CPGE Moulay Abdellah Chapitre 8.

cours sur la conversion électromécanique FILIERE TSI

Safi La machine à courant continu en régime transitoire GENIE ELECTRIQUE

Introduction :
Les développements actuels en robotique (machines outils, robots, manipulateurs …) et en variation de vitesse (TGV,
voiture électrique, entraînements de toute sorte) nécessitent la réalisation d'ensembles machine - alimentation -
commande, qui optimisent les performances statiques et dynamiques des machines électriques utilisées en
actionneurs.
1- Chaîne de transfert de l'énergie

Réseau
électrique

 L'énergie électrique (alternative ou continue) est distribuée jusqu'à un convertisseur statique de puissance
(variateur) dont le rôle est de moduler l'énergie électrique fournie au moteur d'entraînement.
 Celui-ci convertit cette énergie électrique en énergie mécanique, qu'il transmettra par l'intermédiaire de son
arbre, via un adaptateur mécanique (réducteur par exemple), aux organes mécaniques entraînés (charge).
 On parle de chaîne de transfert direct de l'énergie lorsque la charge est résistante : c'est le cas par exemple des
engins de levage dans la phase de montée de la charge, où la pesanteur s'oppose au déplacement.
 On parle de chaîne de transfert inverse de l'énergie lorsque la charge est entraînante : c'est le cas, par exemple,
des engins de levage dans la phase de descente de la charge, où la pesanteur agit dans le sens du déplacement. Le
moteur entraîné par la charge mécanique devient générateur et convertit l'énergie mécanique transmise en énergie
électrique. Celle-ci est soit stockée dans des condensateurs, soit dissipée dans des résistances, soit restituée à la
source d'énergie électrique (réseau …) par l'intermédiaire d’un variateur.

2- Le profil de la vitesse :
La plupart des mouvements, contrôlés par des moteurs, suivent le cycle simple constitué par l'enchaînement de trois
phases élémentaires :
- une phase-1 d'accélération lors du démarrage ;
- une phase-2 de régime établi ou permanent lorsque la vitesse est stabilisée ;
- une phase-3 de décélération lors du ralentissement pendant l'arrêt.

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3- Caractéristiques mécaniques des charges entraînées

• Le couple résistant, noté Cr, est le couple s’opposant au mouvement d’entraînement de la machine.
• La caractéristique mécanique Cr = f(Ω), où Ω est la vitesse angulaire du moteur en rad/s, définit les besoins de la
charge entraînée. Il existe essentiellement quatre familles de caractéristiques :

4- Le couple moteur
Ce qui conditionne le bon fonctionnement d’une chaîne d'énergie, c’est la capacité du moteur à fournir à tout instant

l’effort nécessaire, pour permettre le mouvement désiré. Cet effort, imposé au niveau de l’arbre d’entraînement, est

le couple moteur, noté ou .

5- L’équation mécanique de la MCC

L’équation mécanique de la MCC est la relation qui lie le couple moteur et le couple résistant, elle est obtenue en

appliquant le principe fondamental de la dynamique :

– = J. => - - = J.

 Détermination du moment d’inertie total J ramené sur l’arbre moteur :

Le moment d’inertie de la charge vu a l’entrée du réducteur s’écrit :

= .
On en déduit l’expression du moment d’inertie total ramené sur l’arbre moteur :

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 Régimes de fonctionnement
Le mouvement d’une charge, contrôlé par un moteur, est caractérisé par 2 régimes de fonctionnement :

- le régime établi ou permanent ;

- le régime transitoire : accélération et décélération.

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6- Fonctionnement stable du moteur :

On détermine le point de fonctionnement M en régime établi du groupe moteur - machine entraînée en
représentant sur un même diagramme les caractéristiques mécaniques du moteur et de la machine
qu’il entraîne.

En effet, en régime établi ( =Cste), on a : – = J. =0 => =

D'une manière générale, le groupe est en régime stable lorsque toute modification de l'une des variables qui fixent
son régime entraîne une action correctrice qui tend à rétablir le régime initial : supposons par exemple que, pour
une cause extérieure, le groupe ralentisse. Il y a deux possibilités :

Pour qu’il y ait stabilité, il faut qu’au voisinage de l’intersection, on ait : .

7- Quadrants de fonctionnement :
Généralement une machine a besoin de 2 mouvements de sens opposés, obtenus par inversion du sens de marche
du moteur d’entraînement. De plus, il est souvent nécessaire d’obtenir un temps d’arrêt du mouvement plus court
que celui obtenu naturellement, ce qui nécessite un couple de freinage.

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Il existe donc, pour un moteur accouplé à une charge, plusieurs zones de fonctionnement ou quadrants de
fonctionnement.
Les divers fonctionnements sont caractérisés par ;
 une marche en MOTEUR dans les quadrants 1 et 3 : et Ω de mêmes signes.
 une marche en FREINAGE dans les quadrants 2 et 4 : et Ω de mêmes contraires.

Exemple de cycle de fonctionnement

• On étudie le mouvement horizontal d’une charge,

entraînée par un moteur. Le couple résistant est
constant et vaut :

Son allure est indiquée à la figure 3. En régime établi, la

machine fonctionne en moteur (quadrant 1 ou 3).
• Le profil de vitesse = f(t) adopté pour le moteur est
donné à la figure 1.
• On commence par tracer l’allure du couple
d’accélération en fonction du temps. Elle est
représentée à la figure 2.
• Pour tracer celle du couple moteur sur tout le
profil de vitesse, il suffit d’ajouter au graphe
précédent. En effet :

Pour avoir le comportement de la machine, il suffit

d’examiner le signe du terme à droite de l’équation
mécanique.
Le résultat du tracé est fourni figure 4.

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8- Le modèle mathématique équivalent de machine a courant continu :

Le fonctionnement de la machine a courant continu est regi par deux équations différentielles distinctes :

 Equation électrique :
En régime transitoire l’induit est décrit par l'équation différentielle :

ou : : la constante du temps électrique.

 Equation mécanique :

L’induit la partie mobile en rotation de la machine et en vertu du principe fondamental de la dynamique :

Avec : : couple électromagnétique en N.m ;

J : moment d'inertie du système en rotation, ramené sur l'arbre moteur ;

: représente le couple résistant en N.m,

: représente le couple de pertes.

avec : couple de frottement sec et coefficient de frottement visqueux.

Souvent est négligeable, alors

D’où :

: constante du temps mécanique.

Dans le cas des machines de grande inertie on a : (on néglige l’effet de l’inductance L) et on obtient
.
Pour un essai à vide (Cr=0), au démarrage, le couple d’inertie est beaucoup plus important que le couple de
frottement visqueux .( ). On peut donc négliger le terme

Ce montre que la vitesse de rotation de la machine évolue sous forme d’une équation différentielle de 1ère ordre.

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9- Identification de la MCC
Dans ces hypothèses, La MCC est régi par équation différentielle du première ordre d’entrée et sortie .

La figure ci-dessous présente l’évolution temporelle de suite a une entrée de tension d’amplitude (la réponse
indicielle).

La tangente à l’origine coupe l’asymptote pour t = τ

à t = 3. τ Ω(3.τ) = 0,95. Ωf
à t = 5. τ Ω(5.τ) = 0,99. Ωf

Le temps de réponse de la mcc (dans le cadre des hypothèses) est de 5% = 3. τ = 0,3s.

10- PROCEDES DE PILOTAGE D’UNE MCC

Pour régler la vitesse d’une machine à courant continu de manière optimale, il faut contrôler le couple moteur Cm
(égal au couple utile Cu et assimilé au couple électromagnétique Cem). En effet, si l’on reprend les relations entre les
grandeurs électriques et les grandeurs mécaniques, c'est-à-dire :

● Dans ces conditions, on constate que l’on peut agir sur 3 paramètres :
- la résistance d’induit (en insérant un rhéostat), mais cette méthode n’est pratiquement plus utilisée ;
- le flux , dans le cas d’une machine à inducteur bobiné, à tension U constante ;
- la tension d’alimentation de l’induit U, à flux constant.

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11- Principales structures de variateurs de vitesse DC-DC pour MCC

Le variateur impose la tension moyenne <u> aux bornes de l’induit, donc la vitesse . La charge impose le courant
d’induit moyen <i>.

a. Hacheur réversible en courant :

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b. Hacheur réversible en courant et en tension :

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