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LKADI Hamid

Energie Electrique

Entranement vitesse variable


CommandeScalaireetVectorielle delaMachineAsynchrone

M. OUASSAID

EMI

A.U: 2010/2011

Contrle Scalaire et Vectoriel pour MAS

Sommaire

Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. La commande scalaire 3. Commande vectorielle de la machine asynchrone 4. Variateur industriel pour MAS 5. Comparaison des techniques de commande

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1. Introduction

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Introduction

Les entranements vitesse variable occupent une place importante dans de


nombreux secteurs industriels.

Les

progrs important raliss dans les domaines de l'Electronique de Puissance et de la Commande Numrique ont permis depuis peu l'essor des variateurs de vitesse de plus en plus performants pour les machines courant alternatif. stratgie de pilotage thoriquement la plus volue pour une machine asynchrone est la commande vectorielle.

La

effet, les commandes scalaires sont restrictives au rgime permanent sinusodal. Ce qui ne permet pas d'obtenir de bonnes performances surtout en rgime transitoire.

En

Le contrle vectoriel permet d'avoir une dynamique de rponse plus rapide
et une meilleure prcision du contrle du couple.

Il

est cependant plus difficile implanter puisqu'il requiert plus de puissance de calcul en temps rel de la part de l'organe de commande (microcontrleur, DSP Digital Signal Processor) du variateur.
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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone Principe et Hypothses Simplificatrices


Sb isb vsb ira irb Rb Ra Rotor enroulement court circuit

isa vsa vsc isc Sc irc Rc

Sa

Stator

Reprsentationdesenroulementsdelamachine asynchronetriphas danslespacelectrique

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone Principe et Hypothses Simplificatrices La mise en quation de la MAS est faite dans le contexte des hypothsessuivantes : H1-Entrefer constant, H2- Le CM nest pas satur et permabilit constante, H3- Les pertes ferromagntiques ngligeables, H4- Linfluence de leffet de peau et de lchauffement sur les caractristiques nest pas prise en compte. Parmilesconsquencesimportantesdeshypothses,onpeutciter : C1- Ladditivit des flux, C2- La constance des inductances propres, C3- La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements statoriques et rotoriques en fonction de l'angle lectrique de leurs axes magntiques.
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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone quationslectriques Austator

vsa Rs v = 0 sb vsc 0

0 0

Rs

0 isa sa d 0 isb + dt sb Rs isc sc


d [sabc ] dt

[vsabc ] = [ Rs ][isabc ] +
Aurotor

0 Rr 0 = 0 0 0

0 Rr 0

0 ira ra d 0 irb + dt rb Rr irc rc


d [rabc ] dt

[0] = [ Rr ][irabc ] +
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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone quationsmagntiques

sa ls M sb s sc M s = ra M 1 rb M 3 rc M 2

Ms ls Ms M2 M1 M3

Ms Ms ls M3 M2 M1

M1 M2 M3 lr Mr Mr

M3 M1 M2 Mr lr Mr

M 2 isa M 3 isb M 1 isc M r ira M r irb lr irc

M 1 = M sr cos 2 M 2 = M sr cos 3 2 M 3 = M sr cos + 3


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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone


La matrice des inductances fait apparatre quatre sous matrice dinductances

sabc [ Ls ] = M rabc [ rs ]
avec

[ M sr ] isabc L [ r ] irabc

[ M sr ] = [ M rs ]
Finalement

2 2 cos cos( ) cos( ) + 3 3 2 2 cos cos( + ) = M sr cos( ) 3 3 2 2 cos( + ) cos( ) cos 3 3

d [vsabc ] = [ Rs ][isabc ] + {[ Ls ][isabc ] + [ M sr ][irabc ]} dt d T = + v R i M [ rabc ] [ r ][ rabc ] [ sr ] [isabc ] + [ Lr ][irabc ] dt

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone


Les quations obtenus ne sont pas commodes pour ltude des

rgimes transitoires.
Ncessit doprer sur lensemble des grandeurs, tensions,

courants et flux, un changement de variables. Transformationtriphas diphas Il existe principalement deux transformations :
Clarke
S Sb S

Concordia.

Sa

Sc

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone La transformation de Clarke conserve l'amplitude des grandeurs mais pas la puissance ni le couple.

xa x x T = x 32 b xc

avec

1 1 2 2 T32 = 3 3 0 2

1 2 3 2

Permet dapprcier directement le module du courant qui est absorb par le moteur,sansavoir passerparuncoefficientmultiplicateur

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone

La transformation de Concordia, norme et permet de conserver la puissance mais pas les amplitudes.

xa x x C = x 32 b xc

avec

1 1 2 2 C32 = 3 3 0 2

1 2 3 2

Souventutilis pourdesraisonsdesymtriedetransformationdirecteetinverse.

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone Lapplication de concordia aux quations de la machine donne : Austator

d = + T32 [ vsabc ] = v T R i [ ][ ] [ ] s 32 s sabc dt sabc d = + v T R i s 32 [ s ][ sabc ] dt {T32 [ sabc ]} d v R i = + s [ s ] s dt s


Aurotor

d vr = [ Rr ] ir + dt r

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone quations de fonctionnement de la machine asynchrone L'intrt pour les flux, c'est que les matrices 3x3 des inductances vont tre rduites des matrices 2x2.

LS 0 M R( ) 0 LS s is = r M R( ) Lr 0 ir 0 L r

la matrice de rotation

cos R ( ) = sin

sin cos

On dispose prsent d'une modlisation de la machine asynchrone dans 2 repres spars : Les grandeurs statoriques sont exprimes dans le repre stator; Les grandeurs rotoriques le sont dans le repre rotor.
Lesgrandeursstatoriquessontliesauxgrandeursrotoriques traverslangle. Ncessit detransformerlesgrandeursstatoriques etlesgrandeursrotoriquesversunreprecommunditdq
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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone La transformation de Park Une transformation triphas - diphas Une rotation La transformation de Park

Repre fixe parrapportaurepreabc.

Repredq mobile

s = + r
R

S
d

Lesrepresdela transformationdeParkdes grandeursstatoriquesetcelle desgrandeursrotoriques sontconfondus

s r
R

Simplificationdesquations
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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone La transformation de Park austator :

xs = R ( s ) xsdq

aurotor :

xr = R ( r ) xrdq

Lesquationsauxtensionsdeviennent :

d & ( ) v R i R = + + sdq [ s ] sdq s 2 sdq dt sdq d & ( ) = + + v R i R rdq [ r ] rdq r 2 rdq dt rdq

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone La transformation de Park Lamatricedeflux :

LS sdq 0 = rdq M 0

0 LS 0 M

M 0 Lr 0

0 M isdq 0 irdq Lr

Les sous matrices sont maintenant diagonales et ne dpendent plus de

sd = Ls isd + Mird sq = Ls isq + Mirq rd = Misd + Lr ird rq = Misq + Lr irq


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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone La transformation de Park Lesquationsdetensiondeviennent : d & vsd = Rs isd + sd s sq dt d & vsq = Rs isq + sq + s sd dt d & = 0 vrd = Rr ird + rd r rq dt drq & vrq = Rr irq + + r rd = 0 dt

R + L d s s dt v sd v Lss sq = 0 M d dt 0 M r

( )

Lss Rs + Ls d M r M d

M d

( )

( dt )

( dt ) ( dt )

M s Rr + Lr d Lrr

( dt )

i sd M d dt isq i Lrr rd irq Rr + Lr d dt M s

( )

( )

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone La transformation de Park quationsdelamachineenfonctiondesparamtresmesurables


Pratiquement, il est impossible de mesurer sparment les vrais paramtres Rr, Lr et M

En posant :

M ird = ird Lr M irq = irq Lr

On obtient :

M2 = 1 : Coefficient de dispersion Lr Ls L : Constante de temps rotorique Tr = r Rr


Lss Rs + Ls d r

R + L d s dt s vsd Lss v sq = d 0 dt 0 r

( )

( dt )

(1 ) Ls ( d dt ) (1 ) Lss
1 + d T dt r

( )

( )

( d dt )
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(1 ) Lss isd (1 ) Ls d dt i sq ird r i rq 1T + d dt r

( )

( )

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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone Expression du couple lectromagntique

pe = vsd isd + vsq isq + vrd ird + vrq irq


2 2 2 2 p Joule = Rs ( isd + isq + irq ) + Rr ( ird )

Pelec

d sq d rq d sd drd = isd + isq + ird + irq dt dt dt dt

Pm = ( sd isq sq isd )

d ( s r ) dt

Pm P =p m Ce = p ( sd isq sq isd ) Ce =
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1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone Expression du couple lectromagntique Plusieurs expressions du couple dcoulent de lexpression fondamentale permettant de dfinir diffrentes stratgies de commande.

Ce = p ( rq ird rd irq ) Ce = pM ( isq ird isd irq ) M Ce = p ( sq ird sd irq ) Ls M Ce = p ( rd isq rq isd ) Lr 1 rd sq rq sd ) Ce = p ( M
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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. La commande scalaire

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2. La commande scalaire

Rs

Is
I0

jN r s I r

Rr' g

Vs

jLs s

Schmaquivalentaustatoraveclesfuitesmagntiquestotalisesaurotor

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2. La commande scalaire
Dans lhypothse ou la rsistance Rs est ngligeable (valable uniquement au voisinage du point de fonctionnement nominal de la machine.

Cem = 3 p

Vs2

Rr' g g + ( N s )
' r 2

S Rr' 2

CemMax

Cem

3p = 2 N r'

Vs S

CemMax

Cem

Vs r V g = 3p = 3p ' ' S Rr S Rr
2 s

CemD

gTmax
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2. La commande scalaire

Commandescalaire V/fdelamachineasynchrone Son principe est de maintenir V/f=Constant

s =

Vs

= cst

CemMax

3 p Vs = = cst ' 2 N r S

Le contrle du couple se fait par l'action sur le glissement

Cem = 3 p

Vs r g 3 = p ' S Rr' S Rr
2 s

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2. La commande scalaire Autopilotage(Rgulationducouple)


Redresseur
L

Onduleur de tension

A B C C

MAS

Capteur De vitesse Commande Rapproche

Cem

Vs r V g = 3p = 3p ' ' S Rr S Rr
2 s

Vs

s
+

Schmadeprincipedelautopilotagedelamachineasynchrone
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2. La commande scalaire Rgulationdelavitesse


Redresseur
L

Onduleur de tension

A B C C

MAS

Capteur De vitesse Commande Rapproche

Vs

ref

r
Correcteur PI
+

s
+

Schmadeprincipedelargulationdelavitessedelamachineasynchrone (Commandescalaire).
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2. La commande scalaire

Problme:

s =

Vs

= cst

n'est pas valable pour des faibles valeurs de la pulsation s car la chute de tension aux bornes de la rsistance des enroulements du stator Rs n'est plus ngligeable.

Pour un fonctionnement en survitesse de la MAS, il n'est pas possible de dpasser la tension statorique nominale (claquage des isolants).

Le flux est alors diminu Le couple lectromagntique maximum est diminu.

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2. La commande scalaire

Conclusion :

Dans les commandes scalaires, la commande du couple ne se


fait absolument pas indpendamment de celle du flux.

Elles nassurent, donc, pas le dcouplage entre le flux et le


couple du moteur.

Ce couplage empche lobtention de bonnes performances


dynamiques par de telles commandes.

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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. La commande scalaire 3. Commande vectorielle de la machine asynchrone

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone

Pourquoilecontrlevectorielducouplelectromagntique ?

Le Le

modle statique (Schma de Steinmetz) uniquement en rgime permanent sinusodal.

est valable,

couple lectromagntique ne peut tre contrl lors des rgimes transitoires. contrler, parfaitement, le couple, il faut contrler en permanence l'amplitude et la position relative des champs tournants statorique et rotorique.

Pour

Le contrle vectoriel

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Principe de la commande vectorielle de la MAS


La MCC est la machine de rfrence
Iq Id Is

?
Ue MAS

M
Induit

Inducteur

Cem dpend de deux paramtres qui sont directement et sparment contrlables :

Cem = kI d I q
Les deux courants produisent deux champs magntiques orthogonaux suivant laxe direct d et laxe quadrature q.

Les deux axes sont fixes puisquil ny a pas de champ tournant.


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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Principe de la commande vectorielle de la MAS Pour obtenir un tel comportement, pour la MAS, deux conditions sont ncessaires : considrer les grandeurs lectriques sur un repre li au champ tournant afin dobtenir une volution continu en rgime permanent lectrique ;

orienter

un des axes du repre de reprsentation suivant le vecteur flux rotorique ou statorique


q

S Is isd
d

M Ce = p ( rd isq rq isd ) Lr
isq
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M Ce = p ( rd isq ) Lr

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Principe de la commande vectorielle de la MAS

M Ce = p ( r isq ) Lr

Lecoupleressembledonc celuiduneMCC

Les quations de la machine en rgime satur se simplifient

vsd vsq vrd vrq


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d sd = Rs isd + s sq dt d sq = Rs isq + + s sd dt d rd = Rr ird + =0 dt = Rr irq + r rd = 0


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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Principe de la commande vectorielle de la MAS

r = rd = Misd + Lr ird
vrd = Rr ird + d rd =0 dt

d r + r = Misd Tr dt

Rglage de flux par action sur la composante ids du courant statorique Contrle du couple par action sur la composante iqs

M Ce = p ( r isq ) Lr

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique dune machine alimente en tension Rgulationducouple
Dans un repre du champ tournant rotorique:

rq = 0

et

r = rd

En exprimant les composantes du flux rotoriques uniquement en fonction des composantes du courant statorique.

d rd 1 M = rd + r rq + isd dt Tr Tr d rq dt =
1 M rq + r rd + isq Tr Tr
et

d rd 1 M + rd = isd dt Tr Tr
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r =

Misq Tr rd

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique dune machine alimente en tension
Le rgulateur orientation du flux rotorique est bas sur linversion du modle dcoupl de la MAS

1 + Tr .s M

isd

Ce

Lr p.M

isq

M Lr

Le passage entre le rfrentiel synchrone et le rfrentiel stationnaire ncessit la connaissance de la position s

s = + r
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avec
EMI

= .dt = p..dt
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et

r = .dt
r

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique dune machine alimente en tension
rref
1 + Tr .s M
isd

vsd d, q
Reg isq

Ceref

Lr p.M

vsq
Reg a, b, c a, b, c

Onduleur de tension

MAS

Capteur de vitesse

ia ib ic

d, q

M Lr

&s
+

r +

Schmadimplantationdecontrle fluxrotoriqueorient.
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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone Commande vectorielle indirecte par orientation du flux rotorique dune machine alimente en tension
Rgulationdelavitesseduncontrle fluxrotoriqueorient.
rref
1 + Tr .s M
isd

vsd d, q
Reg isq

ref
Reg + -

Ceref

vsq
Reg a, b, c a, b, c

Onduleur de tension

MAS

Lr p.M

Capteur de vitesse

ia ib
ic

d, q

M Lr

&s
r +
+

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3. Commande vectorielle de la machine asynchrone

Remarquesimportantes : Il existe plusieurs configuration du contrle vectoriel selon :

La nature du flux orient : statorique ou rotorique ;


nature de lorientation du flux : direct ou indirect ; nature de la commande de la asynchrone : en tension ou en courant

La

La

machine

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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. La commande scalaire

3.Commandevectorielledelamachineasynchrone 4. Variateur industriel pour MAS

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4.VariateurindustrielpourMAS

Schmafonctionnelduconvertisseur
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4.VariateurindustrielpourMAS
1Pont redresseur : il permet dobtenir, en partant du secteur, la tension continueutiliseparlonduleur. 2Onduleur : il est constitu de six transistors et six diodes de puissance commands par des modules lectroniques, qui recrent, partir dune tension continue, un systme de commande alternatif de tension et de frquence variables. Ce systme de commande fonctionne suivant le principe de la MLI modulation de largeur dimpulsion ou PWM en anglais, par dcoupagedunetensioncontinuefixe. 3 Filtre : Uncondensateurdetrsfortecapacit contribue lliminationdela composantealternative. 4 Dispositif de limitation du courant de charge. Linsertion dune rsistance, au moment opportun, permet de protger lensemble (moteurvariateur) en limitantlecourant,notammentpendantlesrgimestransitoires. 5 Module de freinage. Au moment du freinage, ou lorsque la charge entrane lemoteur,delnergieestrestitueau variateur. Ce module, branch entre les bornes + et , commande la dissipation de cette nergie par une rsistance place lextrieurduvariateur.
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4.VariateurindustrielpourMAS
6 Entresdeconsigne vitesse. troisfaonsdiffrentesdecommande Parpotentiomtre; Par une tension, en provenance dune sortie analogique dautomate; Par un courant, en provenance dune sortie analogique dautomate. 7 Entres conditions de marche et darrt . Avec ces entres, on commande le sens de rotation et le freinage. Les contacts de commande peuvent tre aliments: Parunesourcedetensionintrieure; Parunesourcedetensionextrieure. 8 Comparateur de surintensit. Lintensit dbite par le variateur est mesure. Limage de sa valeur est prleve sous la forme dune tension aux bornes de la rsistance place en srie avec le pont transistors. La valeur de lintensit mesure est compare la valeur de la consigne choisie, linformationquienrsulteesttransmiseaumicroprocesseur. 9 Comparateurdesurtension/soustension. Latensionmesureauxbornesdu pont transistors est compare aux consignes de tension choisies (mini et maxi).Linformationquienrsulteesttransmiseaumicroprocesseur.
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4.VariateurindustrielpourMAS

10 Multiplexeur. Il assure la gestion des changes dinformations: acclration, dclration, rapport U/f, consigne, Imax, Umax, Umin avec le convertisseur(Analogique/Dcimal). 11 Convertisseur A / D. Il transforme les tensions issues du multiplexeur en motsbinairesettransmetlinformationaumicroprocesseur. 12Convertisseur U/f :Il transforme la tension issue de la consigne en frquence et prend en compte galement les frquences mini et maxi affiches. 13 Microprocesseur. Lesinformationsenprovenancedesentressontgres par le micro processeur. En fonction de sa programmation interne, ce dernierlaborelessignauxdecommandedestransistorsde puissance et des relaisdescurit. 14 Interface de dialogue (homme/machine). Cette interface permet les changesdinformationsaveclutilisateur.

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4.VariateurindustrielpourMAS

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Introduction 1. Modlisation dynamique de la machine asynchrone 2. La commande scalaire 3.Commandevectorielledelamachineasynchrone 4.VariateurindustrielpourMAS 5. Comparaison des techniques de commande

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5. Comparaison des diffrentes techniques de commande Entranements courantcontinu


Lesspcificits: Orientation du flux assure par un ensemble mcanique (collecteur et balais). Les variables de commande sont le courant dinduit et le courant d'inducteur, mesurs DIRECTEMENT sur le moteur. La rgulation de couple est directe. Lesavantages: Rgulation de couple prcise et rapide. Prcision dynamique leve en rgulation de vitesse. Simplicit de la technique de commande. Lesinconvnients: Fiabilit des moteurs. Contraintes de maintenance. Cot dachat lev des moteurs. Surcots des capteurs. Temps de rponse plus longs du fait du modulateur.
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5.Comparaison des diffrentes techniques de commande

Entranements courantalternatif Commandeenfrquence


Les variables de commande sont la tension et la frquence. Simulation de la tension c.a. sinusodale par un modulateur. Contrle de flux avec rapport U/f constant. Entranement en boucle ouverte. Le couple est fonction de la charge.

Lesavantages:

Faible encombrement. Robustesse et compacit. Cot rduit. Maintenance rduite. Simplicit (absence de capteur).
L'tat lectromagntique du moteur n'est pas pris en compte. Pas de contrle, ni de rgulation de couple.

Lesinconvnients:

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5.Comparaison des diffrentes techniques de commande

ContrlevectorielmodulationMLI

Contrle indirect de l'orientation du flux comme pour un entranement c.c. Modlisation des caractristiques lectriques du moteur. Entranement en boucle ferme. Rgulation INDIRECT du couple.
Lesavantages:

Faible encombrement. Robustesse et compacit. Maintenance rduite. Temps de rponse courts en rgulation de couple. Excellente prcision en rgulation de vitesse et de position. Couple maxi vitesse nulle. Performances comparables celles des entranements c.c. Ncessit d'un capteur de position Technique coteuse.
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Lesinconvnients:

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Des Questions?

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Fin

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