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MODELISATION ET STRATEGIES DE
TRIPHASEE
Ouari . kamel
Universite : A.Mira de Béjaia
01/01/2015
[Sélectionnez la date]
DE LA MACHINE ASYNCHRONE
ouari.kamel@ymail.com
Table des matières
Introduction…..….………………………………………………..…………………….………………………………………………….01
d’inductance………………………………………………………………………………….………………………………………07
Références bibliographiques
Introduction:
1
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
a
c
θa
b
B
Figure 1 : Représentation schématique de la machine asynchrone triphasée
Si on compare avec la machine synchrone, le jeu de pôles réel crée par les aimants
permanents ne tourne pas par rapport au rotor, pour cela la vitesse du rotor est
égale à la vitesse du champ tournant résultant.
2
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
En résume on a :
La vitesse du champ tournant résultant Ωs= ωs/P1
par rapport au stator
La vitesse angulaire du rotor Ω
La vitesse du champ tournant résultant Ωr = Ωs – Ω
par rapport au rotor
La pulsation des courants rotoriques ωr=p Ωr =g ωs
Au stator :
∅
⎧ = +
⎪
∅
= + (1.1)
⎨
⎪ ∅
⎩ = +
∅ ( ) ( ) ( ) ⎛ ⎞
∅ = ( ) ( ) ( ) ⎜ ⎟ (1.2)
⎜ ⎟
∅ ( ) ( ) ( )
⎝ ⎠
3
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Au rotor :
∅
⎧ =0= +
⎪
∅
=0= + (1.3)
⎨
⎪ ∅
⎩ =0= +
∅ ( ) ( ) ( ) ⎛ ⎞
∅ = ( ) ( ) ( ) ⎜ ⎟ (1.4)
⎜ ⎟
∅ ( ) ( ) ( )
⎝ ⎠
∅ : Flux d’enroulement traversant l’enroulement i
: Inductances propres de l’enroulement i
: Inductances mutuelles entre deux enroulements i et j (constantes)
( ) Inductances mutuelles entre deux phases i et j (variables dans le temps)
=
Les inductances propres d’une phase du stator: = = =
( )= ( )=Π ( )
⎧
⎪ 2
( )= ( )=Π +
3 (1.5)
⎨ 2
⎪ ( )= ( )=Π −
⎩ 3
2
⎧ ( )= ( )=Π −
⎪ 3
( )= ( )=Π ( ) (1.6)
⎨ 2
⎪ ( )= ( )=Π +
⎩ 3
2
⎧ ( )= ( )=Π +
⎪ 3
2 (1.7)
⎨ ( )= ( )=Π −
⎪ 3
⎩ ( )= ( )=Π ( )
4
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
[ ]= ; [ ]=
⎡ ( ) + − ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[ℳ ] = [ℳ ] = Π ⎢ − ( ) + ⎥ (1.8)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣ + − ( )⎦
∅
∅ =[ ] + [ℳ ] (1.9)
∅
∅
∅ =[ ] + [ℳ ] (1.10)
∅
5
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Dans ce cas où les enroulements du rotor sont ouverts ( Ir=0) et le rotor n’est
pas entraîné (Ω = 0 ou g = 1). La fréquence de la fem induite au rotor est la même
que celle du stator (primaire).
Is Rs Ls Rr Lr Ir=0
Vs Xf Rf Es Er
La pulsation au secondaire est la même que celle du primaire. On peut donc adopter
le schéma du transformateur modifié comme suit:
6
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Is Rs Ls Lr Ir
Vs Rf Xf Es Ero Rr/g
⎧ ( ) = √2 cos( t − )
⎪ 2
( ) = √2 cos( t − − ) (2.5)
⎨ 3
⎪ ( ) = √2 cos( t + 2 /3− )
⎩
avec =( , )
Le flux total qui traverse l’enroulement ‘A’ au stator s’écrit comme suit :
∅ = + + + ( ) + ( ) + ( ) (2.7)
7
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
= −( + ) (2.8)
∅ = + ( ) + ( ) + ( ) (2.9)
Avec :
= − ∶ Inductance cyclique statorique
On remplace les inductances mutuelles ( ( ) , ( ) , ( ) ) et les courants
du rotor ( ( ) ( ) ( ) ) par leurs expressions précédentes (1.5) (2.5) dans
l’équation (2.9) :
De la même manière, le flux total qui traverse l’enroulement ‘a’ au rotor s’écrit
comme suit :
∅ = + + + ( ) + ( ) + ( ) (2.11)
∅ = + ( ) + ( ) + ( ) (2.12)
Comme en régime permanent les grandeurs sont sinusoïdales alors on peut utiliser
l’approche dans l’espace complexe comme suit :
Au stator
∅ = ̅ + ̅
(2.14)
= ̅ + ∅
Au rotor
∅ = ̅ + ̅
(2.15)
0= ̅ + ∅
8
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
̅ = cos( t− )
avec (2.16)
̅ = cos( t− )
= ̅ + ̅ + ̅
⎧
(2.17)
⎨ 0= . ̅ + ̅ + ̅
⎩
On en déduit un schéma aux inductances couplées:
Is Rs Msr Rr/g Ir
Vs Ls Lr
On peut écrire l’équation (2.17) sous une autre forme comme suit :
= ̅ + ( − ) ̅ + ( ̅ + ̅)
⎧
(2.18)
⎨ 0= . ̅ + ( − ) ̅ + ( ̅ + ̅)
⎩
Is Rs Ir
Vs Msr Rr/g
Compte tenu de l’équation (2.14), le flux statorique est exprimé comme suit :
∅ = ̅ + ̅ = ̅ + ̅ = ̅ + ̅ (2.19)
′ = ̅ (2.20)
∅ = ̅ − ̅ + ̅ + ̅ (2.21)
Ou bien :
∅ = − ̅ + ̅ + ̅ (2.22)
Sachant que : ′ = ̅
∅ = 1− ̅ + ̅ + ̅ (2.23)
∅ = ̅ + ̅ + ̅ (2.24)
Avec =
= ̅ + ̅ + ̅
(2.25)
0= ̅ + ̅ + ( ̅ + ̅)
′
= : est la résistance du rotor ramenée au stator
′
= : est l’inductance de fuite totalisée au rotor ramenée au stator
10
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Is Rs ′ I’r
Iuo
Vs Ve Ls
Iuo est le courant de magnétisation, il correspond aux pertes fer et aux pertes de
magnétisation.
Le terme = représente le rapport de transformation de la machine, on
Is Rs Ir
Iuo
Vs VE Ls Rr/g
Pour les phases statoriques, on reprend l’équation (1.1) sous forme matricielle
comme suit:
0 0 ∅
= 0 0 + ∅ (3.1)
0 0 ∅
Ou bien :
11
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
[ ]=[ ][ ]+ [∅ ] (3.2)
Avec :
∅
[∅ ]= ∅ : Vecteur de flux d’enroulement statorique
∅
0 0
[ ]= 0 0 : Matrice des résistances statorique
0 0
Pour les phases rotoriques, on reprend l’équation (1.3) sous forme matricielle
comme suit:
0 0 0 ∅
= 0 = 0 0 + ∅ (3.3)
0 0 0 ∅
Ou bien :
[ ]=[ ][ ]+ [∅ ] (3.4)
Avec :
∅
[∅ ]= ∅ : Vecteur de flux d’enroulement rotoriques
∅
0 0
[ ]= 0 0 : Matrice des résistances rotoriques
0 0
Les équations magnétiques sont réécrites à partir des équations (1.3) et (1.4)
[∅ ]=[ ][ ] + [ℳ ][ ]
(3.5)
[∅ ]=[ ][ ] + [ℳ ] [ ]
12
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ] + [ℳ ][ ] (3.6)
[ ]=[ ][ ]+ [ ][ ] + [ℳ ] [ ] (3.7)
Axe- q
[ ( )]
d
A [P( )]
Axe- d
13
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= [ ( )] (3.8)
Le transformée de Park inverse (dqo vers abc) est définit comme suit :
= [P( )] (3.9)
Ou :
: est la composante direct
: est la composante quadratique
: est la composante analogue à la composante homopolaire (elle est nulle si le
système abc est équilibré).
⎡ ( ) − + ⎤
⎢ ⎥
⎢ ⎥
[ ( )] = ⎢− ( ) − − − + ⎥ (3.10)
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎢ ⎥
⎣√ √ √ ⎦
1
⎡cos( ) − sin( ) ⎤
⎢ √2⎥
⎢ ⎥
2 2π 2π 1
[P( )] = ⎢cos − − sin − ⎥ (3.11)
3⎢ 3 3 √2⎥
⎢ ⎥
⎢cos + 2π − sin +
2π 1⎥
⎣ 3 3 √2⎦
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Axe- q
C
( )
a [P( )]
c
θ
( )
[P( )] Axe- d
A
c
B
d-axe
C
q-axe
a
c
b
B
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Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Au stator : Au rotor:
= [ ( )][ ] = [ ( )][ ]
⎧ ⎧
⎪ ⎪
= [ ( )][ ] (3.12) = [ ( )][ ] (3.13)
⎨ ⎨
⎪ ⎪
⎩∅ = [ ( )][∅ ] ⎩∅ = [ ( )][∅ ]
∅
∅ = ∅ : Vecteur flux statorique dans le repère de Park
∅
Au rotor:
[ ] = [P( )]
⎧
⎪
[ ] = [P( )] (3.15)
⎨
⎪
⎩ [∅ ] = [P( )] ∅
∅
∅ = ∅ : Vecteur flux rotorique dans le repère de Park
∅
16
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
L’expression des équations de tension dans le repère de Park est obtenue ainsi :
Au stator, on multiplie l’équation de tension dans le repère abc (3.2) par la
matrice [ ( )] , et on aura :
On obtienne facilement :
=[ ] + ∅ + [ ( )] [P( )] . ∅ (3.17)
0 −1 0
[ ( )] [P( )] = [ ( )] [P( )] = 1 0 0 (3.18)
0 0 0
Finalement on abouti à :
0 0 ∅ −∅
= 0 0 + ∅ + ∅ (3.19)
0 0 ∅ 0
=[ ] + ∅ + [ ( )] [P( )] . ∅ (3.21)
0 −1 0
[ ( )] [P( )] = [ ( )] [P( )] = 1 0 0 (3.22)
0 0 0
Finalement on abouti a :
0 0 ∅ −∅
= 0 0 + ∅ + ∅ (3.23)
0 0 ∅ 0
17
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
comme suit :
∅ 0 0 0 0
∅ = 0 0 + 0 0 (3.25)
∅ 0 0 0 0 0
Pour le rotor, on multiplie les l’expression des flux rotoriques (3.5) par la matrice
de transformation A( ).
[P( )][∅ ] = [P( )][ ][ ] + [P( )][ℳ ] [ ] (3.26)
Après développement, on obtient les flux rotoriques dans le repère de Park comme
suit :
∅ 0 0 0 0
∅ = 0 0 + 0 0 (3.27)
∅ 0 0 0 0 0
Axe- d
En tenant compte des équations (3.19), (3.23), (3.25) et (3.27), on peut écrire, les
tensions et les flux magnétiques dans le repère de Park comme suit:
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Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Stator Rotor
Tension
∅ ∅
⎧ = + − ∅ ⎧ =0= + − ∅
⎪ ⎪
⎪ ⎪
∅ ∅
= + + ∅ =0= + + ∅
⎨ ⎨
⎪ ⎪
⎪ ∅ ⎪ ∅
⎩ = + ⎩ = +
Flux
∅ = + ∅ = +
∅ = + ∅ = +
− ∅ . −∅ . (3.30)
∆ ( )= + + 2. (3.32)
( )=− ∅ . −∅ . (3.34)
19
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
( )=( + + ) =0 (3.35)
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
−( − ) ∅ −∅ (3.36)
∅ . −∅ . =( + ) − + = ( − )
∅ −∅ =( + ) − + =− ( − )
(∅ −∅ ) = −(∅ . −∅ . )
( )= + + + ∅ + ∅ +2 ∅
+ (∅ . −∅ . ) − (∅ . −∅ . ) =0 (3.37)
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
− ( )− (∅ . −∅ . ) =0 (3.38)
( )= + + 2. + ∅ + ∅ +2 ∅
− (∅ . −∅ . ) (3.39)
∆ ( )= + + 2. (3.40)
20
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
= (∅ . −∅ . ) ( 3.43)
= (∅ . −∅ . ) ( 3.44)
= (∅ −∅ ) ( 3.45)
= ∅ −∅ (3.46 )
= − (3.47)
21
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
=0 , =0 =
∅
⎧ = +
⎪
⎪ ∅
⎪ = +
(3.49)
⎨ ∅
⎪ =0= + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= + + ∅
= , = =0
∅
⎧ = + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎪ = + + ∅
(3.50)
⎨ ∅
⎪ =0= +
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= +
= , = =( − )=
∅
⎧ = + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎪ = + + ∅
(3.51)
⎨ ∅
⎪ =0= + − ∅
⎪
⎪ ∅
⎩ =0= + + ∅
22
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Is Rs ′ I’r
Iuo
Vs VE Ls R’r/g
′ = (4.2)
′
+( ′ )
3 ′
= (4.3)
Ω ′
+( ′ )
3 ′
= (4.4)
′
+ ( ′ )
23
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
′
= (4.5)
′
Te
s Te-max
R’r1
R’r2
g
g1 g2
24
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
3
= (4.7)
′
= (4.8)
Avec :
3
=
′
Te[Nm]
N[tr/min]
25
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Commande
MLI
Vs ωs
Te-ref
ωs
Ωref g ωs
Consigne de Régulateur 1/KT
vitesse de vitesse
ω
P1
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Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Pour compenser la chute de tension « RsIs », d’autres lois de commande Vs/ws non
constants sont appliquées. En effet, ces nouvelles lois sont mieux adaptées aux
différents types de charges rencontrées dans l’industrie (pompes, ventilateurs,
etc…).
Redresseur Onduleur
Commande
MLI
Vs ωs
Compensation
de RS Is
Te-ref
ωs
Ωref g ωs
Consigne de Régulateur 1/Kc
vitesse de vitesse
ω
p
= ∅ −∅ (4.11 )
On oriente le référentiel (Od,Oq) à fin que l’axe Od soit aligné sur le vecteur de
flux rotorique (voir figure 4.6). Ce qui annule la composante quadratique ∅ du flux
rotorique.
∅ =0 (4.12)
− ∅⃗ −
∅⃗
28
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
∅ = + ∅
⎧ ⎧ = + − ∅
⎪ ⎪
⎪∅ ⎪ ∅
⎪ = + ⎪ = + + ∅
(4.13) (4.14)
⎨∅ = ⎨ ∅
+
⎪ ⎪0 = +
⎪ ⎪
⎪ ⎪
⎩0 = + ⎩0 = + ∅
= ∅ (4.15)
1
⎧ = ∅ −
⎪
(4.16)
⎨
⎪ =−
⎩
∅ = + ∅
(4.17)
∅ =
29
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
∅
∅ + = (4.18)
= = 1−
⎧ = + + ∅ −
⎪
(4.19)
⎨
⎪ = + + + ∅
⎩
1
( ) = (1 + ) ∅ ( ) (4.20)
⎧ ( )=( + ) ( )+ ∅ ( )− ( )
⎪
(4.21)
⎨
⎪ ( )=( + ) ( )+ ∅ ( ) + ( )
⎩
1
⎧ ( )=[ ( + )(1 + )+ ]∅ ( ) − ( )
⎪
(4.22)
⎨
⎪ ( )=( + ) ( )+ [( + )+ ] ∅ ( )
⎩
30
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Finalement, on retrouve :
∅ ( )= ( )[ ( )+ ( ). ( )]
(4.24)
( )= ( )[ ( )− ( )∅ ( )]
Avec :
1
⎧ ( )=
( + )
⎪ [ (1 + ) + ]
⎪
⎪ ( )=
(4.25)
⎨ 1
( )=
⎪ ( + )
⎪
⎪ ( )= [( + )+ ]
⎩
∅ ( )= ( ) ( )
(4.26)
( )= ( ) ( )
Avec :
( )= ( )+ ( ). ( )
(4.27)
( )= ( )− ( )∅ ( )
( )= ( )− ( ). ( )
(4.28)
( )= ( )+ ( )∅ ( )
31
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∅
-
+ Régulateur + ( )
de flux ∅
∅ +
- +
( ) ( )
∅ ( ) ( )
− −
+ Régulateur + + ( )
de courant
-
∅
+
1 Ω
figure4.8
Régulateur
-
Ω +
de vitesse
- -
Stratégie de Onduleur
Régulateur modulation Triphasé MAS
32
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
=
=
=
2 5
6 3 2 3 6
Figure 5.5 Signaux de commande des transistors de l’onduleur
34
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
35
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Va-ref
S1
Modulante Vpm
Porteuse
S4
Avec :
Va-ref: Tension de référence.
Vpm: Tension de porteuse.
S1 et S4 : sont les signaux de la MLI résultant.
Dans le cas ou la référence est sinusoïdale, deux paramètres caractérisant la MLI
sont utilises:
La figure suivante montre le schéma d’une commande MLI appliquée à une charge
triphasée.
36
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Onduleur
Charge RL
Source de
tension
Références
Va-ref
S1
Vb-ref
S2
Vc-ref
S3
Vpm
Porteuse
Les figures suivantes (5.9) – (5.12) tracent les différents signaux de commande
MLI. Sur la figure (5.13) est illustré la tension et courant de phase.
Varef Vbref Vcref
0.5
-0.5
-1
Vport
0.5
-0.5
-1
37
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0.5
-0.5
-1
S2
0.8
0.6
0.4
0.2
Vcref Vport
0.5
-0.5
-1
S3
0.8
0.6
0.4
0.2
38
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Vch , Ich
VP1
300
200
100
-100
-200
-300
I1
40
20
-20
-40
Ia-ref ea Ib-ref ea
S1 S2
S4 S5
- -
Ia-mes Ib-mes
Comparateur à Comparateur à
hystérésis hystérésis
Ic-ref ea
S3
S6
-
Ic-mes
Comparateur à
hystérésis
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Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
La commande par hystérésis, appelée aussi commande en tout ou rien, est une
commande non linéaire qui utilise l'erreur entre le courant de référence et le
courant mesuré. Son principe consiste à maintenir le courant dans une bande à
hystérésis autour du courant de référence (figure5.14).
0.8
0.6
0.4
0.2
0.00 8 0.008 2 0.008 4 0.0086 0.0088 0.009 0.0092 0.0094 0.0096 0.0098 0 .01
T im e (s)
40
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Références bibliographiques:
41
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
⎨ ∅
+ −( − )∅ = 0
⎪
⎪
⎪ ∅
⎩ + +( − )∅ =0
∅ = + ∅ = +
⎨ 1 ⎨∅
( − )∅ = +
⎪∅ = − ⎪
⎪ ⎪
1 ⎪
⎪
( − )∅ + ⎩∅ = +
⎩∅ =−
= (∅ −∅ )
1
Ω ( )= ( − − Ω )
42
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
Bloc : Bloc :
∅
Source Park
Bloc : Bloc :
Courants Couple et
∅
statoriques vitesse
Bloc :
Courants
rotrique
-
1 ∅
+ +
1
+
-
∅
-
1 ∅
+ +
1
-
-
43
Ouari .K Modélisation et stratégies de commande de la machine asynchrone
-
1 ∅
+
1
+
M -
+
-
-
1 ∅
+
1
-
-
M
∅
+
3P
P +
∅ 2
Ω
- - 1 P
-
44