CHAPITRE I : Généralités sur le MCC

Introduction :
La production de l'énergie électrique et sa transformation en énergie mécanique sont la
base de la structure industrielle.
Cette transformation est possible grâce aux moteurs électriques à courant alternatif et à
courant continu.
Les moteurs à courant continu sont utilisés dans des applications exigeant une
variation de vitesse entre de grandes limites et dans des applications de précision.
On les utilise pour déplacer les ponts roulants, là où de fortes charges doivent être
soulevées et déplacées.
De plus, ces moteurs peuvent être utilisés dans les asservissements ou la facilité
du réglage de vitesse, du couple, du moment et de sens de rotation permet une mise
en œuvre aisée.

I. Histoire des moteurs électriques à courant continu :

Au début du 19ème siècle, la cellule galvanique fut découverte. Avec cette
invention a commencé tout un processus de recherche sur l’ électricité qui donnerait
finalement des inventions aussi réussies que la batterie électrique ou le moteur
à courant continu.
Pour créer tout type de moteur à courant continu, certains composants
électriques étaient nécessaires. Ces éléments électriques ont été développés par
William Sturgeon. Sturgeon a créé le premier électroaimant capable de bouger.
Cette invention s’est avérée être l’une des pièces indispensables du stator du
moteur. Plus tard, le commutateur est venu. Le commutateur était très important
dans le premier moteur électrique, car c’était l’élément rotatif qui inversait
périodiquement le sens du courant, rendant possible la continuité du mouvement
dans le moteur.
Grâce à l'invention de ces deux appareils, Sturgeon a pu inventer le premier moteur à
courant continu archaïque. Sturgeon a utilisé une paire de brosses conductrices et souples et,
tirant parti de ses précédentes inventions de 1832, a monté la première machine capable de
convertir l’énergie électrique en énergie mécanique.
En 1837, Thomas Devenport a reçu son brevet pour le moteur à courant continu
(brevet américain n ° 132). La différence de ce moteur électrique est qu’il
n’utilisait plus d’interrupteur pour maintenir la continuité du cycle. Dans cette
nouvelle invention, il utilisa les brosses et sépara le collecteur, réussit à inverser
la polarité du circuit. Avec ces changements, le moteur était beaucoup plus
efficace.
En 1860, Antonio Pacinotti a créé une dynamo avec un collectionneur
multipartite. Cette dynamo a permis le développement de générateurs plus fiables
et plus puissants. Pacinotti a insisté sur la réversibilité de sa dynamo pour
fonctionner en tant que moteur. Malgré les améliorations, les moteurs étaient
encore assez basiques et ne convenaient pas à un usage industriel.
En 1872, Friedrich von Hefner-Alteneck a créé le premier rotor de tambour
moderne. Avec ce rotor, il laissait derrière lui des rotors archaïques en forme de T
qui surchauffaient et présentaient peu de performances. En 1873, Zénobe
Gramme, un inventeur belge, découvrit qu'en appliquant du courant à son
générateur avec plusieurs électroaimants, il créa un moteur. Le fait d'utiliser de
nombreux électroaimants a fait de Gramme le créateur du premier moteur
suffisamment performant pour être utilisé de manière industrielle. À partir de ce
moment, les innovations dans le moteur à courant continu consistaient en de petites
modifications pour améliorer légèrement les performances.
Le moteur à courant continu était un moteur utilisé assez industriellement, mais
avec l'apparition de moteurs à courant alternatif (synchrones et, plus couramment,
asynchrones) ont été abandonnés. Même dans ce cas, ce sont toujours des machines
utiles dans de nombreuses applications, dans les applications de précision, car vous
pouvez avoir un contrôle très précis de la vitesse (contrairement aux moteurs
asynchrones, par exemple, qui ne tournent pas en solidarité avec l'inducteur de
champ), ce qui est très utile. Pour machines-outils programmables ou bras
robotisés.

II. Moteur à courant continu :

a) Définition :

Figure 1: un moteur à courant continu

C’est une machine électrique tournante qui transforme l'énergie électrique sous
forme de courant continu en énergie mécanique par le biais d'interactions
électromagnétiques.
Les machines à courant continu sont des convertisseurs électromécaniques
d’énergie : Soit ils convertissent l’énergie électrique absorbée en énergie mécanique
lorsqu’ils sont capables de fournir une puissance mécanique suffisante pour
démarrer puis entraîner une charge en mouvement. On dit alors qu’ils ont un
Fonctionnement en moteur. Soit ils convertissent l’énergie mécanique reçue en
énergie électrique lorsqu’ils subissent l’action d’une charge entraînante. On dit
alors qu’ils ont un fonctionnement en générateur.
Donc on peut dire que les moteurs électriques sont réversibles, c’est-à-dire qu’ils
peuvent transformer l’énergie mécanique en énergie électrique fonctionnant comme
une dynamo. Les moteurs à courant continu fondent leur fonctionnement sur la loi
de Lorentz, également appelée loi de Laplace lorsqu'elle est appliquée à un
conducteur, comme c'est le cas des moteurs. [11]

Figure 2 : Fonctionnement d’ un moteur à courant continu

b) Utilisation :
Le moteur à courant continu a de nombreux utilisations, pour :
 Faibles puissances : industrie automobile (essuie-glace, lève-vitre,
démarreur etc.)
 Moyennes puissances : engin de levage (treuils, grues etc.)
 Grandes puissances : traction électrique (train)

III. Les composants de la machine :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :
 L’inducteur.
 L’induit.
 Le dispositif collecteur / balais.
 Figure 3 : Description de la machine à courant continu

Dans l’organisation d’une machine à courant continu, on peut distinguer les éléments
suivants :
- les pôles inducteurs avec leurs enroulements ou leurs aimants, placés
généralement sur le stator (partie fixe)
- l’induit, dont les différentes voies d’enroulements sont connectées au
collecteur, l’ensemble étant généralement placé sur le rotor (partie tournante)
- les enroulements de compensation de la réaction magnétique d’induit
- les enroulements de commutation des voies d’enroulement
- les organes mécaniques permettant la rotation du rotor et le maintien des
différents sous-ensembles

a) L’inducteur :
Il est formé soit d'aimants permanents en ferrite soit de bobines placées autour des
noyaux polaires. Lorsque les bobines sont parcourues par un courant continu, elles
créent un champ magnétique dans le circuit magnétique de la machine notamment dans
l'entrefer, espace séparant la partie fixe et la partie mobile, où se situent les
conducteurs. Ce flux et ce champ sont orientés du pôle Nord vers le pôle Sud.
Le flux est canalisé dans la machine par des matériaux ferromagnétiques le flux
inducteur traverse le rotor avec des lignes de champ fixe circulant entre deux pôles
inducteurs : ces lignes de champ sont donc fixes par rapport à l’inducteur. Le rotor
tournant dans ce flux constant voit donc un champ magnétique variable le traverser : il
sera par conséquent feuilleté dans le sens des lignes de champ.
L’inducteur est constitué par :
 Une culasse (ou bâti) en fonte ou en acier coulé :
C’est la carcasse de la machine, elle supporte toutes les parties fixes et aux
extrémités les deux paliers dans lesquels tourne l’induit. Elle ferme le circuit
magnétique de la machine.
 Les bobines inductrices :
Les bobines de l'inducteur, appelées bobines excitatrices et portées par le noyau des
pôles, sont parcourues par un courant continu appelé courant d'excitation.
Elles sont placées autour des pôles. Leurs ampères -tours produisent le flux. La disposition
des bobines est telle que, lorsqu’elles sont alimentées par un courant continu, l’inducteur
forme un électroaimant comportant un nombre pair de pôles, successivement Nord, Sud.
 Les pôles principaux et Les pôles auxiliaires ou pôles de
commutation :
Les pôles principaux ou d’excitation assurent à créer le flux nécessaire au
fonctionnement du moteur.
Les pôles auxiliaires sont placés entre les pôles principaux, ils permettent de
limiter la formation d’arcs électriques entre le collecteur et les balais. Ces pôles
aident à capter le courant sur le collecteur en modifiant la forme de la tension
induite.

Figure 4 : Les pôles auxiliaires et les pôles principaux

 b) Induit :
Le rotor (la partie tournante) est constitué d’encoches dans lesquelles est enroulé
un bobinage de (N) conducteurs alimentés en courant continu (I) via le collecteur.
Ces spires soumises à la force de Laplace entrainent la rotation du rotor. L’induit est
composé de tôles isolées pour réduire les pertes par hystérésis. Donc il est le siège
d’une f.e.m induite et est soumis à l’action d’un couple électromagnétique.

Figure 5 : Le rotor de la machine à courant continu

 Encoche :
Les encoches permettent de recevoir les enroulements en cuivre (le
bobinage) qui seront raccordés au collecteur.
 Entrefers :
La partie fixe (stator) et la partie tournante du moteur à courant continu sont séparées par
l’entrefer.

c) Bobinage
Chaque fil pris isolément s’appelle un conducteur, deux conducteurs forment
une spire, les spires sont groupées par section et les sections par bobine avant la
mise en place dans les encoches. Les fils sont isolés au vernis.
Il est nécessaire de placer autour des têtes de bobines du rotor des frettes en
fil ou en ruban d’acier pour maintenir les conducteurs et pour éviter le frettage (les
fils sortiraient des encoches lors de la rotation) à cause de l’inertie centrifuge.
 Le collecteur et les balais
Le collecteur est un ensemble de lames de cuivre isolées latéralement les
unes des autres, réunies aux conducteurs de l’induit en certains points.
Les balais, portés par le stator, frottent sur les lames du collecteur, et
permettent d’établir une liaison électrique entre l’induit qui tourne et l’extérieur
de la machine.
 Figure 6 : Le dispositif collecteur / balais

d) Enroulement de compensation magnétique d’induit :

Le passage du courant dans les enroulements d’induit provoque l’apparition
d’un champ magnétique transversal ayant pour conséquence de déformer les lignes
de champs dans la machine. Ceci entraîne généralement une diminution du flux
total.

Figure 7 : Rôle de l’inducteur et l’induit

Pour réduire ce phénomène, on place, dans les pôles inducteurs, des enroulements
parcourus par le courant d’induit, ayant pour rôle de créer un champ antagoniste au
champ transversal d’induit.

e) Organes mécaniques :
Le stator autoporteur reçoit de chaque côté un flasque sur lequel le rotor
sera positionné grâce à des roulements à billes ou à rouleaux suivant le type de
charge (axiale ou radiale). Les pôles inducteurs sont en général vissés sur le stator.
Un ventilateur est placé en bout d’arbre, sur le rotor, pour le refroidissement de la
machine. Il peut être complété par une ventilation forcée motorisée pour le
refroidissement aux vitesses lentes. Le collecteur, l’ensemble porte-balais et les
balais se situent de l’autre côté de la machine.
 f) Vues en coupe :

Figure 8 : vue en coupe d’un moteur à courant continu

Figure 9: vue écorchée d’ n Moteur à courant continu

Sur cette vue écorchée, on peut aisément voir :

• L’induit (1) avec ses encoches recevant les conducteurs en cuivre perforés
axialement pour son refroidissement.
• Le collecteur (2) et l’ensemble porte-balais/balais (3) ainsi que la trappe de
visite pour la maintenance (4).
• Les pôles inducteurs feuilletés (5) vissés sur l’induit.
• La moto ventilation (6).
• Le système de fixation par pattes (7)
IV. Principe de fonctionnement du MCC :
Le fonctionnement du moteur à courant continu est basé sur le principe des forces de
Laplace :
Un conducteur de longueur (L), placé dans un champ magnétique et parcouru par
un courant, est soumis à une force électromagnétique.
Le champ créé par l’inducteur agit sur les conducteurs de l’induit : Chacun des
(N) conducteurs de longueurs (L) placé dans le champ (B) et parcouru par un
courant (I) est le siège d’une force électromagnétique perpendiculaire au
conducteur :
F = B. I. L. sin α
Ces forces de Laplace exercent un couple proportionnel à l’intensité (I) et
au flux (Φ) sur le rotor. Le moteur se met à tourner à une vitesse proportionnelle
à la tension d’alimentation (V) et, inversement proportionnelle au flux (Φ).
Au passage de tout conducteur de l’induit sur la ligne neutre, le courant qui
le traverse change de sens grâce au collecteur. Le moteur conserve le même sens
de rotation.
Pour inverser le sens de rotation du moteur, il convient d’inverser le sens du
champ produit par l’inducteur par rapport au sens du courant circulant dans
l’induit :
 Soit on inverse la polarité de la tension d’alimentation de l’induit.
 Soit on inverse la polarité d’alimentation du circuit d’excitation. [9]

Figure 10 : Principe de fonctionnement d’ un moteur à courant continu

 a) Explication :
Lorsque l'inducteur est alimenté, il crée un
champ magnétique (flux d’excitation) dans
l'entrefer, dirigé suivant les rayons de l'induit. Ce
champ magnétique « rentre » dans l'induit du côté
du pôle Nord de l'inducteur et « sort » de l'induit du
côté du pôle Sud de l'inducteur. Quand l'induit est
alimenté, ses conducteurs situés sous un même
pôle inducteur (d'un même côté des balais) sont
parcourus par des courants de même sens et sont
donc, d'après la loi de Laplace, soumis à une force.
Les conducteurs situés sous l'autre pôle sont
soumis à une force de même intensité et de sens opposé. Les deux forces créent un couple qui
fait tourner l'induit du moteur.

b) BILAN DES PUISSANCES :

Le moteur à courant continu peut fonctionner en 2 formes :
 FONCTIONNEMENT EN MOTEUR

Figure 11 : bilan de puissance pour le fonctionnement moteur

 FONCTIONNEMENT EN GENERATRICE

Figure 12 : bilan de puissance pour le fonctionnement Génératrice

1
 c) DESCRIPTION DES PERTES
 Pertes dans le fer
Elles sont dues aux phénomènes d’hystérésis et de courants de Foucault dans la masse
du circuit ferromagnétique de l’induit. Elles sont fonction du champ magnétique et de la
vitesse de rotation. On les appelle aussi pertes magnétiques.
Pertes par hystérésis : Elles sont proportionnelles à la vitesse et à peu près
proportionnelles au carré de l’induction :

P h = K 1. n . B²
Pertes par courants de Foucault : Elles sont proportionnelles au carré de la vitesse et
de l’induction :

Pf = K2.n².B²
Lorsque le flux est à peu près indépendant de I (indépendant ou shunt), l’ensemble de
ces pertes l’est aussi. Il n’en est pas de même s’il y a un inducteur série.
 Pertes mécaniques
Elles sont produites par la ventilation et les divers frottements (frottements
de l’arbre dans les paliers, frottements des balais sur le collecteur).
Ces pertes sont à peu près indépendantes de la charge, donc de I ; par contre elles
dépendent de la vitesse. Elles sont donc les mêmes à vide qu’en charge sauf pour le moteur
série dont la vitesse varie beaucoup.
Si la vitesse n’est pas trop élevée on peut admettre la proportio nnalité :

P m = Kn
Sinon il faut tenir compte d’un terme du second degré :

Pm = Kn + K‘n²
 Pertes constantes
La somme des pertes dans le fer et des pertes mécaniques est appelée pertes
collectives ou pertes constantes.
Pc = Pm + Ph + Pf
C’est donc le total des pertes mécaniques et magnétiques. Par « constantes » on
entend qu’elles sont indépendantes de I, mais l’on qu’elles varient avec la vitesse
et l’excitation (flux).
 Pertes par effet joule dans l’induit

Elles s’écrivent 𝑅. 𝐼𝑎2(éventuellement𝑅. 𝐼2). Pratiquement négligeables à vide elles varient

fortement avec la charge. Elles sont toujours calculables.
Son expression dépend de la résistance R du circuit induit et du courant I qui
traverse ce dernier.
P j1 = R . I²

 Pertes par effet joule dans l’inducteur

Elles s’expriment toujours par la formule 𝑅. 𝐼2 avec des variantes dans la notation
suivant le mode d’excitation. La résistance du rhéostat d’excitation doit être incluse. Ces
pertes sont toujours calculables. Si la machine est à excitation constante (G et M
indépendants, M shunt) elles sont constantes, sinon elles varient avec la charge.
Noter que les pertes existent à vide.

P j ex = R . I² = U ex . I ex
𝑈𝑒𝑥 : Tension aux bornes du circuit inducteur
𝐼𝑒𝑥 : Courant dans l’inducteur
Remarque : La résistance des enroulements varie en fonction de la température, l’influence
de ce dernier est traduite par la formule.
R=𝑅0(1 + 𝑎𝜃)

𝑅0 : Résistance à la température de 0°C

a : coefficient de la température

𝜃 : Température en dégrée Celsius

d) RENDEMENT
 Définition
Les moteurs à courant continu consomment une partie de l’énergie absorbée pour
leur fonctionnement. L’énergie mécanique fournie sera toujours plus petite q ue
l’énergie électrique absorbée. Le rapport entre l’énergie fournie et l’énergie
absorbée est le rendement N.

 Putile
 Pabsorbé
e

P𝑢 : Puissance utile

P𝑎 : Puissance absorbée
  Rendement en génératrice
Rendement vrai : 𝑁𝑔 = 𝑈. 𝐼 ⁄(𝑃𝑚 + 𝑈. 𝐼)

Rendement approché : 𝑁𝑔 = 𝑈. 𝐼 ⁄(𝑢. 𝑖 + 𝑃𝑚 + 𝑃𝐽 + 𝑃𝐹 + 𝑈. 𝐼)

 Rendement en moteur
Rendement vrai : 𝑁𝑀 = 𝑃𝑚 ⁄(𝑢. 𝑖 + 𝑈. 𝐼)
Rendement approché : 𝑁𝑔 = 𝑈. 𝐼 − (𝑃𝑚 + 𝑃𝐽 + 𝑃𝐹 )⁄(𝑢. 𝑖 + 𝑈. 𝐼)

V. Les avantages et les inconvénients :

a) Les avantages :
L'avantage principal des machines à courant continu réside dans leur
adaptation simple aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse,
leur couple et leur sens de rotation : les variateurs de vitesse, voire leur
raccordement direct à la source d'énergie : batteries d'accumulateu r, piles, etc.

b) Les inconvénients :
Le principal problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou charbons et
le collecteur rotatif.
 Plus la vitesse de rotation est élevée, plus les balais doivent appuyer fort
pour rester en contact et plus le frottement est important.
 Aux vitesses élevées les charbons doivent être remplacés très
régulièrement. Le contact électrique imparfait cause des arcs électriques,
usant rapidement le commutateur et générant des parasites dans le circuit
d'alimentation.
 Pour des fonctionnements en moteur de petite puissance ce problème peut
être résolu grâce à la technologie du moteur à courant continu sans balai
communément appelé moteur brushless : un dispositif d'électronique de
puissance remplace l'ensemble balai - collecteur : La position du rotor est
détectée par des capteurs à effet Hall et le courant est commuté par des
transistors à effet de champ.

Un autre problème limite les vitesses d'utilisation élevées de ces moteurs

lorsque le rotor est bobiné, c'est le phénomène de « défrettage », la force centrifuge
finissant par casser les liens assurant la tenue des ensembles de spires (le frettage).
VI. Applications des moteurs électriques à courant continu :
Les moteurs électriques à courant continu conviennent particuli èrement à certaines
applications. Chaque jour, ils travaillent davantage dans le secteur industriel.
Ce type de moteur offre une large gamme de vitesses, il est très facile à
contrôler et offre une bonne performance. En outre, les moteurs à courant continu
ont une capacité de surcharge élevée. Cette capacité les rend plus appropriés que
les moteurs à courant alternatif pour de nombreuses applications.
Ces moteurs sont parfaits pour les machines à traîner nécessitant une grande plage de
vitesses avec précision. Cette caractéristique a causé que ces derniers temps, ces moteurs sont
plus présents dans divers processus industriels.
Les moteurs à courant continu sont utilisés dans les plaques tournantes, les
équipements de lecteur de CD et les unités de stockage magnétiques. Ce type de
mécanisme utilise des moteurs à aimants fixes et sans balais. Ces moteurs offrent
un contrôle efficace de la vitesse et un couple de démarrage élevé.
Dans le domaine des jouets, les moteurs électriques à courant continu sont également
généralement sélectionnés.
Le moteur série est intéressant quand la charge impose d'avoir un gros couple,
au démarrage et à faible vitesse de rotation.
Le moteur sépare est particulièrement adapté aux entraînements de machines nécessitant
des vitesses réglables (action sur la tension) et présentant un couple important en basse
vitesse (machines-outils).
 démarreur (automobile ...).
 moteur de traction (locomotive, métro ...).
 appareils de levage.
 Ventilateurs, pompes centrifuges, compresseurs, pompes à pis ton.
 Machines-outils à couple variable ou à mouvement alternatif (étau-limeur,
raboteuses).

VII. Les différents types de moteurs :

On distingue deux types de moteurs à courant continu :

a) Les moteurs à inducteur à aimant permanent :

Il n’y a pas de circuit inducteur, le flux inducteur est produit par un aimant permanent.
 Tous les moteurs à courant continu de faible puissance et les micromoteurs sont
des moteurs à aimant permanent. Ils représentent maintenant la majorité des
moteurs à courant continu. Ils sont très simples d’utilisation.

Figure 13 : Moteur à aimant permanent

b) Les moteurs à inducteur bobiné :

Il existe 4 types différents de moteurs électriques qui sont classés en fonction du
type d'excitation qui est employé, qui sont :
 le moteur à excitation séparée.
 le moteur à excitation shunt.
 le moteur à excitation série.
 le moteur à excitation composée.
 Le moteur à excitation séparée :
Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes.
L’alimentation de l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de
la source principale. On change le sens de rotation en permutant les bornes de
l’induit ou de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la suivante :

Figure 14 : Modélisation électrique d’ un Moteur à excitation séparée

 Le moteur à excitation série :

Figure 15 : moteur à excitation série

 La constitution électrique du moteur en série comprend tous les éléments du
circuit en série, des enroulements induits et des inductances. Le moteur de la série
se caractérise par un moment de rotation au démarrage élevé et des vitesses de
rotation très variables en fonction de la charge, ce qui en fait un moteur instable.
 une seule source d’alimentation suffit.
 On change le sens de rotation en permutant les connexions de l’induit et
de l’inducteur.

Propriété Utilisatio
s ns
- Vitesse très variable
- S’emballe à vide
- Couple de démarrage élevé - Traction électrique
- Grande vitesse à faible charge - Démarreur d’automobile
- Absorbe très bien les - Ventilateurs, pompes
surcharges passagères centrifuges, compresseurs,
- Couple indépendant de la tension pompes à piston

Tableau 1 : Propriétés et utilisations du moteur à excitation série

 MOTEUR SHUNT :

Figure 16 : Moteur Shunt

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il

possède les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux
cas, l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit.

Utilisatio Propriété
ns s
- Machines-outils,
- pompes, -Vitesse sensiblement constante et
- ventilateurs, facile à régler
- Appareils de levage -Degré de stabilité élevé

Tableau 2: Propriétés et utilisations du moteur Shunt

  MOTEUR COMPOUND (composé) :

Figure 17 : Moteur composé

Un moteur composé (ou moteur à excitation composé) est un moteur électrique

à courant continu dont l'excitation est provoquée par deux enroulements inducteurs
indépendants ; l'une disposée en série avec l'enroulement induit et l'autre connectée
en dérivation avec le circuit formé par les enroulements : induit, série d'inducteurs
et inducteur auxiliaire.

Propriété Utilisatio
s: ns
- Couple de démarrage plus élève que - Machines-outils à couple
celui du moteur shunt et croissant très variable ou à mouvement
rapidement avec le courant. alternatif (étaux limeurs,
- Vitesse pratiquement constante aux raboteuses) ;
charges normales et très rapidement - Machines démarrant en
décroissante lorsque le couple charge (treuils, pompes à
résistant augmente. piston) ;
- Ne s’emballe pas à vide ou aux - Traction électrique
faibles charges comme le moteur
série.

Tableau 3: propriétés et utilisations du moteur composé

Conclusion :
Les machines à courant continu ne sont plus guère utilisées à l'heure actuelle
comme génératrices de puissance, leurs larges possibilités de réglage de vitesse
ont favorisé leur utilisation en moteur dans les applications où cette caractéristique
est importante, surtout depuis le développement des semi-conducteurs de puissance
(transistors et thyristors).
La supériorité de ces moteurs réside dans le fait qu'ils se prêtent facileme nt à un contrôle
souple, continu et presque instantané de leur vitesse.