine asynchrone (MAS) triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques(
Vds ,Vqs) et la vitesse du champ tournant ωs sont considérées comme variables de commande, le
couple résistant Cr comme perturbation.

Après simplification et réarrangement du modèle en régime transitoire, nous obtenons le modèle

de la machine sous la représentation d’état dans le repère de Park lié au champ tournant, tel que :
•
X = AX + BU
 ks 
− λ ωs ωr ks   1 

Tr
ks  σL 0 
− ω s − λ   s 1 
U = V ds 
− ωrks
Avec : A= L Tr  ; B = 0  ;
1 σLs  Vqs 
 m 0 − ( ω s − ω r ) 
 Tr Tr  00 0 
0 
 Lm 1  
 0 − ( ωs − ωr ) −
 Tr Tr 

Tr =
Lr
; σ =1−
L2m
; ks =
Lm R R L2
; λ = s + r m2 [
X T = I ds I qs φdr φqr ]
Rr Ls Lr σLs Lr σLs σLs Lr
dΩ r 3 Lm
J = Ce − Cr − f r Ω r Ce = p ( φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr

1) Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.

2) En passant par la transformée de Laplace, déterminer les différentes sorties : Ids, Iqs, φdr,
φqr, Ωr.

Exercice 03 :
Pour un moteur asynchrone alimenté en courant, son modèle représentatif est défini par
l’équation d’état ci-dessous.
X& = AX + BI
On donne :

1
  1
 −T (ωs − ωr )   M
 T 0

 I  φ 
A = r
 ; B= r  ; I =  ds  ; X =  dr 
 1   M   I qs  φqr 
 − (ωs − ωr ) − T   0
 Tr 

 r 

dΩ r 3 M
J = Ce − Cr − f r Ω r ; Avec : Ce = p (φdr I qs − φqr I ds )
dt 2 Lr
a) Développer le modèle de la machine sous la forme différentielle.
b) Modéliser la machine par des fonctions de transferts en passant par la transformée de
Laplace.
c) Dessiner le schéma bloc du moteur.

Exercice 04 :
1- Mettre sous la forme d’équation d’état le modèle de la MAS. (06 pts)

Les variables d’état sont : = , , t, avec = . + . + ,

− − . . 0 $%!
!.
= = = #, = $ #
− − . . 0 !. &!
, ,

Lm 2
Ce = p (ϕ ds iqs − ϕ qs ids ) σ = 1−
Ls Lr

On donne les équations électriques et magnétiques de la MAS

*+ = , - + −
./ 0

( = - + 3-
(+ = , - + .1
+
0
* = - +
2 3- 2
)0 = , - +
./
−
0
) = - + 3-
(
( ' = - + 3-
'0 = , - + +
.1 0

--------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Solution du TD °2

Solution de l’exercice 01

le modèle Simulink de la transformation de Park (abc-αβ-dq), à l’aide des fonctions de

transfert (transfer Fcn + Mux), appliqué pour une machine asynchrone alimentée en courant.

2
 xa 
x  C32  xα   xα 
 b  x  c − à − d  x  = C32 [xabc ]
 xc   β  β

 1 1 
 1 − −
2
avec C32 =  2 2 

3 3 3
0 −
 2 2 

1
ia (2/3)*(u[1] -(u[2]+u[3])/2) 1
I alpha
2 Mux Fcn
ib
(2/3)*((u[2]-u[3])*sqrt(3)/2) 2
3 I beta
Fcn1
ic
Mux 1

1
I alpha u[1]*cos(u[3])+u[2]*sin(u[3]) 1
Ids
2 Mux
I beta
-u[1]*sin(u[3])+u[2]*cos(u[3]) 2
3 Iqs
Teta

Solution de l’exercice 02

1) Le modèle de la machine sous la forme différentielle est donné par :

 dI ds ks 1
 dt = −λI ds + ωs I qs + φ dr + ω r k s φ qr + Vds (1 − a )
Tr σL s
 dI k 1
 qs = −ωs I ds − λI qs − ω r k s φ dr + s φ qr + Vqs (1 − b)
 dt Tr σL s
 dφ dr L 1
 = m I ds − φ dr + (ωs − ωr )φ qr (1 − c)
 dt Tr Tr
 dφ qr =
Lm
I qs − (ωs − ωr )φ dr − φ qr
1
(1 − d )
 dt Tr Tr


3
 2) Le modèle de la MAS en utilisant la transformée de LAPLACE :
  1  k 1 
I ds =  .ωs I qs + s φ dr + ω r k s φ qr + Vds  (2 − a )
 s+λ Tr σL s 
  1  ks 1 
I qs =  s + λ . − ω s I ds − ω r k s φ dr + T φ qr + σL Vqs  ( 2 − b )
  r s 
  Tr   Lm 
φ dr =  .(ω s − ω r )φ qr + I ds  ( 2 − c)
  Tr s + 1   Tr 
φ =  Tr . − (ω − ω )φ + L m I  (2 − d )
 qr  T s + 1   s r dr
Tr
qs 
  r   
 
Ω r =  1 .[C e − C r ] ( 2 − e)
  
 Js + f r 

Solution de l’exercice 03

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en courant, son modèle représentatif est
défini par l’équation d’état Ẋ = AX+BI. Les courant statoriques (- , - ) et la vitesse de
glissement sont considérés comme variables de commande, et on considère le vecteur
d’état =( , )T.
Avec :
− ( − ) 0
7
-
= ; = -= - #
−( − ) − 0
7 ;

8= 3: Inductance mutuelle ( − ) = : pulsation de glissement.

% 1 8
a) A partir de l’équation d’état on détermine les équations de flux rotorique :
=− +( − ) + -
%9 ; ;
% 1 8
= −( − ) − + -
%9 ; ;

1 8
b) En appliquant la transformation de Laplace, on obtient :
<. =− +( − ) + -
; ;
1 8
<. = −( − ) − + -
; ;

; 8
En fin de simplifié les équations on obtient :
= = > . [( ) + - ]
; .< + 1 ;
; 8
= = > . [−( ) + - ]
; .< +1 ;

% 1
L’expression de la vitesse mécanique est exprimée par :
A = (BC − B − D. A ) .
%9 E

4
 1 D 1
<. A = (BC − B − D . A ) . ==> =< + > . A = (BC − B ).
E E E
1
A = (BC − B ). = >
E. < + D
c) On peut réaliser le modèle de la MAS alimentée en courant sous le schéma bloc ci-
dessous :

3
Wsl Tr
1
Tr.s+1 Phi-dr

1 Lm/Tr
Ids

Tr
2
Tr.s+1 Phi-qr

2 Lm/Tr
Iqs
4
Ce

(3*p*Lm)/(2*Lr) 1
3
j.s+fr Wm

4
Cr

Solution de l’exercice 04

Les variables d’état sont: =G H, l’équation d’état sous la forme :

= . + . +
A partir de l’équation de flux statorique ( , ), on tire les expressions de ($ , $ ) :

1
$ = − $
3 3
1
$ = − $
3 3

On remplace l’équation (5) dans l’équation de flux rotorique ( , ):

1 .
= . − $ #+ 3. $ = − $ + 3. $
3 3 3 3
1 .
= . − $ #+ 3. $ = − $ + 3. $
3 3 3 3

.
= +( 3 − )$
3 3
.
= +( − )$
Eq (6)

3
3 3
5
 On remplace l’équation (6) dans l’équation de (+ , + ) :
% .
+ = 0 = , .$ +[ += − >$ ] − ( − )
%9 3
3
3
% .
+ = 0 = , .$ + += − >$ #+( − )
%9 3
3
3

% . %
, .$ + += − > $ −( − ) =0
3 %9 %9
3
3
% . %
, .$ + += − > $ −( − ) =0
Eq (7)

3 %9 %9
3
3

A partir de l’équation (7), on tire ( , )

% 3. , . %
= .$ −= − >.= $ +( >. − ). = >.
3 3
%9 3
3 %9
% 3. , . %
= .$ −= − >.= >. $ − ( − ). = >.
3 3
%9 3
%9
Eq (8)
3

% 3. , 1 . %
=− . − $ #−= − >.= >. $ + .= >.[
3 3
%9 3 3
3
3 %9 3
.
+= 3 − >$ ]
3
% 3. , 1 . %
=− . − $ #−= − >.= >. $ − .= >.[
3 3
%9 3 3
3
3 %9 3
.
+= 3 − >$ ]
3

=− + . + .$ − . . .$ + . . $
% 1 %
=− . − . + . . .$ + .$ + . . $
Eq (9)

%9 ; ; %9

−
A partir de l’équation (9), on déduit l’équation d’état sous la forme
I
= . + . + Avec : = G H , =
− I −
,

− . I. . 0 $
= = #, = $ #
. 0 .
I.
,

6
 1
L− O L − . . O
; ; $
#=K N . G H+ K N. #
K− −
1N K . . N $
J ;M J ; M
. 0 % $
+ #. #
0 . %9 $