Cours Commande des machines électriques PARTIE I : Rappel sur le moteur à courant continu

PARTIE I

Rappel sur le moteur à courant continu

I.1. DEFINITION

La machine à courant continu est une machine réversible. C’est à dire qu’elle peut :
 Soit fonctionner en moteur et donc recevoir de l’énergie électrique pour la transformer en énergie
mécanique,
 Soit fonctionner en génératrice et donc recevoir de l’énergie mécanique pour la transformer en
énergie électrique. La construction des moteurs est identique à celle des génératrices.

Cependant, pour certaines applications il est parfois avantageux d’utiliser des moteurs à courant
continu alimentès par des convertisseurs qui transforment le courant alternatif en courant continu. La
supèrioritè de ces moteurs rèside dans le fait qu’ils se prètent facilement à un contrôle souple,continu et
presque instantanè de leur vitesse.

I.2. CONSTITUTION

On a 2 parties principales sèpare par un entre fer :

 L’inducteur ou stator est la partie fixe, par fois c’est un aimant permananent mais en gènèral
c’est un electroaimant constitue de deux bobines en sèrie qui alimentèes en courant continu.
 L'induit du moteur à courant continu est composé d'un arbre sur lequel est empilé un ensemble de
disques ferromagnétiques. Des encoches sont axialement pratiquées à la périphérie du cylindre formé
par les disques empilés. Dans ces encoches les enroulements (bobines de l'induit) sont "bobinés" selon
un schéma très précis et complexe qui nécessite une main d'œuvre particulière (coûts importants).
 Un collecteur avec des balais (charbons) permet de transmettre l'énergie électrique au rotor.

Figure I.1. l'induit et l'indicteur d’un moteur à courant continu

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I.3. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT

Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de Laplace : Un
conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par un courant, est soumis à
une force électromagnétique. Le champ créé par l’inducteur agit sur les conducteurs de l’induit :
Chacun des (N) conducteurs de longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un courant (I)
est le siège d’une force électromagnétique perpendiculaire au conducteur. La force de Laplace exerce
un couple proportionnel à l’intensité (I) et au flux ( ) sur le rotor peut être écrite comme suit :
= . . . sin
Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle à la tension d’alimentation (V) et, inversement
proportionnelle au flux ( ).

I.4. LES DIFFERENTS TYPES DE MOTEURS A COURANT CONTINU

On distingue deux types de moteurs à courant continu :

a) Les moteurs à inducteur à aimant permanent

Il n’y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent. Tous les
moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont des moteurs à aimant
permanent. Ils représentent maintenant la majorité des moteurs à courant continu. Cette technologie
permet une réalisation économique de moteurs, pour des usages multiples automobile, audiovisuel,
robotique, jouets ...etc.

Figure I. 2. Moteur à aimant permanent

b) Les moteurs à inducteur bobiné:

Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du type d'excitation qui
est employé, qui sont : excitation séparé, excitation série, excitation shunt, excitation composée ou
compound.
Les moteurs à courant continu ont les même modes d’exitation que les gènèratrices.On distingue donc :

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Les moteur à exetation shunt

(excitation en dérivation)

Les moteur à exetation sèrie

Les moteur à exetation sèparè

(indépendante)

Les moteurs à excitation

composée.( compound)
Montage courte dérivation

I.5. RELATIONS D’ELECTROTECHNIQUE RELATIVES AU MOTEUR

1. Schéma électrique en mode de fonctionnement moteur

Rind r exc i exc
c

Iind Lind
exc
U Lexc v exc
E exc

Figure I.3. Schéma électrique en mode de fonctionnement moteur .

2. La force contre électromotrice

E=kΦ ω

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E: La force contre électromotrice FCEM (V) ,

Φ: Flux sous un pole de l’inducteur (web),
ω : La vitesse de rotation(rad/s).

3. Couple électromagnétique
La puissance électromagnétique que est convertie en puissance mécanique .
P = EI = Cem ω d’où : Cem= KΦI
Cem : Moment du couple électromagnétique (N.m),
I: Courant dans l’induit(A)

4. Expression de la vitesse

E = U-Rind I = K Φ ω =>   U-Rind I

K

5. Equation dynamique du mouvement

J est le moment d’inertie des parties tournantes (moteur + charge)

Cm -Cr = J

Figure I.4. MCC+Charge

Cm > Cr => J > 0 => accélération du système.

Cm < Cr => J < 0 => décélération du système .

6. Bilan énergétique

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La puissance
La puissance La puissance utile
électromagnétique
absorbée
Pem= EI Pu=Pmec=
Pab= UI Pem-( Pfer+Pméc)

Pertes joule Pertes joule

Induit Inducteur Pertes constantes :
Pfer+Pméc

 Pertes joules inducteur ou d'excitation :

Elles traduisent l'énergie dissipée dans le bobinage inducteur : Pjexc= rexc iexc² ,
r exc étant la résistance du bobinage inducteur.
 Pertes joules induit :
Elles traduisent l'énergie dissipée dans le bobinage induit. Pjind= Rind.Iind²
Rind étant la résistance du bobinage induit.
 Les pertes constantes :
C'est la somme des pertes mécanique (frottement) et des pertes magnétiques (Foucault et hystérésis).
Ces pertes sont supposées constantes quelque soit le point de fonctionnement du moteur.

I.6. LE POINT DE FONCTIONNEMENT D’UN MOTEUR A COURANT CONTINU AVEC

UNE CHARGE MECANIQUE EN REGIME PERMANENT

Le point de fonctionnement correspond à l’intersection des caractéristiques mécaniques du moteur et de

la charge.
A tension U constante, la vitesse de rotation et le courant dépendent alors juste de la charge mécanique
(plus précisément du couple résistant appliqué). Le flux Φ est également constant.

 Pour le MCC:
Caractéristique de vitesse ω=f( Cm ) à U= Cte et iexc= Ct :

On écrit : U=E+RI avec E=KΦω . Il vient alors que :   U-Rind I

K
Le flux étant constant, la vitesse ω progresse linéairement avec le courant I.

ω
ω0
ωn

Cm
0
Cn

Figure I. 5. Caractéristique de vitesse ω = f(Cm)

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Pour tracer la caractéristique mécanique du moteur :

 Le premier point: (0, ω0)

 Le deuxieme point: (Cn, ωn)

La faible variation de vitesse en fonction de la charge est due à la faible résistance du circuit induit.

Caractéristique de vitesse Cm=f(ω) à U=Cte et iexc=Ct :

Cm

Cn

ω
ωn ω0
Figure I. 6. Caractéristique de vitesse Cm=f(ω)
Puisqu’en régime permanent on a : Cm = Cr,

 Caractéristique mécanique de la charge

Une charge mécanique est caractérisée également par sa caractéristique mécanique : le couple
résistant en fonction de la vitesse : Cr=f (ω)

Les charges que l’on rencontre le plus sont :

Les différentes charges que l’on rencontre Cr

sont : Les charges à couple constant
Cr= Ct représentées par une droite
horizontale. Machines-outils (perceuse, …) ,
Grues, Tapis roulants, Transporteurs, Ponts
gradins, Elévateurs, Treuils… ω

Cr
Les charges à couple proportionnel à la
vitesse Cr=Aω, ce qui donne une droite qui
passe par l’origine. Mixeurs, Génératrices,
Malaxeurs .
ω

Les charges à couple proportionnel au Cr

carré de la vitesse Cr=Aω2 ce qui donne
une parabole. Les ventilateurs,
Centrifugeuses, Soufflantes ω

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Les charges à puissance constante

Cr
P=Crω=Cte, ce qui donne une relation du
type C = A /ω et donc une courbe
hyperbolique. Broyeurs, Moulins,
Concasseurs, ω

I.7. DÉMARRAGE D’UN MOTEUR À COURANT CONTINU

On ne peut alimenter un moteur à courant continu en excitation séparée ou shunt à pleine tension
pendant la phase de démarrage. En effet, la vitesse au démarrage étant nulle, la force contre
électromotrice E est aussi nulle. Le courant induit ne se trouve limité que par la résistance de l’induit.

Id =

Pour palier à ce problème deux solutions sont possibles :

 Si le moteur est alimenté par une source de tension variable on peut faire croître progressivement la
tension de façon à ce que le courant ne dépasse pas 2.5 In (In : courant nominal).
 Si le réseau est fixe, on introduit en série avec le circuit d’induit une résistance R d variable que l’on
élimine progressivement.

Plot mort

Manette

Electroaimant

Plot actif
Rh
+

- M

Figure I.7. Démarrage rhéostatique d’un moteur à courant continu

I.8. FREINAGE D’UN MOTEUR À COURANT CONTINU

C’est l’opération qui consiste à immobiliser instantanément l’arbre du moteur en transformant l’énergie
cinétique du moteur et de la charge en énergie électrique. On utilise des fois des freins mécaniques .

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a/ freinage rhéostatique :
L’énergie de freinage est dissipée dans un rhéostat : l’inducteur doit rester alimenté. On coupe
l’alimentation de l’induit et on le fait débiter dans le rhéostat. Le moteur fonctionne alors en
génératrice. L’énergie cinétique du moteur est dissipée par effet joule Ec= Rf.I2.t
I
+

M Rf

-
Figure I. 8. Freinage rhéostatique

E
Le couple de freinage Cf  KI  K '.I et I  . Pour maintenir le couple de freinage
R  Rf
suffisant, on doit diminuer progressivement la résistance du rhéostat. A la fin de la phase de freinage, il
faut prévoir un procédé de blocage mécanique si un couple à l’arrêt est nécessaire.

b/ freinage à contre courant :

Ce mode de freinage est utilisé lorsqu’on exige un arrêt brutal de déplacement de la charge (engins de
levage…). Il consiste à croiser les deux bornes de l’alimentation de l’induit.
Il faudra nécessairement introduire un capteur tachymétrique pour détecter l’annulation de vitesse et
couper l’alimentation de l’induit avant que le moteur ne change de sens de rotation.

R'
+ -

M E U

- +
I
Figure I.9. Freinage à contre courant
UE
I ;
R  R'

Il possible de régler le couple de freinage en modifiant le courant I à l’aide de la résistance R’.

c/ freinage par récupération :

Dans ce mode de freinage, le moteur qui devient une génératrice doit débiter dans la source ce qui offre
la possibilité de récupérer l’énergie de freinage. Ceci nécessite que la force électromotrice du moteur
soit supérieure à celle de la source : E > U.

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I
+

M E,R U Source

Figure I.10. Freinage par récupération

 Si la source est à tension fixe, la condition E >U ne peut être réalisée que si la vitesse du groupe
augmente légèrement. Ce procédé est aussi appelé Freinage en survitesse et utilisé en traction de
montagne dans les descentes. Ce procédé permet seulement de récupérer l’énergie sans réduire la
vitesse de rotation de la machine.
 Si la tension de la source est réglable, cela suppose l’utilisation d’un convertisseur statique qui est
un redresseur à thyristors par exemple fonctionnant en régime d’onduleur assisté.

I.9. LES DIFFERENTS TYPES DE REGLAGE DE LA VITESSE D'UN MOTEUR A

COURANT CONTINU

D'après l'expression générale de la vitesse :   U-Rind I

K
On constant qu'il y a trois paramètre (Rind ,Φ,U) que l'on peut régler ce qui donne les trois possibilités
suivantes:
1. Réglage rhéostatique
La tension et le flux étant fixés à la valeur nominale, on peut réduire la vitesse en augmentant
la résistante de l'induit avec un rhéostat Rad branché en série avec l’induit.

U -  Rind  Rad  I
 
K
Figure I. 11. Réglage rhéostatique

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On obtient ainsi un faisceau de droites concourantes (Figure 11).Ce type de réglage est mauvais à la
fois sur le plan technique et sur le plan économique .En effet du point de vue technique, les
caractéristiques étant concourantes, c'est-à dire que avec une résistance insérée la chute de vitesse
augmente avec la charge . De plus ce réglage est mauvais sur le plan économique car la consommation
d'énergie dans le rhéostat est d'autant plus importante que la chute de vitesse réclamée est plus élevée.
Dans la pratique ce procédé de réglage n'est utilisé que pour le démarrage ou le freinage.

2. Réglage par variation de flux

Il est important de noter qu'un moteur doit toujours absorber au réseau un courant important
pendant son démarrage pour lui permettre de porter à la vitesse nominale toutes les masses qui sont
initialement au repos . Dans Ces conditions en vertu de la relation du couple (Cem = kΦI) on a toujours
intérêt à la appliquer le flux maximal lors du démarrage. Ensuite dès que la vitesse nominal sera
atteinte, il sera possible de réduire le flux si on eu soin d'insérer dans le circuit de l'inducteur un
rhéostat de champ, rhéostat qui était en court-circuit pendant le démarrage.
Dans ces conditions, on obtient les caractéristiques (Figure 12). Le rendement du moteur ne sera pas
modifié. Toutefois il ya a lieu de faire les remarques suivants :
1 ) Avec ce procédé on ne peut qu'augmenter la vitesse du moteur par rapport à sa vitesse normale ;
2 ) Si le couple est constant, l'intensité augmentera quand on diminuera le flux et le moteur risquera de
chauffer. Dans ces conditions on doit dimensionner en conséquence le moteur. Il est à noter que cet
inconvénient n'a pas lieu si l'entrainement est à puissance constant car en vertu de la relation :
P = UI = Cte, comme la tension U est constant, l'intensité I demeure constante.

n1= ; n2= ; nn=

ϕn>ϕ1>ϕ2 ===> nn< n1< n2

Figure I.12. Réglage par variation de flux

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3. Réglage par variation de la tension

On règle le flux à sa valeur maximal en mettant le rhéostat de champ en court-circuit pour que le
courant absorbé soit minimal ; on obtient ainsi la caractéristique à tension maximal représentée en trait
gras ( Figure 13 ).
Si l'on applique maintenant des tension de plus en plus faibles ( U1 < U2 < Umax ), on obtient une
famille de caractéristiques parallèles. Ce mode de réglage qui permet de réduire la vitesse d'un groupe
moteur-machine entraînée est excellent d'une part du point de vue technique car les caractéristiques ne
sont pas déformées (elles conservent leur allure shunt), d'autre part du point du vue économique car
aucune énergie n'étant gaspillée dans des rhéostats. Le rendement demeure élevé à toutes les vitesses.

Figure I. 13. Réglage par variation de la tension

Ce procédé de réglage qui nécessite un variateur de tension est malheureusement difficile à

réaliser. Pendant de nombreuse années on a fait appel au convertisseur Léonard qui comporte deux
machines tournantes ( moteur asynchrone et génératrice à courant continu ) avec en plus une
excitatrice. Ce régulateur de vitesse qui a rendu d'énormes services dans l'industrie lourde est très
souple mais il est couteux. On le remplace de nos jours par le convertisseur électronique.

Figure I.14.Schéma de principe de groupe WARD LEANARD

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