HDR Ouari Kamel

Nicolas Tesla (1856-1943) GalileoFerraris(1840-1905) Michael Faraday (1791-1867)
MODELISATION ET STRATEGIES DE
COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
TRIPHASEE
Ouari . kamel
Universite : A.Mira de Béjaia
01/01/2015
[Sélectionnez la date]
MODELISATION ET STRATEGIES DE COMMANDE
DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Ce cours a été relu soigneusement. Néanmoins voir des erreurs, apparaîtront
certainement. Si vous pensez en avoir détecté, merci de me contacter en indiquant
autant que possible la page et le paragraphe correspondant à:
ouari.kamel@ymail.com
Table des matières
Introduction…..….………………………………………………..…………………….………………………………………………….01
1. Modèle de la Machine dans le repère abc…………………………………..……………………………….03
1.1 Description et principe de fonctionnement de la MAS…………………………...………….01
1.2. Hypothèses simplificatrices…………………………………………………………………………..…………03
1.3 Expression des équations électriques et magnétiques……………………………..…….....03
2. Modélisation de la MAS en régime permanent………..………………………………………………..05
2.1 Schéma équivalent en régime permanent d'une phase du stator
à partir de l’analogie avec le transformateur………………………….……..…………………..….....05
2.2 Schéma équivalent en régime permanent à partir des coefficients
d’inductance………………………………………………………………………………….………………………………………07
2.2.1: Modèle à inductances couplées …….................................................................. 09
2.2.2: Modèle à inductance réparties. ....................................................................... 09
2.2.3 : Modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator……10
3. Modélisation de machine asynchrone en Régime dynamique…................ 11
3.1 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park ......................... 13

3.1.1 Transformation de Park ................................................................................ 13
3.1.2 Equations électriques dans le repère de Park ...................................... 14
3.1.3 Equations magnétiques ................................................................................. 17
3.1.4 Expression du couple électromagnétique ............................................... 19
3.1.5 Equation mécanique ........................................................................................ 21
3.1.6 Choix du référentiel ..................................................................................... 22
1. Référentiel lié au stator .......................................................................... 22
2. Référentiel lié au rotor ............................................................................ 22
3. Référentiel lié champ tournant.. ............................................................. 22
4. Les Différents Stratégies de Commande de la MAS………………………..…………….23
4.1. Commande scalaire à flux constant ou à VE/fs = constant………………………….23
4.1.1) Expression du couple électromagnétique….………………………………………..23
4.1.2) Principe de la commande scalaires à VE/fs = constant……………………24
4.2. Commande vectorielle à flux orienté…………………………………………………………………..27
5. Les Différentes Stratégies de Modulation…………………………………………………………..32
5.1 Commande en pleine onde….………………….……………………………………………………………33
5.2 Commande en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) ………………………….35
5.3 Commande par hystérésis………………………..……………………………………………………….39
Références bibliographiques
Annexe1 : Modèle de la machine pour une simulation sur Matlab Simulink

Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Introduction:
En général, la commande des machines électrique nécessite :

 La maitrise du principe de fonctionnement de la machine ;
 L’établissement d’un modèle mathématique le plus proche de la machine ;
 Définir les grandeurs à contrôler ;
 Définir la stratégie de modulation adéquate.
Le présent cours traite deux types de commande de la machine asynchrone à savoir
la commande scalaire et la commande vectorielle
Le principe de la commande scalaire à flux constant consiste à maintenir le

rapport V/f constant. Cette technique est efficace uniquement en régime
permanent ou les grandeurs sont alors sinusoïdales par conséquent l’approche dans
l’espace complexe est valable. En effet, les équations de la machine, établies en
régime permanent, permettent d’exprimer facilement le couple et de prévoir les
points de fonctionnement.
La commande vectorielle est basée sur le modèle de la machine en régime

dynamique. Cette technique est plus précise car elle permet de contrôler
l’amplitude et le déphasage d’où le nom de la commande vectorielle. Cependant, elle
exige des moyens de calcul très puissants.
1. Modèle de la Machine dans le repère abc
1.1. Description et principe de fonctionnement de la machine asynchrone
La machine asynchrone dont on étudie la mise en équations correspond à la

structure de principe représentée sur la figure 1. Les armatures magnétiques du
stator et du rotor sont cylindriques, séparées par un entrefer constant, et munies
chacune d’un enroulement triphasé.
 Le stator comporte 3 enroulements dont les axes magnétiques OA, OB et OC
sont décalés dans l’espace de 120°.
 Le rotor comporte 3 enroulements à même nombre de pôles que celui du
stator (rotor bobiné). Ces 3 bobinages dont Les axes magnétiques Oa, Ob et
Oc sont décalés dans l’espace de 120°.
 Le rotor peut être constitué de barres conductrices court-circuitées par un
anneau conducteur à chaque extrémité (rotor à cage d’écureuil).
1
a
c
θa
b
B
Figure 1 : Représentation schématique de la machine asynchrone triphasée
Le principe de fonctionnement de la machine asynchrone est résumé dans les

points suivants :
 Le stator est alimenté par un système de tensions sinusoïdales triphasé
équilibré de pulsation ωs. Il en résulte, d’après le Théorème de FERRARIS, la
création d’un champ magnétique statorique glissant dans l’entrefer de la
machine c.a.d un jeu de pôles fictif, sa vitesse par rapport au stator est:
Ωs = ωs/P1.
 Comme les enroulements du rotor sont court-circuités sur eux même, les
f.e.ms induites donnent naissance à un système de courants triphasé de
pulsation ωr. Il en résulte aussi, la création d’un champ magnétique rotorique,
c.a.d un deuxième jeu de pôles fictif, sa vitesse par rapport au rotor est:
Ωr = ωr/ P1
 Comme les deux jeux de pôles doivent avoir la même vitesse de rotation pour la
création du couple électromagnétique, il en résulte que : Ωr + Ω = Ωs
Ω: vitesse de rotation du rotor
P1 : nombre de paires de pôles
Si on compare avec la machine synchrone, le jeu de pôles réel crée par les aimants
permanents ne tourne pas par rapport au rotor, pour cela la vitesse du rotor est
égale à la vitesse du champ tournant résultant.
2
En résume on a :
La vitesse du champ tournant résultant Ωs= ωs/P1
par rapport au stator
La vitesse angulaire du rotor Ω
La vitesse du champ tournant résultant Ωr = Ωs – Ω
par rapport au rotor
La pulsation des courants rotoriques ωr=p Ωr =g ωs
On appelle ‘g’ est le glissement du champ tournant: g = (Ωs- Ω)/ Ωs
1.2. Hypothèses simplificatrices

Pour la modélisation de la machine asynchrone, on adopte les hypothèses
simplificatrices suivantes :
 Le circuit magnétique n’est pas saturé, ce qui permet d’exprimer les flux
comme fonctions linéaires des courants ;
 Les pertes par hystérésis et par courants de Foucault sont négligeables ;
 On se limite au premier harmonique d’espace de la distribution de la force
magnétomotrice créée par chacune des phases du stator et du rotor, d’où il
résulte du fait que l’entrefer est constant, que les inductances mutuelles
entre deux enroulements varient sinusoïdalement en fonction de l’angle entre
leurs axes magnétiques et les inductances propres sont constantes.
 Les résistances ne varient pas avec la température et l’effet de peau est
négligé ;
1.3. Expression des équations électriques et magnétiques:

La loi de Faraday et la loi d’Ohm permettent d’exprimer les tensions aux bornes
des enroulements en fonction des flux et des courants.
Au stator :
∅
⎧ = +
⎪
∅
= + (1.1)
⎨
⎪ ∅
⎩ = +
∅ ( ) ( ) ( ) ⎛ ⎞
∅ = ( ) ( ) ( ) ⎜ ⎟ (1.2)
⎜ ⎟
∅ ( ) ( ) ( )
⎝ ⎠
3
Au rotor :
∅
⎧ =0= +
⎪
∅
=0= + (1.3)
⎨
⎪ ∅
⎩ =0= +
∅ ( ) ( ) ( ) ⎛ ⎞
∅ = ( ) ( ) ( ) ⎜ ⎟ (1.4)
⎜ ⎟
∅ ( ) ( ) ( )
⎝ ⎠
∅ : Flux d’enroulement traversant l’enroulement i
: Inductances propres de l’enroulement i
: Inductances mutuelles entre deux enroulements i et j (constantes)
( ) Inductances mutuelles entre deux phases i et j (variables dans le temps)
=
Les inductances propres d’une phase du stator: = = =
Les inductances mutuelles entre deux phases du stator :

= = = = = =
Les inductances propres d’une phase du rotor: = = =
Les inductances mutuelles entre deux phases du rotor:

= = = = = =
Les inductances mutuelles entre une phase du stator/rotor sont:
( )= ( )=Π ( )
⎧
⎪ 2
( )= ( )=Π +
3 (1.5)
⎨ 2
⎪ ( )= ( )=Π −
⎩ 3
2
⎧ ( )= ( )=Π −
⎪ 3
( )= ( )=Π ( ) (1.6)
⎨ 2
⎪ ( )= ( )=Π +
⎩ 3
2
⎧ ( )= ( )=Π +
⎪ 3
2 (1.7)
⎨ ( )= ( )=Π −
⎪ 3
⎩ ( )= ( )=Π ( )
4
Π : Maximum d’inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du

rotor :
On pose :[ ], [ ] : Matrices d’inductances propres statorique et rotorique
respectivement. Ces matrices sont constantes
[ ]= ; [ ]=
[ℳ ] = [ℳ ] : Matrice d’inductance mutuelle, statorique/rotorique: Ces matrices

sont variables dans le temps
⎡ ( ) + − ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[ℳ ] = [ℳ ] = Π ⎢ − ( ) + ⎥ (1.8)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ + − ( )⎦
Ainsi les équations (1.2) et (1.4) sont réécrites comme suit :
∅
∅ =[ ] + [ℳ ] (1.9)
∅
∅
∅ =[ ] + [ℳ ] (1.10)
∅
2. Modélisation de la MAS en régime permanent
En régime permanent, la machine est alimentée par un système de tension

triphasée équilibré de pulsation et d’amplitude constante. Pour la même charge, la
vitesse de rotation est aussi constante. Dans ce cas, Les grandeurs sont alors
sinusoïdales et l’approche dans l’espace complexe est valable (vecteurs de Fresnel).
Ainsi, le schéma équivalent à une phase de la machine, en régime permanent, est
établi à partir de l’analogie avec le transformateur et des coefficients d’inductance
2.1 Schéma équivalent en régime permanent d'une phase du stator à partir

de l’analogie avec le transformateur:
Un schéma équivalent d’une phase de la MAS est établi à partir de l’analogie
avec le transformateur dont le primaire et le secondaire sont équivalents
respectivement au stator et au rotor.
5
Les grandeurs caractéristiques du schéma équivalent sont :

-Rs , Rr: résistances d’un enroulement au stator et au rotor respectivement
-ls, lr: inductances de fuite d’un enroulement au stator et au rotor respectivement
-Ns,NR : nombres de brins de chaque enroulement au stator et au rotor
respectivement
- ϕP: le flux sous un pôle du champ glissant
- fs , fr : Les fréquences au stator et au rotor respectivement
- ωs ,ωr : Les pulsations au stator et au rotor respectivement
- m : Le rapport de transformation m est défini par le rapport Nr/ Ns
Dans ce cas où les enroulements du rotor sont ouverts ( Ir=0) et le rotor n’est
pas entraîné (Ω = 0 ou g = 1). La fréquence de la fem induite au rotor est la même
que celle du stator (primaire).
Ero =4.44 NR.fs. ϕP (2.1)
Is Rs Ls Rr Lr Ir=0
Vs Xf Rf Es Er
Figure 2.1 : Schéma équivalent (le rotor ouvert)
Dans le cas ou les enroulements du rotor (le secondaire) sont court-circuités,

la f.e.m y induite est :
Er = (Rr + j ωr.lr) Ir (2.2)
Sachant que : ωr = g ωs et en divisant l’équation (2.2) par le glissement ‘g’, on fait

apparaître un schéma équivalent dont les pulsations au stator et au rotor sont les
mêmes:
Er/g = (Rr /g +j ωslr) Ir (2.3)
La pulsation au secondaire est la même que celle du primaire. On peut donc adopter
le schéma du transformateur modifié comme suit:
6
Is Rs Ls Lr Ir
Vs Rf Xf Es Ero Rr/g
Figure 2.2 : Schéma équivalent (le rotor fermé
On constate que le schéma est purement électrique et qu’il ne traduit pas la

transformation de l’énergie électrique en énergie mécanique. On peut toutefois
écrire la puissance active transférée au rotor:
Ps = (Rr/g ) Ir2 = Rr Ir2 + Rr(1-g)/g . Ir2 (2.4)
 Le 1er terme Rr Ir2 correspond aux pertes joule rotorique

 Le 2ème Rr(1-g)/g Ir2 : représente la quantité de la puissance électrique
transformée en puissance mécanique.
2.2 Schéma équivalent d’une phase de la machine en régime permanent à

partir des coefficients d’inductance
Le circuit magnétique de la machine n’est pas saturé. De ce fait, tous les
coefficients d’inductance propre sont constants et les coefficients d’inductance
mutuelle stator/rotor ne dépendent que de la position des enroulements.
Les courants statoriques forment un système triphasé sinusoïdal à la pulsation :
⎧ ( ) = √2 cos( t − )
⎪ 2
( ) = √2 cos( t − − ) (2.5)
⎨ 3
⎪ ( ) = √2 cos( t + 2 /3− )
⎩
avec =( , )
Les courants au rotor forment un système, triphasé sinusoïdal équilibré, à la

pulsation ωr:
⎧ ( ) = √2 cos( t − )
⎪ 2
( ) = √2 cos( t − − ) (2.6)
⎨ 3
⎪ ( ) = √2 cos( t + 2 /3− )
⎩
avec =( , )
Le flux total qui traverse l’enroulement ‘A’ au stator s’écrit comme suit :
∅ = + + + ( ) + ( ) + ( ) (2.7)
7
Sachant que les courants statoriques forment un système triphasé équilibré:
= −( + ) (2.8)
On remplace (2.8) dans (2.7) et on aura:
∅ = + ( ) + ( ) + ( ) (2.9)
Avec :
= − ∶ Inductance cyclique statorique
On remplace les inductances mutuelles ( ( ) , ( ) , ( ) ) et les courants
du rotor ( ( ) ( ) ( ) ) par leurs expressions précédentes (1.5) (2.5) dans
l’équation (2.9) :
∅ = cos( t− )+ cos( t− ) (2.10)
Avec : = 3/2Π Inductance mutuelle cyclique
De la même manière, le flux total qui traverse l’enroulement ‘a’ au rotor s’écrit
comme suit :
∅ = + + + ( ) + ( ) + ( ) (2.11)
Sachant que : = −( + ), l’équation (2.11) devienne :
∅ = + ( ) + ( ) + ( ) (2.12)
Avec : = − ∶ Inductance propre cyclique rotorique
On remplace les inductances mutuelles ( ( ) ( ) ( ) ) et les courants du

du rotor ( ( ) ( ) ( ) ) par leurs expressions précédentes (1.5) (2.6), on
obtienne :
∅ = cos( t− )+ cos( t− ) (2.13)
Comme en régime permanent les grandeurs sont sinusoïdales alors on peut utiliser
l’approche dans l’espace complexe comme suit :
Au stator
∅ = ̅ + ̅
(2.14)
= ̅ + ∅
Au rotor
∅ = ̅ + ̅
(2.15)
0= ̅ + ∅
8
̅ = cos( t− )
avec (2.16)
̅ = cos( t− )
2.2.1: Modèle à inductances couplées:

A partir des équations (2.14) et (2.15) précédentes on peut écrire :
= ̅ + ̅ + ̅
⎧
(2.17)
⎨ 0= . ̅ + ̅ + ̅
⎩
On en déduit un schéma aux inductances couplées:
Is Rs Msr Rr/g Ir
Vs Ls Lr
Figure 2.3. Schéma équivalent en régime permanent Modèle à inductance couplées
2.2.2: Modèle à inductance réparties
On peut écrire l’équation (2.17) sous une autre forme comme suit :
= ̅ + ( − ) ̅ + ( ̅ + ̅)
⎧
(2.18)
⎨ 0= . ̅ + ( − ) ̅ + ( ̅ + ̅)
⎩
A partir de la dernière équation, on déduire le schéma équivalent à inductances

reparties.
Is Rs Ir
Vs Msr Rr/g
Figure 2.4 : Schéma équivalent en régime permanent modèle à inductance reparties
= − : Inductance cyclique de fuite statorique

= − : Inductance cyclique de fuite rotorique
9
2.2.3 : Modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator
Compte tenu de l’équation (2.14), le flux statorique est exprimé comme suit :
∅ = ̅ + ̅ = ̅ + ̅ = ̅ + ̅ (2.19)
avec : ′ le courant du rotor rapporté au stator
′ = ̅ (2.20)
On introduit le terme ̅ dans l’expression flux rotorique (2.15)
∅ = ̅ − ̅ + ̅ + ̅ (2.21)
Ou bien :
∅ = − ̅ + ̅ + ̅ (2.22)
Sachant que : ′ = ̅
∅ = 1− ̅ + ̅ + ̅ (2.23)
= 1− : Est appelé coefficient de dispersion de BLONDEL
∅ = ̅ + ̅ + ̅ (2.24)
Avec =
On remplace (2.19) et (2.24) dans (2.14) et (2.15) respectivement, il est alors

possible d’écrire :
= ̅ + ̅ + ̅
(2.25)
0= ̅ + ̅ + ( ̅ + ̅)
Les nouvelles grandeurs N’r et R’r sont définies comme suit :
′
= : est la résistance du rotor ramenée au stator
′
= : est l’inductance de fuite totalisée au rotor ramenée au stator
Il en découle de l’équation (2.25) le schéma équivalent à inductance de fuites

totalisées du rotor ramenées au stator
10
Is Rs ′ I’r
Iuo
Vs Ve Ls
Figure 2.5 : Schéma équivalent à inductance de fuites totalisées

au rotor ramenées au stator
Iuo est le courant de magnétisation, il correspond aux pertes fer et aux pertes de
magnétisation.
Le terme = représente le rapport de transformation de la machine, on
en déduire le modèle à inductance de fuites totalisées au rotor, en régime

permanent.
′ ′
= =
Is Rs Ir
Iuo
Vs VE Ls Rr/g
Figure 2.6 Schéma équivalent en régime permanent modèle à inductance de fuites

totalisées au rotor
3. Modélisation de la machine asynchrone en Régime dynamique:
Pour étudier le comportement dynamique de la machine en régime dynamique ou

transitoire, on considère que l’induit la machine asynchrone est alimentée par un
système de tensions sinusoïdale triphasé équilibré ( , , ) de pulsation( =
2 ), et le circuit du rotor est en court circuit ( , , ) sont nulle.
Pour les phases statoriques, on reprend l’équation (1.1) sous forme matricielle
comme suit:
0 0 ∅
= 0 0 + ∅ (3.1)
0 0 ∅
Ou bien :
11
[ ]=[ ][ ]+ [∅ ] (3.2)
Avec :
[ ]= : Vecteur de tensions statorique
[ ]= : Vecteur de courants statorique
∅
[∅ ]= ∅ : Vecteur de flux d’enroulement statorique
∅
0 0
[ ]= 0 0 : Matrice des résistances statorique
0 0
Pour les phases rotoriques, on reprend l’équation (1.3) sous forme matricielle
comme suit:
0 0 0 ∅
= 0 = 0 0 + ∅ (3.3)
0 0 0 ∅
Ou bien :
[ ]=[ ][ ]+ [∅ ] (3.4)
Avec :
[ ]= : Vecteur de courants rotoriques
∅
[∅ ]= ∅ : Vecteur de flux d’enroulement rotoriques
∅
0 0
[ ]= 0 0 : Matrice des résistances rotoriques
0 0
Les équations magnétiques sont réécrites à partir des équations (1.3) et (1.4)
[∅ ]=[ ][ ] + [ℳ ][ ]
(3.5)
[∅ ]=[ ][ ] + [ℳ ] [ ]
12
On remplace l’équation (3.5) dans les équations (3.2) et (3.4), on obtient :
[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ] + [ℳ ][ ] (3.6)
[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ] + [ℳ ] [ ] (3.7)
3.1 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park
Les systèmes d’équations (3.6) et (3.7) sont à coefficients variables car la

matrice des inductances mutuelles contient des termes qui sont fonction de θ donc
fonction du temps. Ce qui rend sa résolution complexe et difficile. Pour remédie à
ce problème, on fait appel à la transformation de Park pour avoir un système
d’équations différentielles à coefficients constants.
3.1.1 Transformation de Park

La transformation de Park est définie comme la substitution aux trois
enroulements immobiles, dont les axes magnétiques (OA OB OC) sont décalés dans
l’espace de 120° et alimentés par un système de courant triphasé, de deux
enroulements orthogonaux (Od Oq ), mobiles et alimentés par des courants
constants. Dans les deux cas de figure, on aura un champ magnétique tournant.
Axe- q
[ ( )]
d
A [P( )]
Axe- d
Figure 3.1 : description de la transformation de Park
: est le déphasage entre les axes Od et OA

Le transformée de Park (abc vers dqo ) est définit comme suit :
13
= [ ( )] (3.8)
Le transformée de Park inverse (dqo vers abc) est définit comme suit :
= [P( )] (3.9)
Ou :
: est la composante direct
: est la composante quadratique
: est la composante analogue à la composante homopolaire (elle est nulle si le
système abc est équilibré).
( ) : est la matrice de transformation de Park donnée par :
⎡ ( ) − + ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[ ( )] = ⎢− ( ) − − − + ⎥ (3.10)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣√ √ √ ⎦
Et la transformation inverse de Park est donnée par :
1
⎡cos( ) − sin( ) ⎤
⎢ √2⎥
⎢ ⎥
2 2π 2π 1
[P( )] = ⎢cos − − sin − ⎥ (3.11)
3⎢ 3 3 √2⎥
⎢ ⎥
⎢cos + 2π − sin +
2π 1⎥
⎣ 3 3 √2⎦
3.1.2 Equations électriques dans le repère de Park:

Pour la machine asynchrone, la transformation de Park est appliquée aux
grandeurs statorique et rotoriques. La première est définie par la matrice
( ) et la deuxième est définie par la matrice ( ).
: est le déphasage entre les axes Od et OA

: est le déphasage entre les axes Od et Oa
14
On définit les différentes vitesses comme suit :
= : La vitesse du référentiel (Od Oq) par rapport au stator
= : La vitesse du rotor par rapport au stator
= − : La vitesse du référentiel (Od Oq) par rapport au rotor
Axe- q
C
( )
a [P( )]
c
θ
( )
[P( )] Axe- d
A
c
B
d-axe
C
q-axe
a
c
b
B
Fig.3.2: Passage du système abc au système dqo
En appliquant cette transformation aux tensions, courants et flux de la machine

asynchrone, on obtient :
15
Au stator : Au rotor:
= [ ( )][ ] = [ ( )][ ]
⎧ ⎧
⎪ ⎪
= [ ( )][ ] (3.12) = [ ( )][ ] (3.13)
⎨ ⎨
⎪ ⎪
⎩∅ = [ ( )][∅ ] ⎩∅ = [ ( )][∅ ]
La transformée inverse de PARK donne :

Au stator :
[ ] = [P( )]
⎧
⎪
[ ] = [P( )] (3.14)
⎨
⎪
⎩[∅ ] = [P( )] ∅
Avec :
= : Vecteur tension statorique dans le repère de Park
= : Vecteur de courants statorique dans le repère de Park
∅
∅ = ∅ : Vecteur flux statorique dans le repère de Park
∅
Au rotor:
[ ] = [P( )]
⎧
⎪
[ ] = [P( )] (3.15)
⎨
⎪
⎩ [∅ ] = [P( )] ∅
= : Vecteur tension rotorique dans le repère de Park
= : Vecteur courants rotorique dans le repère de Park
∅
∅ = ∅ : Vecteur flux rotorique dans le repère de Park
∅
16
L’expression des équations de tension dans le repère de Park est obtenue ainsi :
Au stator, on multiplie l’équation de tension dans le repère abc (3.2) par la
matrice [ ( )] , et on aura :
[ ( )][ ] = [ ( )][ ][ ] + [ ( )] [∅ ] (3.16)
On obtienne facilement :
=[ ] + ∅ + [ ( )] [P( )] . ∅ (3.17)
On calcule séparément le terme :
0 −1 0
[ ( )] [P( )] = [ ( )] [P( )] = 1 0 0 (3.18)
0 0 0
Finalement on abouti à :
0 0 ∅ −∅
= 0 0 + ∅ + ∅ (3.19)
0 0 ∅ 0
Au rotor, on reprend l’équation (3.4) et on multiplie par la matrice de

transformation ( )
[ ( )][ ] = [ ( )][ ][ ] + [ ( )] [∅ ] (3.20)
Apres transformation, on aura :
=[ ] + ∅ + [ ( )] [P( )] . ∅ (3.21)
On calcule aussi le terme suivant :
0 −1 0
[ ( )] [P( )] = [ ( )] [P( )] = 1 0 0 (3.22)
0 0 0
Finalement on abouti a :
0 0 ∅ −∅
= 0 0 + ∅ + ∅ (3.23)
0 0 ∅ 0
3.1.3 Equations magnétiques

On reprend l’équation (3.5) de l’expression des flux statoriques et on multiplie
par la matrice de transformation P( ).
17
[P( )][∅ ] = [P( )][ ][ ] + [P( )][ℳ ][P( )] (3.24)
On retrouve, après un développement, les flux statoriques dans le repère de Park
comme suit :
∅ 0 0 0 0
∅ = 0 0 + 0 0 (3.25)
∅ 0 0 0 0 0
Avec = − : Inductance propre cyclique statorique

= Π : Inductance mutuelle cyclique
Pour le rotor, on multiplie les l’expression des flux rotoriques (3.5) par la matrice
de transformation A( ).
[P( )][∅ ] = [P( )][ ][ ] + [P( )][ℳ ] [ ] (3.26)
Après développement, on obtient les flux rotoriques dans le repère de Park comme
suit :
∅ 0 0 0 0
∅ = 0 0 + 0 0 (3.27)
∅ 0 0 0 0 0
Avec : = − : Inductance propre cyclique rotorique de la machine
Le modèle de la MAS dans le de PARK est schématisé sur la figure suivante :

Axe- q
Axe- d
Figure 3.3: Modèle de la MAS dans le de PARK
En tenant compte des équations (3.19), (3.23), (3.25) et (3.27), on peut écrire, les
tensions et les flux magnétiques dans le repère de Park comme suit:
18
Stator Rotor
Tension
∅ ∅
⎧ = + − ∅ ⎧ =0= + − ∅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
∅ ∅
= + + ∅ =0= + + ∅
⎨ ⎨
⎪ ⎪
⎪ ∅ ⎪ ∅
⎩ = + ⎩ = +
Flux
∅ = + ∅ = +
∅ = + ∅ = +
Tableau.1 : tension et flux dans le repère de Park
3.1.4 Expression de la puissance et du couple électromagnétique :

L’expression de la puissance instantanée électrique fournie à la machine est:
( )= + + (3.28 )
On exploite la transformation de Park pour aboutir à :
( )= + + 2. (3.29)
On remplace les tensions par leur expression (3.19)

∅ ∅ ∅
( )= + + 2. + + + 2.
− ∅ . −∅ . (3.30)
Alors, L’énergie électrique fournie au stator est :

= ( ) = + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
− ∅ . −∅ . (3.31)
Le premier terme correspond aux pertes joule statoriques
∆ ( )= + + 2. (3.32)
Le deuxième terme représente la variation de l’énergie magnétique emmagasinée au

stator.
∆ ( )= ∅ + ∅ +2 ∅ (3.33)
Le troisième terme représente L’énergie électrique transmise au rotor :
( )=− ∅ . −∅ . (3.34)
19
L’énergie électrique au rotor est :
( )=( + + ) =0 (3.35)
On utilise la transformation de Park pour aboutir à :
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
−( − ) ∅ −∅ (3.36)
On calcule les troisièmes termes des équations (3.31) et (3.36)
∅ . −∅ . =( + ) − + = ( − )
∅ −∅ =( + ) − + =− ( − )
On trouve la relation suivante :
(∅ −∅ ) = −(∅ . −∅ . )
On remplace dans l’équation (3.36)
( )= + + + ∅ + ∅ +2 ∅
+ (∅ . −∅ . ) − (∅ . −∅ . ) =0 (3.37)
On introduit l’équation (3.34)
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
− ( )− (∅ . −∅ . ) =0 (3.38)
On tire l’expression de l’énergie électrique transmise au rotor :
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
− (∅ . −∅ . ) (3.39)
L’énergie ( ( ) ) transmise à travers l’entrefer est composée de trois termes :

Le premier terme correspond aux pertes Joule au rotor
∆ ( )= + + 2. (3.40)
Le deuxième terme représente la variation de l’énergie magnétique emmagasine au

rotor :
∆ ( )= ∅ + ∅ +2 ∅ (3.41)
Le troisième terme représente l’énergie électrique transformée en énergie

mécanique:
= (∅ . −∅ . ) (3.42)
20
On tire l’expression de la puissance électromagnétique
= (∅ . −∅ . ) ( 3.43)
Enfin on écrit le couple électromagnétique pour une machine multipolaire :
= (∅ . −∅ . ) ( 3.44)
Pour une machine multipolaire :
= (∅ −∅ ) ( 3.45)
Avec P1 : est le nombre de paires de pôles de la machine
Le couple électromagnétique est aussi exprimé en fonction :

 des flux rotoriques et courants statoriques:
= ∅ −∅ (3.46 )
 des courants statoriques et rotoriques:
= − (3.47)
3.1.5 Equation mécanique

Le système d’équation électrique et magnétique est complété par l’équation
mécanique :
Ω
= − − Ω (3.48)
Avec :
Ω = ∶ vitesse mécanique du rotor [rd/s]
Tr : Couple résistant
J : Moment d’inertie de la partie tournante
f : Coefficient des frottements visqueux
3.1.6 Choix du référentiel

Il existe trois types de référentiel pour la machine asynchrone dont le choix
dépend du type de problème à étudier.
1) Référentiel lié au stator

Ce référentiel est exploité dans le cas des variations importantes de la vitesse de
rotation. Il est caractérisé par :
21
=0 , =0 =
∅
⎧ = +
⎪
⎪ ∅
⎪ = +
(3.49)
⎨ ∅
⎪ =0= + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= + + ∅
2) Référentiel lié au rotor

Ce référentiel est choisi pour étudier les problèmes durant les régimes
transitoires ou la vitesse de rotation est constante. Il est caractérisé par :
= , = =0
∅
⎧ = + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎪ = + + ∅
(3.50)
⎨ ∅
⎪ =0= +
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= +
3) Référentiel lié au champ tournant

Ce référentiel est souvent utilisé dans le cas où la fréquence d’alimentation est
constante. Il est caractérisé par :
= , = =( − )=
∅
⎧ = + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎪ = + + ∅
(3.51)
⎨ ∅
⎪ =0= + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= + + ∅
22
4. Différents Stratégies de Commande de la MAS
4.1. Commande scalaires à flux constant ou à VE/fs = constant
On reprend le modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au

stator. Pour rappel ce schéma est équivalent à une phase de la MSA, en régime
permanent sinusoïdal.
Is Rs ′ I’r
Iuo
Vs VE Ls R’r/g
Figure 4.1 : Schéma équivalent d’une inductance de fuites totalisées

au rotor ramenées au stator
4.1.1 Expression du couple électromagnétique en régime sinusoïdal permanent:

La puissance électrique transmise au rotor de la machine est consommée dans
la résistance ′ / .
Au régime permanent la puissance électromagnétique est donnée par:
′
=3 ′ = Ω (4.1)
D’après le schéma équivalent, le courant du rotor ramène au stator est:
′ = (4.2)
′
+( ′ )
Ainsi, on obtient l’expression du couple électromagnétique, au régime permanent,

comme suit :
3 ′
= (4.3)
Ω ′
+( ′ )
Sachant que la vitesse angulaire du champ tournant est = Ω
3 ′
= (4.4)
′
+ ( ′ )
23
D’après l’expression (4.4), le couple électromagnétique sera maximal si le

dénominateur est minimal. Comme ce dernier est la somme de deux termes dont le
produit est constante alors cette somme sera minimale dans le cas où les deux
termes sont égaux.
La valeur maximale du couple est établie pour un glissement
′
= (4.5)
′
On remplace le courant du rotor (4.2) pour déterminer la valeur maximale du

couple et on trouve :
3
= ( ) (4.6)
2 ′
On constate d’après (4.6) que si on garde le rapport constant, la valeur
maximale du couple sera indépendante de la fréquence de travail et de la résistance

′ . Par contre le glissement est proportionnel à ′ . Sur la figure
suivante, on trace le couple pour deux valeurs de la résistance ′ . Avec ′ > ′
Te
s Te-max
R’r1
R’r2
g
g1 g2
Figure 4.2 Te=f(g)
4.1.2 Principe de la commande scalaire à VE/fs = constant

Cette technique de commande permet d’obtenir un régime à flux constant jusqu’à
la fréquence nominale en maintenant le rapport VE/fs constant. Ainsi, le couple
maximum considéré comme proportionnel au flux. Cette loi de commande, en
dessous de la vitesse nominale, présente l’avantage d’être simple à réaliser lorsque
la machine asynchrone est pilotée par un onduleur de tension à modulation de
largeur d’impulsion. En effet, ces convertisseurs permettent un réglage aisé de la
tension et de la fréquence appliquée au moteur. Cependant, cette loi, basée sur un
modèle en régime permanent sinusoïdal, n’est pas suffisante pour maintenir le flux
constant en régime dynamique. La solution proposée par le contrôle vectoriel
permettra de pallier à ce défaut.
24
En générale, l’exploitation optimale du moteur asynchrone correspond aux

faibles glissements g (g < 0,1) ce qui permet de négliger ′ devant / .
Ainsi, l’expression du couple électromagnétique (4.4) est plus simplifiée :
3
= (4.7)
′
Finalement l'expression du couple devient :
= (4.8)
Avec :
3
=
′
On constate donc que si on maintienne le rapport constant, le couple en
régime permanent sinusoïdal sera simplement proportionnel à la pulsation de

glissement = .
Si la chute de tension dans la résistance Rs est négligeable, la tension VE peut
être imposée par la tension statorique Vs .
Dans ces conditions, la caractéristique couple-vitesse est translatée sur l'axe des
vitesses. La machine peut donc produire son couple nominal dans toute la plage de
vitesses.
Te[Nm]
N[tr/min]
Figure 4.3 : La caractéristique couple-vitesse : rapport constante

En résumé, la stratégie de commande visant à imposer une vitesse de consigne
quelque soit le coupe de charge. Cela consiste donc à :
 imposer le flux d’entrefer constant selon la relation Vs/ωs=Cte
 imposer la pulsation de glissement g·ωs en fonction du couple demandé selon
la relation Te ≈ KT ·g ·ωs.
25
Ainsi, la mise en œuvre de cette stratégie de commande, en boucle fermée, est

basée sur les points suivants :
 Un régulateur de vitesse qui compare la vitesse mesurée (Ω) et la vitesse de

consigne (Ωref ) pour calculer le couple de référence (Te-ref ).
 La pulsation de glissement à imposer est calculée selon la relation Te-ref = KT ·ωr
 la pulsation statorique ωs est calculée d’après la relation: ωs = p Ω + ωr
 Le moteur est piloté par un onduleur de tension à modulation de largueur
d’impulsion. Cela permet d’imposer la valeur efficace et la fréquence des
tensions statorique.
Le schéma ci-dessous propose une structure de principe permettant le contrôle du

couple en régime établi.
Redresseur Onduleur
Réseau MAS GT Charge
Commande
MLI
Vs ωs
Te-ref
ωs
Ωref g ωs
Consigne de Régulateur 1/KT
vitesse de vitesse
ω
P1
Figure 4.4: Principe de la commande à Vs/ ωs constant
Ce type de commande correspond à un fonctionnement autopiloté au sens où la

fréquence qui est générée par l’onduleur est fonction de la vitesse réelle de la
machine. L’efficacité de cette technique est assurée uniquement pour les vitesses
assez proches de la vitesse nominale. Car aux faibles vitesses, la chute de tension
26
statorique RSIS n’est plus négligeable. Par conséquent, le couple en régime

permanent établi ne sera pas bien maîtrisé à basse vitesse avec ce type de
variateur.
Pour compenser la chute de tension « RsIs », d’autres lois de commande Vs/ws non
constants sont appliquées. En effet, ces nouvelles lois sont mieux adaptées aux
différents types de charges rencontrées dans l’industrie (pompes, ventilateurs,
etc…).
Redresseur Onduleur
Réseau MAS GT Charge

CC u
Commande
MLI
Vs ωs
Compensation
de RS Is
Te-ref
ωs
Ωref g ωs
Consigne de Régulateur 1/Kc
vitesse de vitesse
ω
p
Figure 4.5 Principe de la commande à VE/ ωs constant avec compensation

la chute de tension statorique
4.2. Commande vectorielle à flux orienté

La commande par orientation de flux est une technique de commande classique
pour l'entraînement des machines asynchrones. L’idée de cette stratégie de
commande est de ramener le comportement de la machine asynchrone à celui d'une
machine à courant continu. Le principe de cette méthode se base sur la
transformation des variables électriques de la machine vers un référentiel (Od,Oq)
orienté suivant le vecteur flux (stator ou rotor). Par conséquent, ceci permet de
contrôler le flux de la machine avec la composante direct ‘isd‘ du courant statorique
qui est l'équivalent du courant inducteur de la MCC. Tandis que, la composante
27
quadratique ‘isq‘ permet de contrôler le couple électromagnétique correspondant au

courant induit de la MCC. Dans cette étude, la commande à flux rotorique orienté
est décrite.
Reprenons le model de la MAS dans un référentiel lié au champ tournant :

∅
⎧ = + − ∅ ∅ = +
⎧
⎪
⎪ ∅ ⎪
⎪∅ = +
⎪ = + + ∅ ⎪
(4.9) (4.10)
⎨ ∅ ⎨∅ = +
⎪0 = + − ∅ ⎪
⎪ ⎪
∅ ⎪
⎪
⎩∅ = +
⎩0 = + + ∅
Comment choisir l’expression du couple électromagnétique ?
Dans le cas de la MAS, seules les courants statoriques sont accessibles et

l’objectif de la commande à concevoir est d’annuler la composante quadratique du
flux rotorique ∅ . Pour ces raisons on opte pour une expression du couple
électromagnétique faisant intervenir les flux rotoriques et les courants
statoriques:
= ∅ −∅ (4.11 )
On oriente le référentiel (Od,Oq) à fin que l’axe Od soit aligné sur le vecteur de
flux rotorique (voir figure 4.6). Ce qui annule la composante quadratique ∅ du flux
rotorique.
∅ =0 (4.12)
− ∅⃗ −
∅⃗
Figure 4.6 Orientation du référentiel (Od,Oq) suivant le vecteur flux rotorique
28
Les systèmes d’équations (4.9) et (4.10) deviennent :
∅ = + ∅
⎧ ⎧ = + − ∅
⎪ ⎪
⎪∅ ⎪ ∅
⎪ = + ⎪ = + + ∅
(4.13) (4.14)
⎨∅ = ⎨ ∅
+
⎪ ⎪0 = +
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩0 = + ⎩0 = + ∅
Ainsi, Le couple électromagnétique se résume à :
= ∅ (4.15)
Ces équations sont schématisées sur la figure 4.7.
Modèle de la MAS Calcul du couple

électromagnétique
(4.13)
∅
(4.15)
(4.14)
Figure 4.7 Schéma bloc de la MAS dans un référentiel (Od,Oq)

orienté suivant le vecteur flux rotorique
Selon l’expression du couple électromagnétique (4.15), les variables de commande

sont la composante quadratique du courant statorique et la composante directe
du flux rotorique.
On exprime les tensions et en fonction ∅ et .
A partir de (4.13), on trouve :
1
⎧ = ∅ −
⎪
(4.16)
⎨
⎪ =−
⎩
On remplace (4.16) dans l’expression des flux (4.13):
∅ = + ∅
(4.17)
∅ =
29
∅
∅ + = (4.18)
Où est le coefficient de dispersion de BLONDEL.

: représente la constante de temps rotorique de la machine
= = 1−
On constate par cette l’équation (4.18) que l’annulation de la composante

quadratique du flux rotorique (∅ )permet un réglage du flux direct rotorique
(∅ ), par de la composante directe du courant statorique ( ). Par conséquent, si
on garde l’autre composante du flux rotorique ∅ constante, le couple sera
proportionnel à la composante quadratique du courant statorique ( ).
On remplace (4.17) dans l’expression des tensions au stator (4.14):
⎧ = + + ∅ −
⎪
(4.19)
⎨
⎪ = + + + ∅
⎩
On applique la transformation de Laplace aux équations (4.18) et (4.19)
1
( ) = (1 + ) ∅ ( ) (4.20)
⎧ ( )=( + ) ( )+ ∅ ( )− ( )
⎪
(4.21)
⎨
⎪ ( )=( + ) ( )+ ∅ ( ) + ( )
⎩
On remplace la TL du courant (4.20) dans (4.21)
1
⎧ ( )=[ ( + )(1 + )+ ]∅ ( ) − ( )
⎪
(4.22)
⎨
⎪ ( )=( + ) ( )+ [( + )+ ] ∅ ( )
⎩
Les termes de couplage entre l’axe direct et l’axe quadratique sont :

− ( )
(4.23)
[( + )+ ]∅ ( )
30
Finalement, on retrouve :
∅ ( )= ( )[ ( )+ ( ). ( )]
(4.24)
( )= ( )[ ( )− ( )∅ ( )]
Avec :
1
⎧ ( )=
( + )
⎪ [ (1 + ) + ]
⎪
⎪ ( )=
(4.25)
⎨ 1
( )=
⎪ ( + )
⎪
⎪ ( )= [( + )+ ]
⎩
Pour compenser les termes de couplage entre les axes Od et Oq on introduit

d’autres entrées comme suit :
∅ ( )= ( ) ( )
(4.26)
( )= ( ) ( )
Avec :
( )= ( )+ ( ). ( )
(4.27)
( )= ( )− ( )∅ ( )
Ainsi, on constate, à partir de (4.26), que le système est complètement découplé.

Cela facilite la synthèse des régulateurs de flux et de courant en tenant compte
d’un cahier des charges.
Pour retrouver les tensions à appliquer à la machine on revient à l’équation (4.27)
( )= ( )− ( ). ( )
(4.28)
( )= ( )+ ( )∅ ( )
En se basant sur ces dernières équations, on construit le schéma de simulation de la

MAS et le contrôle du courant-flux.
31
∅
-
+ Régulateur + ( )
de flux ∅
∅ +
- +
( ) ( )
∅ ( ) ( )
− −
+ Régulateur + + ( )
de courant
-
Figure 4.8 Schéma de principe du contrôle du flux et courant
∅
+
1 Ω
figure4.8
Régulateur
-
Ω +
de vitesse
- -
Figure 4.9 structure d’une régulation de vitesse
5. Différents Stratégies de Modulation:
Pour étudier les différentes stratégies de modulation, il serait d’abord

intéressant de comprendre le rôle de la stratégie de modulation dans un système
de contrôle. Pour cela, on expose le cas de la commande d’un MAS.
Stratégie de Onduleur
Régulateur modulation Triphasé MAS
Signaux de Signaux de Tension à appliquer

référence commande de au moteur
l’onduleur
Figure 5.1 Principe de commande d’un moteur électrique
32
- le régulateur (commande éloignée) calcule les tensions/courants de référence

à appliquer au moteur.
- la stratégie de modulation consiste à déterminer les signaux de commande de
l’onduleur à partir des signaux de référence.
- Le rôle de l’onduleur est de convertir une tension/courant continue en une
tension/courant alternative dont la valeur efficace et la pulsation sont
imposées par stratégie de modulation (signaux de commande).
Il existe différentes stratégies de modulation, les plus connues sont:

-Commande en pleine onde - Commande MLI sinus triangle -Commande par
hystérésis.
5.1 Commande en pleine onde.
Pour illustrer le fonctionnement d’un l’onduleur, il est intéressant d’étudier le
comportement en pleine onde (180°). Dans ce type de commande chaque transistor
conduit pendant (180°). Il existe six modes de fonctionnement dans chaque cycle,
et chaque mode dure (60°).
Figure 5.2 Structure d’un onduleur de tension triphasé
=
=
=
Figure 5.3 Génération de signaux de commande d’un onduleur commande 180°

33
Figure 5.4 Signaux de références
2 5
6 3 2 3 6
Figure 5.5 Signaux de commande des transistors de l’onduleur
34
Figure 5.6 Allure de la tension et courant aux bornes d’une charge RL
5.2 Modulation de Largeur d’Impulsion Sinus-Triangle

La modulation de largeur d’impulsion est réalisée par la comparaison d’une onde
modulée basse fréquence (tension de référence) avec une onde porteuse haute
fréquence de forme triangulaire. Les instants de commutation sont déterminés par
les points d’intersections entre la porteuse et la modulante, la fréquence de
commutation des interrupteurs est fixée par la porteuse.
En triphasé, trois références sinusoïdales déphasés de 120° à la même fréquence f.
Comme à la sortie de l’onduleur, la tension n’est pas purement sinusoïdale, donc
elle comporte des harmoniques, seules responsables des parasites ce qui engendre
des pertes supplémentaires. Cette MLI sert à remédier à ces problèmes et elle a
les avantages suivants :
1. la variation de la fréquence de la tension de sortie.
2. le rejet des premiers harmoniques non nuls vers les fréquences élevées ce qui
facilite donc le filtrage
5.2 Commande en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI)

Le principe de cette commande consiste à comparer un signal triangulaire appelé
porteuse, à une référence (modulante). Le résultat de cette comparaison est le
signal MLI qui est utilisé comme fonction de commutation pour commander les
interrupteurs de l’onduleur (voir figure 5.7). La modulante, à basse fréquence,
impose la fréquence de l’onduleur et la porteuse, à haute fréquence, détermine la
période de découpage.
35
Va-ref
S1
Modulante Vpm
Porteuse
S4
Figure 5.7 : Principe de commande MLI (un seul bras de l’onduleur)
Le principe de cette stratégie peut être résumé par l’algorithme suivant :
Si Va-ref >=Vpm alors S1=1 et S4=0 sinon S1=0 et S4=1
Avec :
Va-ref: Tension de référence.
Vpm: Tension de porteuse.
S1 et S4 : sont les signaux de la MLI résultant.
Dans le cas ou la référence est sinusoïdale, deux paramètres caractérisant la MLI
sont utilises:
- L’indice de la modulation « m » qui est le rapport des fréquences de la porteuse

et la référence.
- Le taux de modulation (le coefficient de réglage) « r » qui est le rapport des

amplitudes maximales des tension de la référence Vm-réf et de la porteuse Vmp.
=
La figure suivante montre le schéma d’une commande MLI appliquée à une charge
triphasée.
36
Onduleur
Charge RL
Source de
tension
Références
Va-ref
S1
Vb-ref
S2
Vc-ref
S3
Vpm
Porteuse
Figure 5.8: Principe de commande MLI charge triphasée
Les figures suivantes (5.9) – (5.12) tracent les différents signaux de commande
MLI. Sur la figure (5.13) est illustré la tension et courant de phase.
Varef Vbref Vcref
0.5
-0.5
-1
Vport
0.5
-0.5
-1
0 0 .01 0.02 0.03 0 .04

T im e (s)
Figure 5.9: Tensions de référence et tension de la porteuse (Vpm).
37

Vport V bref
0.5
-0.5
-1
S2
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 .01 0.02 0.03 0 .04

T i m e (s)
Vcref Vport
0.5
-0.5
-1
S3
0.8
0.6
0.4
0.2
0 0 .01 0.02 0.03 0 .04

T im e (s)
38
Vch , Ich
VP1
300
200
100
-100
-200
-300
I1
40
20
-20
-40
0 0.05 0.1 0.15 0.2

T i m e (s)
Figure 5.13: Tensions et courant de charge
5.3 Commande par hystérésis
Ia-ref ea Ib-ref ea
S1 S2
S4 S5
- -
Ia-mes Ib-mes
Comparateur à Comparateur à
hystérésis hystérésis
Ic-ref ea
S3
S6
-
Ic-mes
Comparateur à
hystérésis
Figure (5.14): Schéma de principe du contrôle par hystérésis d'un l'onduleur
39
La commande par hystérésis, appelée aussi commande en tout ou rien, est une
commande non linéaire qui utilise l'erreur entre le courant de référence et le
courant mesuré. Son principe consiste à maintenir le courant dans une bande à
hystérésis autour du courant de référence (figure5.14).
Le principe de cette stratégie peut être résumé par l’algorithme suivant :
Si e1 >=0 alors S1=1 et S4=0 sinon S1=0 et S4=1

Im es Iref Iref- Iref+
0.8
0.6
0.4
0.2
0.00 8 0.008 2 0.008 4 0.0086 0.0088 0.009 0.0092 0.0094 0.0096 0.0098 0 .01
T im e (s)
Figure (5.15): Commande par Hystérésis
40
Références bibliographiques:
1) Michel Pinard, Commande Electronique des moteurs électriques, Edition

DUNOD, 2007
2) Pierre Mayé, Moteurs électriques industriels, Edition DUNOD, 2011.
3) J-P-Louis, E-Hoang et G-Feld, Actionneurs à courant continu et
Synchrone autopiloté. Edition Hermès, 2009.
4) D. Bareille et J.P. Daunis, Electrotechnique-transformateurs et machines

tournantes, Edition DUNOD, 2016.
5) DALILA SATOR-NAMANE, machines à courant alternatif, Edition Ellipses,

2010.
6) C-C de Wit, Modélisation, control vectoriel et DTC. Edition Hermès, 2000
7) Philippe Barret, Régime transitoires des machines électriques tournantes,

Edition EYROLLES, 1982
41
Annexe1 : Modèle de la machine pour une simulation sur Matlab Simulink
Le modèle de la MAS dans un référentiel lié au champ tournant

Les tensions électriques :
∅
⎧ = + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎪ = + + ∅
⎨ ∅
+ −( − )∅ = 0
⎪
⎪
⎪ ∅
⎩ + +( − )∅ =0
Les flux magnétique

∅ = + ∅ = +
∅ = + ∅ = +
On applique la transformation de Laplace

1
⎧∅ = − + ∅ ∅ = +
⎧
⎪
⎪ ⎪
1 ⎪∅
⎪∅ = − − ∅ ⎪ = +
⎨ 1 ⎨∅
( − )∅ = +
⎪∅ = − ⎪
⎪ ⎪
1 ⎪
⎪
( − )∅ + ⎩∅ = +
⎩∅ =−
Expression du couple électromagnétique et équation mécanique
= (∅ −∅ )
1
Ω ( )= ( − − Ω )
42
Bloc : Bloc :
∅
Source Park
Bloc : Bloc :
Courants Couple et
∅
statoriques vitesse
Bloc :
Courants
rotrique
-
1 ∅
+ +
1
+
-
∅
-
1 ∅
+ +
1
-
-
Bloc : Courants statoriques
43
-
1 ∅
+
1
+
M -
+
-
-
1 ∅
+
1
-
-
M
Bloc : Courants rotoriques
∅
+
3P
P +
∅ 2
Ω
- - 1 P
-
Bloc : Couple et vitesse
44

HDR Ouari Kamel

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

HDR Ouari Kamel

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Nicolas Tesla (1856-1943) GalileoFerraris(1840-1905) Michael Faraday (1791-1867)

COMMANDE DE LA MACHINE ASYNCHRONE

MODELISATION ET STRATEGIES DE COMMANDE

Ce cours a été relu soigneusement. Néanmoins voir des erreurs, apparaîtront

certainement. Si vous pensez en avoir détecté, merci de me contacter en indiquant

autant que possible la page et le paragraphe correspondant à:

1. Modèle de la Machine dans le repère abc…………………………………..……………………………….03

1.1 Description et principe de fonctionnement de la MAS…………………………...………….01

1.2. Hypothèses simplificatrices…………………………………………………………………………..…………03

1.3 Expression des équations électriques et magnétiques……………………………..…….....03

2. Modélisation de la MAS en régime permanent………..………………………………………………..05

2.1 Schéma équivalent en régime permanent d'une phase du stator

à partir de l’analogie avec le transformateur………………………….……..…………………..….....05

2.2 Schéma équivalent en régime permanent à partir des coefficients

2.2.1: Modèle à inductances couplées …….................................................................. 09

2.2.2: Modèle à inductance réparties. ....................................................................... 09

2.2.3 : Modèle à inductance de fuites totalisées au rotor ramenées au stator……10

3. Modélisation de machine asynchrone en Régime dynamique…................ 11

3.1 Modèle de la machine asynchrone dans le repère de Park ......................... 13

4.1. Commande scalaire à flux constant ou à VE/fs = constant………………………….23

4.1.1) Expression du couple électromagnétique….………………………………………..23

4.1.2) Principe de la commande scalaires à VE/fs = constant……………………24

4.2. Commande vectorielle à flux orienté…………………………………………………………………..27

5. Les Différentes Stratégies de Modulation…………………………………………………………..32

5.1 Commande en pleine onde….………………….……………………………………………………………33

5.2 Commande en Modulation de Largeur d'Impulsion (MLI) ………………………….35

5.3 Commande par hystérésis………………………..……………………………………………………….39

Annexe1 : Modèle de la machine pour une simulation sur Matlab Simulink

Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone

En général, la commande des machines électrique nécessite :

Le principe de la commande scalaire à flux constant consiste à maintenir le

La commande vectorielle est basée sur le modèle de la machine en régime

1. Modèle de la Machine dans le repère abc

1.1. Description et principe de fonctionnement de la machine asynchrone

La machine asynchrone dont on étudie la mise en équations correspond à la

Le principe de fonctionnement de la machine asynchrone est résumé dans les

On appelle ‘g’ est le glissement du champ tournant: g = (Ωs- Ω)/ Ωs

1.2. Hypothèses simplificatrices

1.3. Expression des équations électriques et magnétiques:

Les inductances mutuelles entre deux phases du stator :

Les inductances propres d’une phase du rotor: = = =

Les inductances mutuelles entre deux phases du rotor:

Les inductances mutuelles entre une phase du stator/rotor sont:

Π : Maximum d’inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase du

[ℳ ] = [ℳ ] : Matrice d’inductance mutuelle, statorique/rotorique: Ces matrices

Ainsi les équations (1.2) et (1.4) sont réécrites comme suit :

2. Modélisation de la MAS en régime permanent

En régime permanent, la machine est alimentée par un système de tension

2.1 Schéma équivalent en régime permanent d'une phase du stator à partir

Les grandeurs caractéristiques du schéma équivalent sont :

Ero =4.44 NR.fs. ϕP (2.1)

Figure 2.1 : Schéma équivalent (le rotor ouvert)

Dans le cas ou les enroulements du rotor (le secondaire) sont court-circuités,

Er = (Rr + j ωr.lr) Ir (2.2)

Sachant que : ωr = g ωs et en divisant l’équation (2.2) par le glissement ‘g’, on fait

Figure 2.2 : Schéma équivalent (le rotor fermé

On constate que le schéma est purement électrique et qu’il ne traduit pas la

Ps = (Rr/g ) Ir2 = Rr Ir2 + Rr(1-g)/g . Ir2 (2.4)

 Le 1er terme Rr Ir2 correspond aux pertes joule rotorique

2.2 Schéma équivalent d’une phase de la machine en régime permanent à

Les courants au rotor forment un système, triphasé sinusoïdal équilibré, à la

Sachant que les courants statoriques forment un système triphasé équilibré:

On remplace (2.8) dans (2.7) et on aura: