Variation de vitesse des moteurs asynchrones à

fréquence d’alimentation fixe

1
 INTRODUCTION A LA COMMANDE DES MACHINES ASYNCHRONES

Les moteurs à courant alternatif (machine synchrone et machine asynchrone) ont été
conçus initialement comme des machines à vitesse constante, étroitement liées à la fréquence
du réseau.

La seule façon d’en faire des moteurs à vitesse variable est de disposer de sources
d’alimentation à fréquence variable, ce qui est possible aujourd’hui avec l’électronique de
puissance.
Le flux magnétique dans une machine à courant alternatif, pour une certaine amplitude
de tension d’alimentation, est inversement proportionnelle à la fréquence de la tension.
Donc, si on change la fréquence, on doit également changer la valeur de la tension, de
sorte que les sources d’alimentation pour les moteurs à courant alternatif doivent être des
sources de fréquence et de tension variable.

Le Moteur Asynchrone, dit parfois moteur d’induction est utilisé depuis de très
nombreuses années pour assurer la variation de vitesse de processus industriel. Cette variation
était obtenue par action sur la tension ou le circuit rotorique, la fréquence statorique étant
constante. Les dispositifs correspondants, appelés respectivement gradateur et cascade
hyposynchrone, sont encore plus utilisés pour l’entraînement des pompes, de ventilateurs, de
compresseurs, etc. ne demandant pas de performances dynamiques et des plages de variation
de vitesse élevées.

Cependant, le développement des semi-conducteurs de puissance permet l'alimentation

à fréquence variable, conduisant à des possibilités beaucoup plus importantes quant à la plage
de variation de vitesse et aux performances dynamiques.

La machine asynchrone présente l'avantage d'être robuste, de construction simple et

peut coûteuse, mais sa commande est plus complexe que celle d'une machine synchrone ou
d'une machine à courant continu dans la mesure où elle est à simple alimentation; il est donc
difficile d'obtenir le découplage effectifs des deux grandeurs de commande qui sont le flux
magnétique et le couple électromagnétique.

L'évolution très rapide des techniques numériques permet la mise en œuvre de

commandes en temps réel, qui, hier encore, n'étaient absolument pas envisageables. Ainsi le
contrôle par les commandes scalaires, les commandes vectorielles à flux orienté ou les
commandes directes de couple avec la combinaison de commandes d’automatiques tels que
les méthodes des variables d'états, l'identification paramétrique en temps réel, l'utilisation
d'observateurs d'état pour l'estimation de variable non….,ou difficilement, mesurable se
développent de manière très rapide, permettant d'obtenir des variateurs tant de vitesse que de
position, de hautes performances.

1
I. VARIATION DE VITESSE A FREQUENCE D'ALIMENTATION FIXE

Deux possibilités existent pour faire varier la vitesse d'une MAS, sans modifier
la fréquence statorique. La première consiste en la variation de la tension statorique, et la
deuxième en la modification de l'impédance équivalente du rotor; elles correspondent
respectivement au gradateur et la cascade hyposynchrone.

I.1 Variation de tension (GRADATEUR)

I.1.1. Principe

En négligeant la résistance statorique, le couple électromagnétique du MAS

triphasé est donné par la relation:

(I.1)

Avec glissement : est la vitesse de

rotation ( ) du champ tournant ou vitesse de synchronisme, et celle du rotor

(en ).

Où :

Le couple électromagnétique est proportionnel au carré de la tension statorique. La

variation de modifie la caractéristique comme indiqué sur la figure (I.1).

Les intersections avec la courbe du couple résistant imposé sur l'arbre du

moteur en fonction de la vitesse montrent que la vitesse évolue avec la tension. Deux
caractéristique ont été tracées, correspondant à:

Pour une même variation de tension, l'amplitude de l'évolution de la vitesse est plus
importante avec la deuxième caractéristique.

Cette variation de vitesse sera d'autant plus grande que la pente de au

voisinage de la vitesse de synchronisme , sera plus faible. Or, cette pente est directement
liée à la résistance rotorique .

2
 Fig.I.1. Caractéristique couple –vitesse d’une machine asynchrone pour différentes
valeurs de la tension statorique de la phase 1 (prise comme exemple)

I.1.2. Association gradateur - machine asynchrone

Pour faire varier l'amplitude de la tension statorique, on interpose entre le réseau et le

stator un convertisseur à thyristor, appelé gradateur, dont un des schémas, constitué par trois
ensembles de deux thyristors montés tête-bêche, est indiqué sur la figure (I.1.2). Le réglage de
se fait par action sur l'angle d'amorçage des thyristors.

Les formes idéalisées de la tension et du courant associés à la phase 1 du stator sont

données sur la figure (I.1.2).

3
 Les amorçages des thyristors sont synchronisés sur les tension d'alimentation, de
manière à maintenir sur les trois phases des signaux identiques, déphasés entre eux de .

4
 Pour augmenter la plage de variation de vitesse comme le montre la figure (I.1.4), il
faut utiliser des moteurs à fort glissement, c'est à dire des moteurs à cage très résistante.
L'inconvénient réside dans leur mauvais rendement; en effet, celui du rotor, seul vaut ( ).
L'utilisation de moteurs asynchrones, de construction classique et autoventilée, nécessite de
prendre en compte l'évolution des pertes rotoriques en fonction de la vitesse.

Remarque
La distance " " du sommet de la courbe à la vitesse de synchronisme est
proportionnelle à la valeur de la résistance rotorique . Pour augmenter cette plage de
variation de vitesse, on augmente la résistance au rotor, soit en utilisant des moteurs à
cage, très résistive. L'énergie de glissement est alors dissipée dans le moteur qui doit être
prévu pour cette dissipation, même à basse vitesse. L'inconvénient de ces moteurs réside donc
dans leurs mauvais rendement, en effet, celui du rotor seul vaut ( ).

Considérons les trois types de couple résistant les plus couramment rencontrés.

Dans la plage de vitesse considérée, le couple moteur s'exprime en première

approximation par:

(I.2)

Etant la valeur efficace du courant par phase au rotor et A une constante

dépendant des paramètres de la machine.

- Couple résistant proportionnel au carré de la vitesse .

A l'équilibre, la relation entraîne.
ce qui correspond à un courant:

5
 (I.3)

La variation de ce courant en fonction de g est représentée sur la figure a et sa valeur

maximale obtenue pour g=1/3 est:

- Couple résistant proportionnel à la vitesse on a, dans les mêmes

conditions, un courant :

(I.4)

représenté sur la figure b et dont la valeur maximale, obtenue pour g=1/2 est :

- Couple résistant constant

Le courant permanent :

(I.5)

représenté sur la figure c, est maximal pour g=1

Pour un moteur de couple normal Cn et de plage de variation de vitesse:

2/3Ns  N  Ns

Pour 2/3Ns, les courants atteignent respectivement les valeurs:

Cette comparaison confirme l'intérêt du fonctionnement de ce variateur avec un couple

résistant variable avec la vitesse et de préférence proportionnel au carré de la vitesse (pompes,

6
ventilateurs, compresseurs, etc.). De plus le démarrage avec un couple résistant constant est
pratiquement impossible, car une faible tension entraîne un faible couple électromagnétique
au démarrage.

I.1.3. Modes de fonctionnement (application)

7
 Le freinage, en génératrice asynchrone s'obtient en donnant à l'angle d’amorçage
.
Le gradateur passe alors, progressivement d'un fonctionnement en redresseur à un
fonctionnement en onduleur non autonome, le courant se déphasant d'un angle supérieur à /2
par rapport à la tension (figure I.1.6). L'inversion du sens de rotation se fait par inversion du
champ tournant, obtenue par inversion de deux phases du stator.

Cette opération s'effectue à l'aide de deux éléments supplémentaires. Les ensembles de

thyristors 2' et 3' étant utilisés à la place des ensembles 2 et 3. Elle s'effectue sous faible
tension, donc à faible vitesse pour éviter les surintensités.

La régulation de vitesse de la machine peut être assurée suivant un schéma semblable

à celui d'une machine à courant continu (régulation de vitesse avec limiteur de courant ou
régulation cascade).
L'association gradateur -moteur asynchrone présente les avantages suivants :

- Simplicité du montage;
- Commutation naturelle des composants;
- Utilisation des moteurs à cage;
- Fonctionnement dans les quatre quadrants du plan couple - vitesse.

Mais elle est caractérisée par deux principaux inconvénients :

- Faible variation de vitesse;

- Utilisation pour de faibles puissances (quelques dizaines de kw), en raison de la
dégradation du rendement avec la diminution de vitesse.

Les principales applications de cette association sont la ventilation, et le pompage et

dans les services intermittents (vitesse d'approche et de levage,. Mouvements horizontaux de
ponts ou portiques où un seul gradateur peut commander plusieurs moteurs).

8
I.1.4. Différents types de circuits de gradateur

Les circuits 5 et 7 ne diffèrent que par le couplage des enroulements et correspondent

au circuit considéré précédemment. Le circuit 6, intéressant pour des charges passives car il
réduit la pollution coté réseau, est à proscrire avec un moteur asynchrone, car il provoque la
circulation d'harmoniques homopolaires (multiples de 3).

Les montages mixtes thyristors -diodes, tel que le circuit 4 présentent des harmoniques
pairs sur les courants et les tensions qui croissent avec l'angle d'amorçage. Ces montages se
placent, tant vis à vis du réseau que du récepteur, plus mal que les montages constitués
uniquement de thyristors.

Les montages dissymétriques (1, 2, 3 et 8) ne sont envisagés que pour les très petites
puissances. Le circuit 1 présente des courants excessifs dans les deux phases contrôlées. Le
circuit 2 se caractérise par une grande simplicité et des courants élevés dans les phases non
contrôlées. Le circuit 8 présente les mêmes inconvénients que le circuit 2. Enfin le circuit 3
est proche du circuit 4, mais l'absence de diodes nécessite une augmentation du calibre des
thyristors. La présence d’harmoniques pairs dans ce circuit amène aux mêmes conclusions
que pour le circuit 4.

En conclusion sur cette comparaison rapide, on en déduit qu'excepté pour les très
faibles puissances (1kw), ou les montages dissymétriques sont avantageux, il est préférable
d'utiliser un montage symétrique et ne comportant que des thyristors (5,6 et 7).

9
 Fig.I.1.8. Divers schémas de gradateurs

I.1.5. Réglage par action sur la résistance rotorique

1. La variation de la vitesse par ce procédé existe depuis longtemps. On peut moderniser

cette solution en redressant l'énergie du rotor et en la contrôlant continûment au moyen d'un
hacheur H et d'une résistance, l'ensemble se comporte comme une résistance variable de R1 à
R1R2/(R1+R2).

Comme précédemment on augmente les pertes en diminuant la vitesse, le rendement

est donc réduit considérablement.

10
 2. Il existe une autre solution : chaque phase du circuit rotorique du moteur à bagues
se termine par deux thyristors montés en tête-bêche, l'un pour les alternances
négatives de la tension rotorique.

On règle le courant rotorique en le faisant circuler plus au moins longtemps, selon le

retard à l'allumage des thyristors.

Diminuer le courant rotorique, en ne le laissant passer qu'une partie du temps (grâce

aux thyristors) a le même effet qu'augmenter la résistance rotorique, c'est à dire travailler sur
une courbe plus plate de couple en fonction de la vitesse.

Comme la puissance de glissement (Pr=gP) dissipée dans les résistances, peut être
importante et même atteindre la pleine puissance du moteur (pour g=1), ce système n'est
utilisé que pour les faibles puissances 100kw, en service intermittent.

Les domaines d'application sont surtout ceux du levage à service intermittent, où :

- Les grandes distances sont parcourues à grande vitesse (g0) réglage gros par
contacteurs);
- A l'abordage, le réglage fini est obtenu par ce système à thyristors, toutes
résistances rotoriques insérées (g1).

II. RECUPERATION ROTORIQUE-CASCADE HYPOSYNCHRONE

II.1. Principe

Si la résistance rotorique varie, évolue suivant la figure 1, d'où une variation

de la vitesse. Au lieu de perdre l'énergie dans des résistances on essaie de la récupérer. Parmi
les procédés développés pour récupérer cette énergie rotorique, la cascade hyposynchrone est
la plus utilisée (Fig.II.1.1). Par exemple, la récupération peut se faire soit en renvoyant
l’énergie sur l’arbre de la machine asynchrone, par l’intermédiaire d’une machine à courant

11
continu alimentée par l’énergie de glissement prélevée au rotor (fig.II.1.2.a), soit en renvoyant
cette énergie sur le réseau à travers un convertisseur de fréquence : c’est ce dernier montage
qui est appelé cascade hyposynchrone (fig II.1.2.b).

La puissance électrique fournie au stator étant Pa, si l’on néglige les pertes statoriques
afin de simplifier le raisonnement, elle est aussi la puissance transmise au rotor.

étant la puissance transmise au rotor, la puissance absorbée par le rotor est à

la fréquence variable, ce qui nécessite un convertisseur de fréquence ( redresseur à
diodes et onduleur à thyristors) (Fig. II.1.3). Il faut redresser le courant alternatif à fréquence
variable du rotor.
Le contrôle de se fait par celui de l'angle d'amorçage de l'onduleur.

Fig. II.1.1 : Caractéristiques couple- vitesse pour différentes

valeurs de la résistance rotorique

12
Fig.II.1.2 : Récupération rotorique : schémas de principe

Fig. II.1. 3 : Cascade hyposynchrone : schéma

13
 Fig. II.1. 4 : Caractéristiques couple- vitesse pour α=Cte

L'inductance, dans le circuit continu, sert de "tampon" entre les deux convertisseurs
fonctionnant à des fréquences différentes est permet de réduire les ondulations du courant .

A l'arrêt, la tension par phase au rotor est et à la vitesse N correspondant à

un glissement , cette tension vaut . En négligeant les chutes de tension dans le rotor, la
tension moyenne en sortie du redresseur vaut :

(II.1)

Avec Id valeur moyenne du courant dans le circuit continu.

Lorsque , les tensions moyennes en aval du redresseur et en amont de l’onduleur

sont reliées par :

En introduisant le rapport de transformation du transformateur, cette relation

s’écrit sous forme :

Le glissement est donc relié à l’angle d’amorçage de l’onduleur.

Pour éviter un court circuit en onduleur, on limite à environ 150° ce qui définit :

14
 En définitive :

- Au lieu de régler le courant rotorique en dissipant l'énergie de glissement (

) dans des résistances, cette énergie est renvoyée au réseau est donc
récupérée.
- Le processus de récupération de l'énergie rotorique consiste à redresser le courant
alternatif à fréquence variable du rotor par un pont de diodes (de Graëtz) RED qui
fournit une force électromotrice .

Le réglage du courant rotorique s'obtient en opposant une tension générée

par un pont de Graëtz à thyristors fonctionnant en onduleur. La tension à ses bornes est
négative et ajustable par le réglage de l'angle d'amorçage (compris entre 90° et 180°).

- Entre les 2 ponts RED et OND, une inductance de lissage absorbe à chaque
instant l'écart de tension entre RED et OND, découple les deux ponts, lisse le
courant rotorique redressé et permet le fonctionnement du pont OND en onduleur.

- Il y a transfert d'énergie du rotor, via l'OND vers le réseau par l'intermédiaire d'un
transformateur TR d'adaptation des tensions du rotor et du réseau.

La commutation des thyristors est indépendante de la fréquence rotorique qui varie

avec la vitesse du MAS. Elle est synchronisée par le réseau 50Hz.

Le courant rotorique redressée , qui ne peut circuler que dans un seul sens, de
vers est :

Où est l'impédance du circuit rotorique comprenant l’inductance .

 Pour accélérer : il faut augmenter le couple, donc augmenter le courant rotorique

, donc obtenir une tension moins négative en . Pour
décélérer c'est l'inverse (donc .

Le choix de est guidé, pour un moteur donné, par la plage de variation de vitesse
désirée. En négligeant les pertes dans le rotor et le redresseur, le principe de conservation des
puissances conduit aux relations :

On en déduit le couple électromagnétique :

15
 (II.2)

Ainsi le couple électromagnétique est l'image de I d. La variation de  modifie Ud'

donc Id, le couple et par suite la vitesse de rotation.

Les caractéristiques Cem(N), tracées à = Cte (Fig. II.1.4), coupent l'axe des abscisses
pour les vitesses correspondant aux solutions de

Pour , on a sensiblement la caractéristique naturelle (rotor en court circuit) de la

machine. Pour Id0 les chutes de tension dans le rotor, les diodes…sont approximativement
représentées par RId, à condition que le glissement reste faible.
La tension [relation ()] devient :

Pour  = Cte
Le couple électromagnétique est alors donné [d’après (II.2)] par :

Avec

D'où un réseau de droites parallèles comme dans une machine à courant continu à
excitation indépendante.

II.2. Dimensionnement

Les semi conducteurs sont dimensionnés par la tension maximale et le courant

maximal dans le rotor. La tension maximale correspond au glissement maximal

(II.3)

et le courant maximal au couple maximal (II.4)

16
 Une puissance fictive de dimensionnement est définie par le produit de ces deux
valeurs maximales:

(II.5)

Avec s (rad/s) vitesse angulaire du champ magnétique

Quelque soit gM, la puissance maximale transitée dans le rotor est d'autant plus élevée
que le couple résistant est plus proche d'un couple constant.

Les contraintes thermiques dans le rotor sont moindres quand le couple est
proportionnel au carré de la vitesse puisque le maximum de courant (correspondant au
maximum de couple) a lieu aux grandes vitesses, d'où un refroidissement correct par
autoventilation. Le résultat est analogue à celui obtenu avec le gradateur.

II.3. Performances

II.3.1 Facteur de Puissance (Fig.II.3.1)

Le courant absorbé par l'onduleur IR fait avec Vs un angle approximativement égal à ,

à condition de négliger les angles de commutation dans l'onduleur. Le courant total I L. fait
avec un angle supérieur à s. Il y a donc détérioration du facteur de puissance due à la
récupération d'énergie rotorique. Si on néglige toutes les pertes, on a:

Si le couple résistant est constant :

Et est proportionnel à g. Donc IR reste pratiquement constant et

diminue quand g augmente (Fig.II.3.2).

Pour les autres types de couple résistant, l'évolution du facteur de puissance se déduit
plus difficilement de considérations sur le diagramme. Cependant, d'une manière générale, le
facteur de puissance diminue du fait de la présence de la cascade. Il sera d'autant plus mauvais
que la plage de variation de vitesse est plus grande et le rapport m 1 du transformateur mal
choisi.

17
 Fig.II.3.1: Cascade hyposynchrone

II.3.2. Domaines de fonctionnement (fig.II.3.2 et II.3.3)

 Démarrage
Pour éviter le sur dimensionnement de la cascade jusqu'à l'arrêt, le démarrage est
assuré avec un rhéostat et on bascule sur la cascade dès que la plage de vitesse utilisée est
atteinte.

 Freinage en hyposynchrone

La machine absorbe au stator une puissance P a et reçoit sur l'arbre une puissance
mécanique (1-g)Pa ; la somme de ces puissance est consommée dans le circuit rotorique.
L’inversion de deux phases entraîne le passage de g à 2 – g et nécessite un dimensionnement
en tension correspondant (Fig. II.3.2). Ce freinage entraîne une réduction du facteur de
puissance et pour ces raisons il est peu utilisé.

 Génératrice hypersynchrone

La puissance (1-g)Pa reçue sur l'arbre se répartit en la puissance P a fournie au réseau et

en la puissance -gPa, qui est positive, absorbée par le circuit rotorique.

Si la charge est entraînante, il est possible d'assurer un freinage en génératrice (g<0).

Il n'y a pas d'augmentation de la tension continue par rapport à un fonctionnement moteur si
.

18
 Fig.II.3.2. Cascade hyposynchrone : fonctionnement

 Moteur hypersynchrone

Ce fonctionnement n'est pas possible en raison de la non réversibilité du redresseur à

diodes; il faudrait le remplacer par un montage à thyristors. Mais les tensions rotoriques étant
d'amplitude et de fréquence variables, la synchronisation des signaux de commande sur elles
est assez difficile de réalisation et ce mode de fonctionnement est peu utilisé.

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 Il correspond à la fourniture de puissance à la fois par le stator et par le rotor, la
somme se retrouvant sur l'arbre comme puissance mécanique.

Fig.II.3.3. Divers fonctionnement de la cascade : schéma de principe.

II.3.3. Asservissement et Applications

Le courant Id étant une image du couple; l'asservissement se fait selon un schéma

cascade, la grandeur de commande étant l'angle d'amorçage de l'onduleur. Le calcul des
régulateurs se fait comme pour une machine à courant continue. La cascade hyposynchrone
est principalement utilisée pour le pompage, la ventilation et la compression à vitesse
variable. Le contrôle de ces fonctions par la variation de vitesse amène une économie
d'énergie très appréciable.

20
 L'ensemble redresseur-onduleur peut être remplacé par un cycloconvertisseur avec
lequel le rendement du circuit rotorique est plus élevé. Ce système présente l'avantage d'être
réversible (moteur hypersynchrone) et de fournir des signaux de bonne qualité à basse
fréquence.

Fig.II.3.4. Régulation de vitesse et de courant : schéma.

Avantages de la cascade hyposynchrone

- Plage de variation de vitesse continue et étendue

- un bon rendement (95%.) meilleur qu'avec 1 MCC alimenté par CS

Inconvénients.
- 1 seul sens de marche ou 2 en inversant l'alimentation statorique par
contacteurs
- nécessité d'un MAS à rotor bobiné

21
Variation de vitesse des moteurs asynchrones à
fréquence d’alimentation variable

22
 COMMANDE SCALAIRE DES MAS
LOIS DE COMMANDE A FLUX STATORIQUE CONSTANT

I.1. Introduction
Etudions le comportement de la machine en RP et pour alléger les notations posons:
.
En RP et dans un repère lié au rotor, l’équation du circuit rotorique s’écrit :
(I.1)
Où : pulsation des courants rotoriques.
Le flux statorique est donné par ses composantes dans les axes du repère
précédent :
(I.2)

A partir des équations ci-dessus, on en déduit :

et (I.3)

D’où l’expression du flux en fonction du module du courant statorique :

(I.4)

Avec la norme du flux statorique dans

la norme du courant statorique

Cette relation est la base des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en courant.

Remarques :
1) Rappelons qu'en régime sinusoïdal équilibré, la norme d'une grandeur triphasée .

Représentée dans un référentiel d, q par est :

1
2) Les transformations de coordonnées adoptées conservent le module du flux. La relation
reste identique dans le référentiel lié au stator ou au champ tournant.

Le couple électromagnétique est donné par :

(I.5)

d'où à partir des équations (I.3) et (I.5)

(I.6)

soit :

(I.7)

Cette équation montre clairement que si le module du flux est Ct, le couple ne dépend
que de .
La valeur du couple est fixée par et par le module des flux. En fonctionnant au
flux nominal, pour un couple donné, on peut déterminer le glissement donnant le couple
maximal pour lequel la réactance de fuite et la résistance rotorique sont égales.

(I.8) pour

Si le glissement est suffisamment petit, on peut écrire :

(I.9)

permet de régler le couple.

En régime permanent et dans un repère lié au stator :

(I.10)

d'où :

(I.11)

2
En reportant (I.4) dans (I.11), la tension statorique doit suivre la loi suivante :

(I.12)

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux
statoriques.
Elle constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines
alimentées en tension.

On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.

Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :

 une commande par contrôle de la fréquence statorique et du courant ou de la tension

statorique,
 une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques .

Mais, des considérations de stabilité et l’application des lois précédentes montrent nettement
l’avantage de la deuxième approche.

3
 II. CARACTERISTIQUES ELECTROMAGNETIQUES EN REGIME
PERMANENT SINUSOÏDAL A FREQUENCE ET AMPLITUDE VARIABLES

II.1.Généralités

En tenant compte de la résistance statorique et en faisant intervenir les flux

magnétique , l'expression du couple électromagnétique:

devient (II.1)

Avec

Le couple dépend du flux et de , son contrôle et celui de la vitesse (ou de la

position) passent par ceux du flux et de .

On s'efforce de faire fonctionner la machine à son flux nominal pour éviter d'une part,
la saturation et d'autre part, une forte diminution du couple. Des études ont montré qu'une
minimisation des pertes était obtenue à flux nominal. Cependant pour les charges très faibles,
une réduction du flux permet une diminution des pertes liées au courant magnétisant.
On peut envisager deux modes de fonctionnement :

- De l'arrêt à la vitesse nominale, un fonctionnement à flux constant;

- Au-delà de la vitesse nominale, un fonctionnement à tension constante.

On réalise deux modes de commande de la machine :

- Une commande directe par réglage de la fréquence statorique et

étant les variables d'entrée.
- Une commande autopilotée (figure II.1) qui réalise :
Avec et comme variable d'entrée.

Fig. II.1- Principe de l'autopilotage en fréquence

L'influence des harmoniques sur les caractéristiques électromagnétiques étant faible,

l'étude qui suit est faite en supposant les signaux sinusoïdaux.

4
 On choisit un système d'axes de référence lié au champ tournant (vitesse ), de
manière à ce qu'en régime permanent les grandeurs soient continues.
Les équations de la machine, en R.P¨, selon les deux axes (direct et en quadrature
) d'un tel système, sont :

(II.2)

II.2.2. Caractéristique de la machine alimentée en courant

II.2.2.1. Généralités

L'axe direct est selon le vecteur courant (figure II.2), la composante de ,

selon , est donnée d'après les relations :

Fig. II.2 Diagramme vectoriel

(II.3)

Le couple électromagnétique s'écrit :

(II.4)

et sont respectivement, les valeurs efficaces de la tension par phase et du

courant par fil de ligne (figure II.3) au niveau du stator de la machine.

Si l'on néglige les pertes dans l'onduleur de courant, on admet l'égalité des puissances
de part et d'autre de cet onduleur de courant.

5
 (II.5)

Avec tension continue d'entrée de l'onduleur.

Fig. II.3- Onduleur de courant ou commutateur

II.2.2.2. Fonctionnement à flux constant

A partir des équations, on peut déduire, en R.P, les relations liant le courant au flux par
phase en triphasé ( ).

(II.6)

A partir des expression (II.4) et (II.6), le couple devient :

(II.7)

Ainsi, pour ou et fixés, sont constants.

Il s'ensuit que, le flux rotorique étant maintenir constant, le couple et le courant sont
directement déterminés par (figure II.4)

6
 .

Fig. II. 4. Caractéristiques électromécaniques de la machine

alimentée à flux rotorique constant

II.2.2.3. Fonctionnement à tension constante

La tension continue d'entrée de l'onduleur, fournie par un hacheur ou un

redresseur contrôlé, est nécessairement limitée en amplitude. L'augmentation de la vitesse et
de la pulsation statorique ne peut plus se faire à flux constant. Lorsque est constant
d'après les trois dernières relations, on obtient :

(II.8)

Pour des valeurs élevées de , on peut confondre et et par suite les

caractéristiques et tracées à constant.

7
 Sont semblables à celles d'une machine à courant continue à excitation série (figure
II.5).

Fig. II.5. Caractéristiques électromécaniques de la machine

alimentée à tension constante

II.2.3.Caractéristique de la machine alimentée en tension

Le système d'axes de référence, lié au champs tournant a son axe direct suivant le
vecteur tension .

II.2.3.1. Fonctionnement à flux constant

 Si l'on néglige les pertes statoriques, le maintien d'une proportionnalité entre

et garde constant. Mais aux basses fréquences ( 15 ou 20 Hz
environ). Cette condition n'est pas suffisante, et il faut utiliser une relation plus
complète entre les amplitudes et les fréquences. Si l'on ne néglige pas les
résistances, la relation liant la tension au flux et aux pulsations et déduite des
équations en R.P est :

(II.9)

Cette loi permet de maintenir le flux constant mais elle est très complexe. Elle doit être
simplifiée.
Si est très faible on trouve

et si est négligée, on retrouve :

8
 (II.10) ce qui caractérise une loi V/f constant.

Pour tenir compte des chutes de tension statoriques, on est amené à ajouter à un
terme complémentaire qui tienne compte de la charge, mais qui permet d'obtenir une relation
plus simple que celle de ci-dessus. En effet, si fs diminue, la réactance X diminue mais la
résistance reste constante et la chute ohmique RsIs n’est plus négligeable.

C'est ainsi qu'ont été définies des relations empiriques, telles que :

(II.11)

Pour les fréquences très basses, cette dernière relation s'avère, en général, insuffisante
pour maintenir le flux constant. Ainsi, pour quelques hertz, une autre relation empirique est
utilisée :

(II.12)

Aux très basses fréquences statoriques, le problème le plus critique est de maintenir le
flux nominal afin que le couple ne chute pas.
Si le flux est maintenu constant, et ne dépendent plus que de .

II.2.3.2. Fonctionnement à tension constante

Au-delà de la vitesse nominale, les caractéristiques sont semblables à celles obtenues

avec l'alimentation en courant, on a ainsi :

(II.13)

D'ou si reste petit devant on a alors :

(II.14)

On retrouve les caractéristiques semblables à celles trouvées dans le cas de

l'alimentation en courant pour et constantes.

Remarques

Il convient de remarquer que, dans l'alimentation en courant, les courbes

tracées à constant (figure II.6) passent par un maximum pour alors qu'en
alimentation en tension, les caractéristiques semblables tracées à passent par un
maximum pour ( coefficient de dispersion).

9
 Fig.II. 6.- Caractéristiques Couple en fonction du glissement
de la machine asynchrone alimentée en courant

En conclusion de cette étude sur les caractéristiques électromagnétiques de la MAS, il

faut souligner que le mode d'alimentation n'intervient pas de façon principale sur les allures de
ces caractéristiques. On peut distinguer deux types de fonctionnement :

- Le fonctionnement à flux constant où le couple et le courant statorique ne

dépendent que de ; il est possible de faire fonctionner la machine à couple
moteur constant et fixant la valeur de  ; les caractéristiques électromagnétiques
étant semblables à celles d'une machine à courant continue à excitation séparée.

- Le fonctionnement à tension constante, caractérisé par un flux décroissant quand

la vitesse augmente; les caractéristiques électromagnétiques étant semblables à
celles d'une machine à courant continue à excitation série.

III. CONTROLE ET REGULATION DES MACHINES ASYNCHRONES

III.1. Principe de commande

La variation de vitesse ou de position de la MAS nécessite le contrôle de son couple

électromagnétique. Or ce dernier dépend du flux magnétique et de la pulsation des
courants au rotor comme l'indique la relation :

(III.1)

le flux et la pulsation n'étant pas facilement mesurables, il convient d'étudier les

problèmes d'observation de ces grandeurs avant d'aborder la commande proprement dite. La
prise en compte du modèle complet rend souvent difficile la synthèse des régulateurs.
On sépare souvent les modes électriques et le mode mécanique et, même, les variables
électriques en variables rapides (courants) et variables lentes (flux), mais cette séparation n'est
valable que selon certains hypothèses, et sur une partie seulement du domaine de

10
fonctionnement. Quand cette séparation des modes est possible, l'étude des régimes
transitoires et l'obtention des régulateurs s'en trouvent simplifiées, étant donné que l'ordre des
systèmes d'équations est plus réduit.

III.2.Mesure et observations des variables

III.2.1. Généralités

La méthode directe consiste à mesurer les variables nécessaires pour la commande de

la machine. Cependant, certains d'entre elles ne sont pas mesurables à l'aide de capteurs (par
exemple la pulsation rotorique dans une machine à cage) et d'autres le sont difficilement,
nécessitant des dispositifs coûteux et fragiles (vitesse, couple, flux….etc.).

- Ainsi, pour le flux, les capteurs doivent être prévus lors de la construction de la
machine. De plus, les signaux fournis par des capteurs de flux doivent être, en
général, être traités, et leur bande passante provoque une mauvaise performance
dynamique.

- Pour la mesure du couple, on arrive aux mêmes conclusions. L'installation de

capteurs de couples ne se justifie que sur des systèmes de moyennes ou grande
puissance.

- Pour la mesure de vitesse, l'addition ou la soustraction de fréquence (figure II.1)

impose des codeurs numériques de très grande précision (plusieurs centaines
d'informations par tour) plutôt que la génératrice tachymétrique. Du fait que le
rapport entre et peut atteindre des valeurs de l'ordre de 100, une erreur
même faible sur la vitesse se répercute de manière très importante sur . Celle ci
n'est pas mesurable et nécessite un observateur. Ces quelques remarques montrent
que l'obtention des variables principales dans une MAS est souvent difficile par la
mesure directe, ce qui explique le développement de commandes indirectes
fondées sur des estimations ou des observations de ces variables.

Parmi toutes les solutions mises en œuvre au cours de ces dernières années, on peut
dégager les grandes tendances et les comparer au niveau de leur complexité et de leurs
performances.

II.2.2. Observations du flux

Deux possibilités existent :

- La première (estimation : on dispose d’un modèle du système sans retour

d’information) consiste à résoudre les équations, d'où une dynamique dépendant de
celle de la machine;
- La deuxième (observation : une contre réaction fonction de l’erreur de
l’observation est utilisée pour corriger la sortie donnée par le modèle du système)
consiste à faire appel à la théorie des observateurs d'état, dont l'utilisation est
encore peu développée en électrotechnique.

11
 - Les équations statoriques de la machine, entre les valeurs instantanées des
grandeurs fondamentales (les harmoniques des tensions des courants et des flux
étant négligés) et dans un système d'axes lié au stator sont :

(III.2)

et la valeur efficace du fondamental du flux statorique par phase de la machine :

(III.3)

Ceci nécessite l'utilisation de quatre capteurs électriques ( ) ainsi

que de circuits assurent la transformation triphasée ou déphasée, l'intégration des flux et le
calcul de (figure III.1)
Ainsi et se déduisent de et par :

et

Cela constitue une forme d'estimateur utilisant les équations de Park.

Pour appliquer la théorie des observateurs, il faut disposer des équations de la machine
sous forme d'équations d'état linéaires, ce qui implique soit une linéarisation des équations
réelles, soit une décomposition du système en sous-systèmes définis par des constantes de
temps très différentes (méthode des perturbations singulières). La non-linéarité principale,
venant des termes bilinéaires (produits courant-vitesse), le rapport des constantes de temps est
en général suffisamment élevé pour permettre une dissociation en sous-systèmes :

Fig. III.1. Estimateur de flux

12
 - Un système du premier ordre pour la variable très lente (vitesse);
- Un système du deuxième ordre pour les variables lentes (flux);
- Un système du deuxième ordre pour les variables rapides (courants);

L'étude du flux se ramène à un système d'ordre 2 en assimilant les variables à leur

partie lente. On considère que la partie rapide des courants est infiniment rapide et que la
variable lente (vitesse) est infiniment lente.
étant le vecteur d'état de composantes et , le système est représenté par
l'équation d'état :

(III.4)

Où le vecteur U a pour composantes les tensions et , et étant des

matrices à coefficient constants; et sont les composantes de selon un système
d'axes lié au champs tournant. A partir de certaines mesures, il est possible de restituer
les composantes du flux et par un observateur de Luenberger dont la dynamique
peut être choisie.

III.2.3. Observateur de la pulsation des courants rotoriques

Quand on ne dispose pas de capteurs de vitesse, il est préférable d'estimer la pulsation

des courants rotoriques plutôt que la vitesse. En effet étant donné la valeur maximale possible
du rapport , la moindre erreur d'estimation de (soit la valeur estimée) se
répercute de manière excessive sur . La différence entre la pulsation rotorique que l'on
peut imposer et la pulsation rotorique réelle de la machine peut être très grande; en effet, on
a:
ou +

En revanche, une estimation directe de et la détermination de la vitesse

estimée ( ) à partir de par la relation :

n’entraîne pas une erreur aussi grande. Dans ce cas, l'erreur absolue sur est égale
à l’erreur absolue sur , car celle sur est négligeable dans la mesure où le
convertisseur statique impose de manière très précise la pulsation statorique. Ainsi, même si
est connue à 10%, ( ) le sera à moins de 1%.

En conclusion, la connaissance du flux et de la pulsation rotorique permet d'obtenir

une estimation du couple et de la vitesse de rotation sans difficulté.

III.3. Contrôle du flux magnétique

13
 On envisage deux modes de contrôle du flux : un contrôle direct et un contrôle
indirect.

Contrôle direct (figure III.2.a)

On appelle ainsi le contrôle à partir du flux observé et d'une régulation de flux,

imposant la tension ou le courant dans le stator. On peut obtenir une fonction de transfert
approchée entre le flux statorique et la tension d'alimentation grâce à certaines simplifications.
Les coefficients de cette fonction étant variables avec le point de fonctionnement, il
n'est pas possible de définir un régulateur à coefficients constants assurant un comportement
optimal sur toute la plage de fonctionnement. Deux possibilités existent pour le choix du
régulateur, soit une structure autoadaptative, soit un régulateur calculé pour le point de
fonctionnement le plus critique. La première solution n'est en général pas retenue, car elle
nécessite une mise en œuvre importante. Le point de fonctionnement le plus critique est situé
pour la vitesse nulle et la charge minimale.

Contrôle indirect (figure III.2.b)

Il consiste à régler la tension ou le courant dans la machine suivant des lois déduites
des équations en régime permanent et définies précédemment :
- pour l’alimentation en tension

ou

- pour l’alimentation en courant

14
 Fig. III.2. Schémas de principe du contrôle du flux

Mais ces lois, de par leur nature, ne peuvent imposer le flux statorique que durant les
régimes permanents.

III.3.3. Comparaison des deux modes de contrôle

Les simulations de régimes transitoires avec les deux modes de contrôle (direct et
indirect montrent une très grande amélioration apportée sur l'établissement du couple et, en
conséquence, sur la dynamique de la vitesse, par le contrôle direct du flux par rapport à ce qui
est obtenu avec un contrôle indirect.

15
 III.4. Contrôle du couple et de la vitesse

La pulsation statorique est soit asservie à la vitesse (figure II.1) , soit le

résultat d'une régulation ( figure III.3).

Fig.III.3. Régulation de wr pour l'obtention de ws

Alors que la sortie du régulateur de vitesse est soit , soit (figure III.4)

L'absence de capteur de vitesse permet de réduire, de manière appréciable, le coût de

l'installation. Mais les performances de la régulation dépendront alors de la qualité de
l'observateur performant de (précision, dynamique…….). Un observateur performant de
nécessite un algorithme de commande complexe et un matériel numérique
(microprocesseur et périphériques) important.
En conclusion, la solution sans capteur de vitesse ne peut être retenue, et est
actuellement moins coûteuse mais ses performances sont très dépendantes des caractéristiques
de la commande.

16
 Fig.III.4. Régulation de la vitesse

Si l'on peut considérer que le flux est maintenu rigoureusement constant et que :

On peut établir une fonction de transfert approchée liant le couple à :

(III.5)

En associant à cette relation l'équation mécanique, on définit un schéma-bloc

représentatif des relations de transfert (figure III.5), dans lequel :

(III.6)

Avec valeur efficace du flux statorique par phase.

17
Fig.III.5. Schéma-bloc du système. Fonctions de transfert Cem/wr et w/Cem

18
 IV. EXEMPLES DE SCHEMAS DE COMMANDES SCALAIRES

IV.1 Alimentation en tension

IV.1.1-/ Commande scalaire avec contrôle de la fréquence statorique (figure IV.1)

Le schéma de principe de cette commande est représenté sur la figure (IV.4.1)

La machine asynchrone, nécessitant une absorption de puissance réactive, est

alimentée par un onduleur à commutation forcée (contrairement au cas de la machine
synchrone). Le dispositif de commande fixe la fréquence à partir de l'erreur de vitesse et la
tension à partir d'une loi en V/f. Une seconde boucle interne assure la limitation de courant.
Elle présente le désavantage de nécessiter un capteur de courant.

L'onduleur peut effectuer à la fois le réglage de fréquence et de tension. Dans ce cas, le

redresseur est un pont de diodes.

IV.1.2-/ Commande scalaire avec autopilotage et contrôle de la fréquence

rotorique
(figure IV.2)

La variation de vitesse est obtenue par une variation de wsl directement liée au couple
comme le montrent les équations développées au chapitre précédent. Il s'agit donc d'un
contrôle indirect du couple. Le régulateur C élabore wsl à partir de l'erreur de vitesse.

La fréquence statorique est obtenue par la loi d'autopilotage we=wsl+wm. Son

réglage est confié à l'onduleur. L'autopilotage nécessite une mesure précise de la vitesse.

La tension est donnée par une loi en V/f Cte. Elle est fixée soit par le pont redresseur
(dans le cas d'un pont redresseur commandé) soit par l'onduleur (dans le cas d'un pont
redresseur non commandé).

Lorsque l'ensemble convertisseur-machine fonctionne en génératrice (phase de

récupération, freinage), un dispositif doit assurer la réversibilité de la source. On utilise alors
une résistance ou un dispositif de récupération monté en parallèle sur le condensateur ou un
pont de Graetz réversible en courant dans le cas des dispositifs " de grandes puissances". Si la
source continue est une batterie (en traction électrique automobile…) ce problème est
automatiquement résolu !
Cette commande nécessite la connaissance des paramètres de la machine pour obtenir
un calage optimal des régulateurs.

IV.1.3-/ Commande scalaire avec autopilotage et régulation de flux et de couple

(figure IV.3)

Dans le cas précédent, une variation des paramètres de la machine en cours de

fonctionnement provoque une dérive de flux. Une augmentation de flux peut entraîner la
saturation de la machine. Un affaiblissement du flux est compensé par un accroissement du
glissement (pour un couple donné). Le couple maximum disponible diminue. Un contrôle
direct du flux et du couple évite cela. L'estimation du flux et du couple est comme celle déjà
présentée précédemment.

19
Fig. IV.1. Commande scalaire avec contrôle de wr

20
Fig. IV.2. Commande scalaire avec contrôle de wsl

21
 Fig. IV.3. Commande scalaire avec régulation de flux et de couple

IV.2.Alimentation en courant

Une étude des pôles des transmittances reliant la vitesse au courant statorique et au
couple résistant met en évidence une zone d'instabilité de fonctionnement (pour les
fréquences rotoriques élevées) lors d'un contrôle direct de la fréquence statorique.

22
 IV.2.1/- Autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant (figure
IV.4)

Le contrôle avec autopilotage est donc indispensable en boucle ouverte. Aussi,

allons-nous présenter le principe. Nous avons montré au paragraphe précédent que la loi
suivante permettait de maintenir le module du flux statorique constant:

(IV.8)

Fig. IV.4. Autopilotage et commande scalaire avec alimentation en courant

Avec s le flux désiré (flux nominal en fonctionnement normal).

23
 L'équation ci-dessus associée à l'autopilotage permet effectivement de réguler le flux
statorique. Cependant, elle assure un contrôle indirect du flux sensible aux variations des
paramètres.

IV.2.2/-Autopilotage et commande directe du flux avec alimentation en courant

La source de courant, à l'entrée de l'onduleur, est constituée d'un pont de Graetz à

thyristors, d'une impédance de lissage et de la régulation de courant.

Pour les régulations, on envisage une structure de régulations classique constituée de

régulateurs de type proportionnel-intégral à coefficient constant pour les régulateurs de flux,
de couple et de vitesse.

La sortie du régulateur de flux R1 est la référence de courant .

1/ Calcul de la boucle de régulation du courant

Le système régulé est approximé par une fonction de transfert du premier ordre de
constante de temps qui est de l'ordre de la période d'échantillonnage du pont de Graetz
(3,33ms pour 50Hz).

(IV.10) pour un Pont de Graetz

2/ Calcul de la boucle de régulation du Flux

Grâce à des approximations, on peut réduire la fonction de transfert liant à à

un premier ordre, caractérisé par une constante de temps (en RP )

(IV.11)

, ce qui donne en définitive :

(IV.12)

, la constante faisant intervenir les paramètres de la machine.

24
 Fig. IV.5 Schéma d'une commande de MAS alimentée par un onduleur de courant

On choisit un régulateur de flux proportionnel-intégral (PI) caractérisé par la fonction

de transfert : .
La fonction de transfert en boucle ouverte sera :

(IV.13)

La contrainte de temps est choisie de manière à compenser la plus grande

constante de temps et le choix de est fait de manière que le coefficient
d'amortissement du système en boucle fermée soit optimal (environ 0,7), d'ou :

(IV.14)

A l'aide des réponses indicielles de , on peut identifier ( ) à un premier

ordre caractérisé par une constante de temps qui est de l'ordre de .

Remarque

Mais, pour respecter les règles de régulations en cascade on déclasse les

caractéristiques du régulateur de flux de manière que :

25
 Fig.IV.6. Schéma bloc de la boucle de régulation du flux

Avec ces approximations, on obtient une fonction de transfert de forme :

(IV.15)

Et le régulateur proportionnel-intégral de vitesse (figure IV.7), étant caractérisé par

et :

(IV.16)

étant la constante de temps mécanique.

Ce système peut être réglé par la méthode de l'optimum symétrique car .

On aura :
et (IV.17)

Fig.IV.7 Schéma bloc de la boucle de régulation de vitesse

26
 V. CONTROLE VECTORIEL PAR LA METHODE DU CHAMP ORIENTE

V.1. Introduction

Les machines à courant continu (MCC) occupent encore de nos jours la majeure
partie du marché de la variation de vitesse et de la robotique. On utilise les machines à
excitation série pour la traction électrique et à excitation séparée pour la robotique. Ces
dernières ont une qualité intrinsèque: elle permettent un contrôle séparé du flux et du couple.

- Le flux est imposé par le courant d'excitation If (indépendant de Ia si la

réaction d'induit est négligeable).

- A flux constant, le couple est régulé par Ia.

La production de couple et la création de flux sont indépendantes. Nous avons

l'objectif d'un pilotage vectoriel.

Cependant cette machine sensible nécessite un entretien relativement lourd et possède

une puissance massique inférieure et un prix supérieur aux autres technologies de moteurs. On
a donc cherché à les remplacer par des machines synchrones ou des machines asynchrones.

En particulier, nous avons vu au paragraphe précédent que la machine synchrone

autopilotée à aimant permanent et f.e.m trapézoïdale possédait les même qualités. Mais son
utilisation reste limitée pour des puissances inférieures à 50kW et ne permet pas une réduction
du flux d'excitation (sans un contrôle vectoriel).

Cependant ces dernières années ont favorisé le développement des nouvelles

technologies de semi-conducteurs et de convertisseurs permettant une augmentation des
fréquences de commutation et par conséquence une meilleure maîtrise de la conversion
d'énergie. Parallèlement, les moyens de calcul ont considérablement évolué. Tous ces progrès
ont permis l'application de nouveaux algorithmes de commande assurant un découplage du
flux et du couple dans les machines à courant alternatif, en régime transitoire et permanent.

Cette maîtrise indépendante du couple et du flux rend possible l'utilisation de ces

machines sur des marchés traditionnellement occupés par les moteurs à courant continu. Le
pilotage vectoriel respecte un certain nombre de contraintes spécifiques à ces applications:

Traction électrique Robotique

 minimiser les ondulations de couple (pour  dynamique élevée,
diminuer les vibrations).  fournir un couple de maintien à vitesse
 Fournir un couple d'appel important (pour nulle: positionnement,
le démarrage du train)  permettre un asservissement de position
 Assurer un contrôle rapide du couple en sans dépassement pour les machines
cas de perte d'adhérence, outils.
 Autoriser une reprise de l'onduleur avec
une machine déjà magnétisée

Nous allons présenter l'application de ces nouvelles techniques de pilotage sur les
machines asynchrones.

27
 La difficulté majeure, rencontrée dans la commande de la machine asynchrone, réside
dans le fait que le couple et le flux sont des variables fortement couplées et que toute action
sur l'une d'elles se répercute sur l'autre. Dans la machine à courant continu à excitation
séparée, ces deux variables sont naturellement découplées, ce qui explique la relative
simplicité de la commande de vitesse ou de position de cette machine. La méthode dite du
champ orienté consiste à choisir un système d'axes et un type de commande qui permettent
de découpler le couple et le flux.

Le repère de référence ( ) est lié au flux rotorique de manière que le vecteur flux
rotorique soit selon l'axe . Les deux composantes du courant statorique : suivant le flux
rotorique et en quadrature avec ce flux vont être les variables d'entrée d'une commande
découplée du flux et du couple. Ceci permet de se ramener à des fonctionnements
comparables à ceux d'une machine à courant continu à excitation séparée ou le courant
inducteur contrôle le flux et le courant induit le couple (figure V.1).

Fig.V.1 Principe de commande découplée pour

les machines à courant alternatif et à courant continu

28
 Fig.V.2. Réponses du système avec une commande scalaire
et une commande vectorielle

V.2. Principe

La commande par orientation de flux consiste à régler le flux par une composante du
courant et le couple par l'autre composante. Pour cela, il faut choisir un système d'axe d,q et
une loi de commande assurant le découplage du couple et du flux.

Dans le modèle de Park de la MAS nous choisissons un référentiel lié au champ

tournant tel que l'axe " " coïncide avec la direction du flux (rotorique, statorique ou
d'entrefer).

Nous pouvons donc orienter les trois différents flux suivants :

- Soit le flux rotorique avec les conditions :

- Soit le flux statorique avec les conditions : (V.1)
- Soit le flux d'entrefer avec les conditions :

29
 Fig.V.3. Orientation du flux (rotorique, statorique ou d'entrefer)

Dans ce cours, nous ne présentons que la structure de l'orientation du flux rotorique

qui est la seule des trois solutions qui conduit à un découplage total entre le flux (rotorique)
présent dans la machine et le couple électromagnétique engendré.

Remarques

1) Pour réaliser un contrôle similaire à celui des MCC à excitation séparée, il est
nécessaire d'orienter le flux en quadrature avec le couple d'où le nom de la
méthode du flux orienté (ou orientation du champ).

2) Le contrôle du couple d'une machine alternative nécessite un contrôle en phase et

en amplitude des courants d'alimentation d'où le nom de contrôle vectoriel.

La réalisation des commandes par flux orienté de la MAS avec des bonnes de
performances dynamiques comparables à celles des MCC, nécessite une modélisation
mathématique convenable.

Nous allons construire le modèle dans un référentiel ( ) quelconque en appliquant

la transformation de Park. Elle consiste à appliquer aux courants, tension et flux un
changement de variables faisant intervenir l'angle entre l'axe des enroulements et les axes "
" et " ".

La figure (V.3) nous montre la définition des divers référentiel et les relations
spatiales qui les lient.
Les relations trigonométriques sont :

(V.2)

la transformation de Park est définie par l'équation matricielle suivante :

30
 (V.3)

la transformation inverse est donnée par :

(V.4)

où la variable peut être soit une tension, un courant ou un flux. C'est l'angle
qui doit intervenir pour les grandeurs statoriques et l'angle pour les grandeurs rotoriques.

V.2.1. Equations électriques

(V.5)

les équations magnétiques sont données par :

(V.6)

Remarque

Le changement des variables peut être interprété comme la substitution aux

enroulement réels, d'enroulements fictifs " ", " "," " et " " mais dont les
conducteurs restent liés aux armatures qui les supportent.

V.2.2. Equation mécanique

L'équation mécanique s'écrit d'une manière générale comme suit :

(V.7)

le couple électromagnétique est donnée par l'équation suivante :

(V.8)

Si on choisit un référentiel lié au champ tournant, on a les conditions suivantes :

31
 (V.9)

Les équations électriques prennent la forme :

(V.10)

ce référentiel est le seul qui n'introduise pas de simplification dans les équations.

- Référentiel lie au stator

- Référentiel lie au rotor

V.3. Modélisation de la machine alimentée en courant

Pour une MAS triphasée alimentée en courant, les courants statoriques ( ) et la

vitesse de glissement sont considérés comme variables de commande, le couple résistant (
), comme perturbation.

Nous choisissons le référentiel lié au champ tournant, le modèle de la machine

asynchrone triphasée alimentée en courant est représentée par les équations précédentes
(équations des tensions, des flux et l'équation mécanique).

Le système peut être décrit par différentes variables d'état et nous pouvons choisir
entre :

Le système est représenté par le schéma bloc suivant (figure V.4):

Fig. V.4. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Dans notre cas, nous adoptons comme variables d'état ( ).

32
 Après arrangement des équations précédentes, nous obtenons :

- Les équations électriques

(V.11)

- L'équation mécanique

(V.12)

Le schéma bloc du modèle de la MAS alimentée en courant est alors le suivant :

Fig. V.5. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en courant

Les flux statoriques et les courants rotoriques sont donnés par :

(V.13)

Le flux rotorique( ) et le courant dans une phase ( ) peuvent être calculés à partir
des grandeurs ( ) et des grandeurs :

33
 (V.14)

V.4. Modélisation de la machine alimentée en tension

Pour une MAS triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques ( ) et la

vitesse du champ tournant ( ) sont considérées comme variable de commande, le couple
résistant ( ) comme perturbation.

Nous choisissons le référentiel lié au champ tournant.

Les variables d'état pour une alimentation en tension peuvent être :

En pratique, les variables rotoriques sont difficilement mesurables (surtout dans le cas
d'un moteur à cage).

Il est donc intéressant de concevoir le modèle électrique en n'utilisant comme variables

d'état que les grandeurs statoriques .

Après arrangement des équations, nous obtenons :

- Les équations électriques

(V.15)

- L'équation mécanique

(V.16)

34
 Le schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en tension est donnée
par la figure (V.6).

Les autres grandeurs physiques sont obtenues par les équations :

(V.17)

et (V.18)

La tension dans la phase ( ) est déduite par :

(V.19)

35
Fig. V.6. Schéma-bloc du modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

36
 V.5. Commande en courant

Considérons les deux courants statoriques ( ) comme variables de commande,

le flux rotorique ( ) et la vitesse mécanique ( ) comme variables d'état (et
).

Après arrangement des équations, nous obtenons :

(V.20)

Nous pouvons remarquer dans ses équations, que seule la composante directe "axe "
du courant statorique détermine l'amplitude du flux rotorique ( ), alors que le couple
ne dépend que de la composante en quadrature du courant statorique ( ) si le flux rotorique
est maintenu constant. Ainsi est réalisé une décomposition du courant statorique en deux
termes correspond respectivement au flux et au couple (figure V.7).

On retrouve le comportement d'une machine à courant continu. La liaison du repère

d,q avec le champ tournant (ws= ds/dt) est assurée par l'autopilotage de la machine.

C'est là l'essentiel de la méthode par flux orienté qui ramène la structure da la

commande d'une MAS à une structure similaire à celle d'une machine à courant continu en
utilisant la propriété de découplage entre le flux et le couple.

Les relations ci-dessous constituent la base essentielle d'une commande par flux
orienté.

Fig.V.7. Modèle en courant de la machine asynchrone commandée par flux orienté

37
 Si nous inversons ce modèle en considérant le flux rotorique ( ) et le couple
comme références de commande, nous obtenons les équations de commande :

(V.21)

Le schéma-bloc de la structure de commande est le suivant (figure V.8):

Fig. V.8. Schéma-bloc de la structure de commande en courant

par orientation du flux rotorique.

Ce schéma permet alors de réaliser un découplage automatique entre le couple et le

flux. Ce résultat remarquable a entraîné une utilisation systématique de ce schéma de
commande dans le processus industriels.

V.5.1. Commande indirecte par flux orienté

A cet effet, pour obtenir un variateur de vitesse ou de position il suffit d'adjoindre à la

boucle ouverte un régulateur de flux et un régulateur de couple (figure V.9).

La vitesse (ou la position) est mesurée et il donc possible de faire sa régulation par
contre réaction, par contre le flux ne peut pas être mesuré directement et son contrôle le plus
simple est de type réaction. Le schéma ainsi obtenu est appelé commande indirecte par flux
orienté (figure V.10).

A partir des consignes de flux r* et de couple Te* les composantes ids et iqs sont
calculées. L'orientation du repère lié au champ tournant est donnée par l'intégration de la
pulsation statorique ws(s = (ws.t+0 ) obtenue par la loi d'autopilotage ws = wsl +P ).

38
 On peut alors calculer les composantes triphasées des courants après une rotation de
s et une transformation diphasée/triphasée dans le repère lié au stator. Les courants sont
alors reconstitués par un onduleur associé à une MLI.

Fig.V.9. Schéma-bloc de la commande en vitesse

par orientation indirecte du flux rotorique

La structure de commande ayant une intégration dans la boucle de position, l'erreur

statique théorique est donc nulle et nous avons seulement mis en œuvre un régulateur P pour
obtenir le meilleur comportement dynamique.

Un régulateur PI est choisi pour la régulation de vitesse, tandis que le bloc de

défluxage est définie par la non-linéarité suivante :

(V.22)

Il assure le fonctionnement à flux ou à couple constant pour les vitesses et au-

delà. de la vitesse nominale, le flux de la machine est réduit. On retrouve un fonctionnement
à flux réduit déjà rencontré avec les commandes scalaires. Dans ce cas il assure un
fonctionnement à tension ou à puissance constante.
Le pôle ( ) est implanté dans le but de rendre les blocs physiquement réalisables
(le degré du numérateur d'une fonction de transfert doit être inférieur ou égal à celui du
dénominateur) et de limiter la bande passante pour compenser la dérivation du flux.

Toutes les variables de commandes ont des valeurs de limitations lorsque le principe
du contrôle par orientation du flux est appliqué sinon la machine démarre tellement vite que
ses variables peuvent prendre des valeurs complètement aberrantes.

39
 Fig.V.10. Schéma-bloc de la commande en vitesse
par orientation indirecte du flux rotorique (référence Te et r )

Pour la conception du régulateur de position, le problème principal est d'assurer que la

boucle de vitesse soit la plus rapide possible et la valeur de référence de cette boucle est
également limitée pour respecter certaines contraintes physiques.

Remarque :
Le couple étant directement lié à la pulsation wsl, on peut adopter cette dernière
comme référence en lieu et place de Te. La consigne iqs est donnée par wsl. (figureV.11).

Fig.V.11. Schéma-bloc de la commande en vitesse

40
 par orientation indirecte du flux rotorique (référence wsl et r )

V.5.2.Dégradation des performances et limites de fonctionnement

L'évolution du flux rotorique est décrite par l'équation ci-dessus. Le flux évolue en
réponse à une variation de courant. La dynamique de réglage est fixée par la constante de
temps rotorique Tr.

Dans le cas d'une méthode indirecte, les composantes du courant ids et iqs sont
évaluées à partir du flux rotorique et du couple désiré par une exploitation des équations d'état
décrivant la machine. Cette commande dépend donc fortement des paramètres de celle-ci.

Un changement de température ou de fréquence provoque une modification de la

résistance rotorique et statorique. Une déplacement du point de fonctionnement sur la courbe
B(H) entraîne un changement de l'inductance rotorique. Le couple électromagnétique s'écarte
alors de la valeur désirée. Une erreur sur la position du flux entraîne une perte du découplage
d'où une altération de la réponse en régime transitoire et en régime permanent. Elle conduit à
une dégradation notable de la réponse pour les faibles vitesses de rotation, elle amène des
oscillations sur la vitesse et réintroduit une non-linéarité sur le réglage du couple.

V.5.3. Commande directe par flux orienté

Dans les schémas de commande directe par orientation du flux rotorique ce dernier est
régulé par une boucle de contre réaction nécessitant une estimation ou plus rarement une
mesure de cette grandeur. La précision et la robustesse (vis-à-vis des variations de
paramètres) de l'estimateur de flux influent sensiblement sur les performances de cette
méthode. Les estimateurs de flux et de couple ont été déjà présentés précédemment.

Une estimation du flux rotorique à partir de ids, iqs et wsl peut être ainsi :

Tr d(dr)/dt + dr = Lm.ids + Tr.wsl. qr

Tr d(qr)/dt + qr = Lm.iqs - Tr.wsl. dr

On peut comme au chapitre précédent (commande scalaire) estimer le flux statorique

dans un repère lié au stator. On en déduit le flux rotorique. On calcule alors l'orientation du
repère lié au champ tournant à partir des composantes du flux rotorique dans ce repère, en
utilisant la relation:

s = arctan(r/r)

Avec r et r les composantes du flux rotorique dans un repère lié au stator.

On obtient alors un schéma de commande directe par orientation du flux rotorique.

Cependant, cette méthode peut donner un résultat fortement entaché d'erreurs si la

machine est saturée.

41
 Les performances de l'estimateur se dégradant à haute fréquence cette méthode ne peut
être utilisée sur cette plage de fonctionnement.

Nous utilisons également un régulateur PI pour le contrôle du flux rotorique.

Avec les hypothèses précédentes, un type de contrôle de vitesse par orientation directe
du flux rotorique est représenté par le schéma-bloc suivant (figure V.12) :

Fig V.12. Schéma-bloc de la commande de vitesse

par orientation directe du flux rotorique avec un régulateur PI pour la régulation du
flux

Le schéma suivant donne le principe de cette commande (figure V.13).

Le flux rotorique et le couple sont estimés par les équations suivantes (basés sur
les relations électriques du modèle de la MAS pour une commande en courant).

(V.23)

Le schéma-bloc correspondant (figure V.14) est le suivant :

42
 Fig.V.13. Schéma-bloc de la commande de vitesse
par orientation directe du flux rotorique avec un régulateur PI pour la régulation du
flux

43
 Fig.V.14. Schéma-bloc de l'estimation du flux rotorique (r )
et du couple électromagnétique (Te)

Si nous considérons que les équations (V.23) permettent une observation du couple
électromagnétique, nous pouvons modifier le schéma de commande directe précédent en
régulant cette quantité. Dans ce cas, nous obtenons le schéma suivant (figure V.15):

Fig.V.15. Schéma-bloc de la commande de vitesse par orientation directe du flux

rotorique avec des régulateurs PI pour la régulation du flux et du couple

44
 V.6. Commande en tension

Le raisonnement est identique à celui exprimé dans le paragraphe précédent,

cependant nous ne devons pas seulement considérer la dynamique du rotor mais aussi la
dynamique du stator, du fait que la machine est alimentée par une source de tension.

Les équations dynamiques du stator ne peuvent plus être négligés dans la

représentation d'état, le problème de commande est donc devenu plus compliqué, parce qu'on
ne doit pas seulement considérer les dynamiques du rotor mais aussi celles du stator.

Les remarques, faites au chapitre précédent, sur la sensibilité de ces commandes vis-à-
vis des variations de paramètres gardent toute leur justesse. L'augmentation de l'ordre des
systèmes avec l'introduction des fonctions de transferts tensions/courants accroît cette
dépendance paramétrique.

Cependant, les onduleurs de tension ne nécessitent pas d'inductance lourde et coûteuse

indispensable pour réaliser une source de courant. On préfère souvent ces dispositifs en
traction électrique (TGV Transmanche, Voiture électrique à moteur asynchrone….)

Comme précédemment, les lois de commande sont obtenues en exprimant que dr= r
et qr = 0 dans les équations d'état de la machine représentée dans le repère lié au champ
tournant rotorique.

La position s de l'axe d par rapport au stator est obtenue soit par intégration de
we=wsl+p.. dans le cas d'une commande indirecte ou à partir de l'équation () si l'on dispose
d'une estimation du flux rotorique (comme c'est le cas sur les schémas de commande directe).
La vitesse  peut être mesurée ou estimée.

Les deux tensions statoriques ( ) et la vitesse du champ tournant ( ) sont

considérées comme variables de commandes. Les courants statoriques ( ), les flux
statoriques ( ) et la vitesse mécanique ( ) sont considérée comme variables d'état.

Le système de commande global en tension pour un variateur de vitesse est représenté

par la figure (V.16 )

Fig.V.16. Schéma-bloc de la commande de vitesse en tension

45
 par orientation du flux rotorique

V.6.1. Commande indirecte par flux orienté

Considérons le couple ( ) et le flux rotorique ( ) comme référence de commande.

Nous inversons le modèle ( ) et nous obtenons les équations de commande suivantes :

(V.24)

Le schéma bloc correspond de la commande est le suivant :

Fig. V.17. Schéma-bloc de la structure de commande par orientation du flux rotorique

de la machine asynchrone alimentée en tension

Ces expressions peuvent être exploitées telles quelles pour réaliser la commande
vectorielle mais elles ont un gros inconvénient: Vds influe à la fois sur ids et iqs donc sur le
flux et le couple.

46
 Il en est de même pour Vqs. On est alors amené à réaliser un découplage. Cela revient
à définir deux nouvelles variables Vds1 et Vqs1 telles que Vds1 n'agisse que sur ids et Vqs1
sur iqs. Une telle méthode sera présentée plus loin.

Dans le cas où une régulation de vitesse est envisagée, il suffit de reprendre le principe
de la commande indirecte déjà présenté (figure V.18) :

Fig.V.18. Schéma-bloc de la commande de vitesse en tension

par orientation du flux rotorique

V.6.2. Commande directe par flux oriente

Dans le cas d'une commande en tension, il est également possible d'envisager une
commande directe permettant la régulation du flux par contre réaction.

Le premier schéma que nous proposons permet la régulation du flux par l'intermédiaire
de la composante du courant statorique (figure V.19). Il s'agit d'une méthode directe dans
la mesure ou la référence de flux rotorique est estimée à priori par reconstitution de la
dynamique de la machine au niveau de la composante .

Dans cette commande, nous avons trois régulateurs PI (pour les régulations de vitesse,
du couple et du flux), un régulateur P pour la régulation de position, un bloc d'estimation du
flux rotorique à partir de et un bloc de découplage entre les composantes de
la tension statorique.

L'étape suivante consiste à rechercher les lois de découplage entre

permettant de contrôler de manière indépendante le couple par la composante et le flux
par la composante .

47
 Fig.V.19. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension
par orientation du flux rotorique

V.6.3. Principe du découplage

Les boucles de régulation de courants seraient classiques s'il n'y avait pas de
couplage entre les grandeurs d'axe direct et celles en quadrature comme le montre les
équations suivantes.

En effet :

(V.25)

V.6.3.1. Découplage par compensation

Ce couplage qui constitue l'une des difficultés de l'application de la commande

vectorielle pour l'alimentation en tension, est supprimé généralement par une méthode
classique de compensation.
Celle-ci consiste à faire la régulation des courants en négligeant les termes de
couplages, ces derniers étant rajoutés à la sortie des correcteurs afin d'obtenir les tensions de
références (figure V.20).

48
 Fig. V.20 Schéma-bloc du principe de la compensation conventionnelle

Les résultats obtenus par la méthode compensation sont satisfaisants, mais celle-ci
n'introduit pas un découplage effectif et il reste toujours le problème de savoir si le terme de
couplage compensé doit être fonction du courant mesuré ou celui de la référence. Dans le cas
où on utilise les valeurs des courants mesurés, nous introduisons tous les bruits de mesure à la
sortie des régulateurs, c.à.d aux tensions de référence de l'onduleur, d'où un problème de
stabilité du système à basse vitesse.

V.6.3.2 Méthode de découplage proposée

Nous optons pour une méthode de découplage qui consiste à introduire un bloc de
calcul , placé en aval des correcteurs et qui permet, à partir des sorties des régulateurs,
d'obtenir les valeurs des tensions de référence comme le montre la figure (V.21) :

49
 Fig. V.21. Schéma-bloc du principe du découplage proposé

Quand la contrôle du flux rotorique est établi nous avons :

(V.28)
Les équations (V.25) peuvent être mises, compte tenu (V.28), sous la forme
matricielle.

= matrice d'impédance.

(V.29)

La matrice admittance peut être écrite comme suit :

(V.30)

Si nous supposons que le convertisseur statique est modélisé par un simple gain G 0, à
partir de la figure précédente nous pouvons écrire :

(V.31)

Les éléments de la matrice sont calculés de façon que le produit de la matrice

et de la matrice admittance soit diagonal. Ceci permet alors de découpler totalement
les équations relatives à chaque axe; et donc d'écrire chacun des deux courants en
fonction de sa seule référence ou de la seule erreur entre cette dernière et la valeur mesurée.

La matrice est l'inverse de la matrice , en conséquence toute matrice dont le

produit avec est diagonale est proportionnel à donc :

Pour des raisons de simplification nous choisissons donc :

(V.32)

Nous remarquons que le courant est fonction que de et le courant est

fonction que de (équation 4); c'est qui donne le découplage effectif recherché

(V.33)

Le schéma du contrôle des courants de la commande vectorielle se réduit donc à 2

boucles de courant distinctes (figure V.22)

50
 La figure (V.23) présente l'algorithme à intégrer dans le programme général de la
commande vectorielle.

Fig. V.22. Schéma-bloc du contrôle des courants en deux boucles distinctes

Fig. V.23. Schéma-bloc de l'algorithme de découplage

Nous constatons donc que dans l'alimentation en tension, les algorithmes de

commande sont plus compliqués notamment au niveau du découplage entre les composantes
, ce qui introduit une augmentation de l'ordre du système qui se refléte sur l'allure
des différentes réponses .

Nous avons essayé d'améliorer le schéma de commande directe par adjonction d'un
estimateur de flux et de couple (figure V.24). En effet, on peut penser que la régulation directe
de ces variables permettra de ne pas faire d'hypothèses simplificatrices au niveau de la
commande .

51
 Cette nouvelle structure comporte encore trois régulateurs PI comme la précédente et
un régulateur proportionnel P pour la boucle de position; la seule différence résidant dans la
présence de l'estimateur de à partir des mesures ( ).

Nous estimons le flux rotorique et le couple électromagnétique par les équations

suivantes :

(V.34)

Fig.V.24. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension

par orientation du flux rotorique avec estimation du flux et du couple

52
Fig.V.25. Schéma-bloc de la structure de commande directe en tension
par orientation du flux rotorique avec estimation du flux couple

53
 Le résultat de l'estimation de (
schéma-bloc (figure V.26).
Pour obtenir les composantes (
capter les deux tensions simples (
avec :
) et ( ) peut être représenté sous la forme de
) et ( ) des tensions statoriques. Il suffit de
).et d'appliquer ensuite la transformation de Park

Fig.V.26. Schéma-bloc de l'estimation du flux et du couple

V.7. Conclusion 

La régulation de flux peut être soit directe soit indirecte.

- Contrôle direct: le flux est régulé par une contre-réaction. Il doit donc être
mesuré (rarement) ou estimé . La pulsation statorique we est directement
évaluée à partir de la position du flux dans le repère lié au stator.

- Contrôle d'indirect: Le flux n'est ni mesuré ni reconstruit. Il est fixé en boucle

ouverte. Les tensions ou les courants assurant l'orientation du flux et le
découplage sont évalués à partir d'un modèle de la machine en régime
transitoire.

54
 Toutes ces technique, a priori attractives, possédent un inconvénient majeur. Le
comportement de la machine et de sa commande vectorielle est fortement dégradée par la
variation des paramètres liée à la température, à la fréquence (résistance rotorique), à la
saturation (inductance, couplage,….). Souvent, une adaptation en ligne de ces paramètres est
nécessaire pour maintenir un niveau de découplage et de performance acceptable.

Le choix des variable de commande, du repère et du flux (rotorique, statorique ou

d'entrefer) fixe:

- les coefficients dépendant du temps (pulsation, dans la matrice d'état

décrivant la machines et son alimentation),
- les paramètres susceptibles de varier avec la température, la fréquence ou la
saturation dans les lois de commande obtenues à partir de l'exploitation du
modèle de la machine.

Il résulte aussi du type d'alimentation retenu et des possibilités de mesure ou

d'estimation.

La synthèse d'une commande vectorielle se déroule en plusieurs phases:

- choisir la machine et son alimentation (source et convertisseur),

- choisir la nature des consignes (flux et couple, flux et pulsation rotorique….)
- déterminer le repère d,q et la nature de l'orientation (du flux rotorique sur l'axe
d par exemple),
- en déduire les variables de commande (courants ids, iqs, pulsation wsl…)
adaptées au type d'alimentation, un modèle d'état de la machine faisant
apparaître la variable intervenant dans l'orientation ( le courant, le flux..),
- déterminer, à partir du modèle d'état, la loi de commande assurant le
découplage du flux et du couple et l'autopilotage réalisant l'orientation du
repère.

Ce dernier peut être lié au stator, au rotor ou au champ tournant:

En général, cette dernière solution est retenue pour réaliser le pilotage vectoriel du fait
que les grandeurs de réglage deviennent continues dans ce référentiel.

Pour agir sur les grandeurs réelles, il faut alors opérer un changement de référentiel
c'est –à-dire la transformation inverse de Park et de Clarke.

De même à partir des grandeurs saisies pour l'estimation ou le contrôle, il convient

pour passer dans ce repère, d'opérer les 2 transformation abc et d,q Si bien qu'une
commande vectorielle comprendra souvent cette double transformation.

55
VI. COMMANDE DIRECTE DU COUPLE

Les méthodes de Commande Directe du Couple des machines asynchrones sont

apparues dans la deuxième moitié des années 1980, en concurrence des méthodes vectorielles
qui consistent à découpler le contrôle du flux de celui du couple en utilisant une
transformation judicieuse des coordonnées du champ magnétique (orientation du champ), et
qui sont basées généralement sur des alimentations par Modulation de Largeur d’Impulsions
(MLI). A l’opposé de ces lois de commande, qui opèrent donc par modulation de la durée
(MLI), les stratégies de Commande Directe du Couple sont des lois de commande en
amplitude. Elles présentent de nombreux avantages : très grande rapidité de réponse du
couple ; robustesse par rapport aux variations des paramètres de la machine ; absence de
transformation de coordonnées ; non nécessité d’utiliser un capteur mécanique (vitesse ou
position) sur l’arbre moteur ; possibilité de contrôle de l’amplitude des ondulations du couple
et du flux statorique.[

VI.1. Principes généraux de la commande directe du couple

La commande directe du couple (DTC : Direct Torque Control) d’une machine

asynchrone est basée sur la détermination « directe » de la séquence de commande appliquée
aux interrupteurs du convertisseur statique d’alimentation en vue d’imposer les niveaux de
couple et de flux désirés. La séquence de commande des interrupteurs est donc directement
issue des régulateurs de flux et de couple qui sont généralement des régulateurs à hystérésis.
Ce type de stratégie se classe donc dans la catégorie des commandes en amplitude, par
opposition aux lois de commandes en durée qui sont basées sur un réglage de la valeur
moyenne de la tension par modulation de largeur d’impulsion.

VI-1.2. Fonctionnement avec un onduleur de tension à deux niveaux

Dans le plan complexe constitué des axes (), le vecteur tension complexe
représentant l’état d’un onduleur de tension triphasé ne peut avoir que huit positions distinctes
du fait que chacun des trois bras de l’onduleur ne peut avoir que deux états possibles.
Le vecteur tension complexe est ainsi défini par la transformation suivante :
(VI.1)
Où Va, Vb et Vc sont les tensions simples à la sortie de l’onduleur (Fig.VI.1).

U0/2 a
Sa Sb Sc
b
c
U0/2

Fig.VI.1. Schéma d’un onduleur de tension à deux niveaux

Par conséquent, en utilisant les variables logiques représentant l’état des interrupteurs,
le vecteur tension peut s’écrire sous la forme :

56
 (VI.2)

Avec

La figure VI.2 montre la représentation dans le plan complexe des six vecteurs tension
non nuls générés par un onduleur de tension à deux niveaux.


V3 V2
(010) (110)

V4 V1 
(011) (100)

V0 (000)
V7 (111)
V5 V6
(001) (101)

Fig..VI.2. Représentation vectorielle de l’onduleur de tension

Comme on peut le constater, les combinaisons (Sa Sb Sc) = (1 1 1 ) et (0 0 0) donnent

des vecteurs nuls.

VI.1.-3. Caractéristiques dynamiques du flux et du couple dans la machine asynchrone

Le Contrôle Direct du Couple est basé sur le réglage du flux statorique, car il présente
généralement une dynamique nettement plus rapide que celle du flux rotorique Par ailleurs, la
détermination du flux statorique est relativement plus aisée puisqu’il est directement lié à des
grandeurs électriques accessibles à la mesure, à savoir le courant et la tension statoriques.
Ainsi, en réglant le flux statorique, on règle indirectement le flux rotorique. Comme dans les
autres méthodes de contrôle du flux, on impose à ce dernier une référence constante et de
valeur nominale pour les vitesses inférieures à la vitesse nominale. Pour les vitesses
supérieures, on impose une référence de flux qui décroît selon une proportion inverse de la
vitesse, ce qui correspond au défluxage à puissance maximale constante.

VI.1.3.1. Comportement dynamique du flux statorique

A partir de l’équation de la tension statorique dans un repère  lié au stator, le flux

statorique peut être obtenu par l’équation suivante :

(VI.3)

Sachant que pendant une période d’échantillonnage [0 ,Te], les commandes (Sa Sb Sc)
du convertisseur sont fixes, et si on néglige, en première approximation, la chute de tension

57
due à la résistance statorique, la relation (VI.3) peut se réduire à la relation de récurrence
suivante :

(VI.4)
où :
-  : vecteur flux statorique à l’instant d’échantillonnage .
-  : vecteur flux statorique à l’instant d’échantillonnage .
-  : vecteur variation de flux statorique.

La variation du flux statorique due à l’application du vecteur tension pendant une

période de commande est donc :
(VI.5)

La relation (VI.4) montre que si on applique un vecteur tension non nul, l’extrémité du
vecteur flux statorique se déplace sur une droite dont la direction est donnée par le vecteur
tension appliqué. La figure (VI.3) illustre ce principe, en prenant comme exemple le vecteur
tension .


t = Te

s s =V3Te

s t=0
s0

s


Fig.VI.3- Evolution du vecteur flux statorique due à

l’application d’un vecteur tension donné

En choisissant une séquence appropriée des vecteurs tension de l’onduleur, on peut

imposer à l’extrémité du vecteur flux statorique de suivre une trajectoire déterminée. Pour
fonctionner avec un module de flux constant, il suffit de choisir une trajectoire circulaire pour
l’extrémité du vecteur flux. Cela n’est possible que si la période de contrôle T e est très faible
devant la période de rotation du flux .

VI.1.3.2. Comportement dynamique du flux rotorique

Les équations des flux statorique et rotorique s’écrivent sous la forme suivante :

(VI.6)

A partir de ces équations, on peut écrire :

58
 (VII.7)

Dans un repère lié au stator, l’équation de la tension rotorique est donnée par la
relation suivante :

(VI.8)

où est la pulsation de rotation de l’arbre moteur.

En remplaçant par son expression (VI.7) dans la relation (VI.8), on obtient

l’équation de la réponse dynamique du flux rotorique soumis à l’action du flux statorique :

(VI.9)

En régime établi, et à vitesse constante, le vecteur flux statorique tourne à une

pulsation de rotation s0, avec une amplitude constante s0. De la même manière, le vecteur
flux rotorique conserve une amplitude constante , et tourne à la même pulsation s0,
mais déphasé en arrière du flux statorique.
Pour un instant t donné, on peut écrire et en régime établi (notés respectivement
et ) sous la forme suivante:

(VI.10)

Avec

On a alors la relation :

(VI.11)

En introduisant les expressions (VI.10) des flux en régime établi dans l'équation (VI.9),
on obtient la relation suivante :

(VI.12)

Avec :

est le déphasage entre les vecteurs flux statorique et rotorique en régime établi
(Fig.VI.4.a).

A partir de l’équation (VI.12), on déduit les relations entre les amplitudes des flux
statorique et rotorique en régime établi :

59
 (VI.13)

En appliquant un vecteur tension adéquat à un instant t0 donné, on peut imposer à la

vitesse de rotation du vecteur flux statorique , un échelon de pulsation s (Fig.VI.4.a). Du
fait de l’inertie du flux rotorique, cette accélération (ou décélération) du flux statorique se
traduit donc par une augmentation (ou diminution) du déphasage entre les deux vecteurs flux
(Fig.II.4.b).
On peut constater que le vecteur flux rotorique continue à tourner en gardant
pratiquement la même amplitude . On note cependant que son amplitude a tendance à
varier en sens contraire de  .

 
s
s0 s = s0 + s

s0 s0 + s

r0 r

0
0+

s0
s
r0 r
 

a b

Fig.VI.4- Evolution des flux et après l’application d’un échelon de pulsation s

VI.1.3.3. Variation du couple électromagnétique

Le couple électromagnétique est proportionnel à l’amplitude du produit vectoriel entre

les vecteurs flux statorique et rotorique :

(VI.14)

En régime établi, le couple s’écrit comme suit :

(VI.15)

Ainsi, immédiatement après Te, l’expression du couple devient :

(VI.16)

60
 En reportant les expressions (VI.19) dans (VI.16), on obtient :

(V.17)

Si on tient compte de l’approximation : , (VI.17) devient :

(VI.18)

Soit : , avec :

(VI.19)

En utilisant la relation (VI.13), l’expression de la variation du couple peut s’écrire de la

façon suivante :

(VI.20)

En supposant que l’amplitude du vecteur flux statorique est maintenue constante

par un réglage approprié du vecteur tension statorique, l’amplitude du vecteur flux rotorique
est aussi approximativement constante. L’équation (II.20) permet donc de conclure que le
réglage du couple électromagnétique peut être effectué indépendamment de celui des
amplitudes des flux statorique et rotorique en agissant seulement sur l’écart angulaire entre
ces deux vecteurs .
Pour régler l’angle , et donc le couple, il suffit de régler la position du vecteur flux
statorique dans le repère  en appliquant à chaque fois un vecteur tension qui a tendance à
accélérer ou à décélérer le vecteur flux statorique selon que l’on veut augmenter ou diminuer
le couple.

VI .2. Actions des vecteurs tension de l’onduleur sur le vecteur flux statorique et le
couple

Nous avons vu que pour fixer l’amplitude du flux statorique, il faut imposer à
l’extrémité du vecteur flux une trajectoire circulaire. Pour cela, le vecteur tension appliqué
doit toujours être perpendiculaire au vecteur flux. Mais, comme on n’a que huit vecteurs
tension possibles, dont deux sont nuls, l’application d’un des six vecteurs non nuls se traduit
pour le flux statorique par l’application d’une composante radiale - c’est la composante qui
agît sur l’amplitude du flux -, et d’une composante transversale - c’est la composante qui agît
sur l’écart angulaire entre les flux statorique et rotorique donc sur le couple (Fig.VI.5).
L’application des vecteurs nuls revient à bloquer la position du vecteur flux statorique
pendant une durée correspondant à la période de contrôle, alors que le vecteur flux rotorique
est en train de continuer sa course suivant son inertie, rattrapant ainsi le vecteur flux
statorique. L’action obtenue est donc une diminution du couple tout en maintenant
l’amplitude du flux statorique inchangée.

61
Composante du Composante
VV
V
4 53 V2VV61 couple

du flux
 Fig.VI.5. Exemple d’application d’un vecteur tension statorique

Il est facile de voir que selon la position du flux statorique dans le plan (), un choix
approprié du vecteur tension permet d’augmenter ou diminuer l’amplitude du flux statorique
ou le couple indépendamment l'un de l'autre. Le choix de dépend ainsi de la variation
désirée pour le module du flux statorique, et de l’évolution souhaitée pour sa vitesse de
rotation donc pour le couple.

VI.3. Stratégie de commande directe du couple

La stratégie de commande directe du couple, initialement proposée par Takahachi, est

basée sur les principes développés dans le paragraphe précédent. Elle consiste à contrôler à
l’aide d’un choix approprié des huit vecteurs tension de l’onduleur, l’amplitude du flux
statorique et le couple de manière directe et simultanée. Le flux et le couple sont estimés en
utilisant les courants et tensions de ligne, puis comparés à leurs consignes respectives par des
comparateurs à hystérésis à deux ou trois états. Le choix du vecteur tension se fait donc
suivant l'état des comparateurs (ex: +1 s'il faut augmenter le flux et 0 s'il faut le diminuer) et
en fonction de la position du vecteur flux statorique dans le plan complexe.

Nous donnons ci-dessous les étapes de l'algorithme de commande :

- Le domaine temporel est divisé en périodes de durée Te qui correspond donc à la
période de commande ou d’échantillonnage.
- A chaque instant d’échantillonnage, les courants et tensions de ligne sont mesurés
(il est souvent préférable, pour des raisons de bruits parasites, de reconstituer les
tensions de phase à partir de la mesure de la tension côté continu et de la
connaissance de l’état des interrupteurs de l’onduleur).
- Les composantes du vecteur flux statorique sont reconstituées en utilisant
simplement l'expression (II.3), ou un observateur plus élaboré. La position du flux
dans le plan () est ainsi déterminée.
- L’estimation du couple électromagnétique de la machine découle directement de
l’estimation des composantes du flux statorique et de la mesure des courants de
ligne ( ).
- Les amplitudes du flux et du couple estimés sont comparées à leurs valeurs de
consigne respectives par des comparateurs à hystérésis qui indiquent s'il faut
augmenter ou diminuer ces grandeurs. Ainsi, si la sortie du comparateur de flux,

62
 notée cflx, est à l'état +1, il faut sélectionner un vecteur tension dont la composante
radiale va dans le sens de l'augmentation de l’amplitude du flux, sinon (ie cflx = 0),
il faut choisir le vecteur ayant la composante radiale opposée. De la même manière,
la sortie du comparateur de couple, notée ccpl, indique s'il faut augmenter ou
diminuer le couple et permet donc de sélectionner le vecteur tension approprié mais
cette fois-ci sur la base de sa composante transversale.
- Le choix du vecteur tension est donc celui qui possède dans le secteur où se trouve
le vecteur flux statorique à l'instant d'échantillonnage considéré, les composantes
radiale et transversale appropriées. On voit clairement qu'il y a un découplage entre
la commande du flux et celle du couple.
- On décompose généralement le plan d’évolution du vecteur en six secteurs
(numérotées de 1 à 6) symétriques par rapport aux directions des six vecteurs
tension non nuls de l'onduleur (Fig.VI.6). Lorsque se trouve dans une zone
d'indice i, les deux vecteurs tension et ont la composante de flux la plus
importante (composante radiale). Cependant leurs composantes respectives de
couple (composante transversale) ne sont pas très significatives. On préfère alors
utiliser les quatre autres vecteurs tension qui permettent d'agir sur les deux
grandeurs simultanément. La sélection de ces vecteurs s'effectue donc comme suit :
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux croît et le couple croît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux décroît et le couple croît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux croît et le couple décroît.
* si est sélectionné alors l’amplitude du flux décroît et le couple décroît.
* si ou est sélectionné alors le vecteur flux s’arrête et le couple
décroît si la vitesse est positive et croît si la vitesse est négative.

 s em s em

Vi+2 Vi+1

Vi+3 Vi
3 2 s
Vi-2 Vi-1 
4 1
s s
5 6
em em

Fig. VI.6. Effets de la sélection du vecteur tension sur le couple

et le flux statorique
63 (Exemple du secteur n°1)
VI. 4. Structure de la commande directe du couple

La figure (VI.7) illustre la structure générale de la Commande Directe du Couple

d'après l'algorithme de commande présenté dans le paragraphe précèdent.

Tension
Continue
DTC
3 2
Sa
4 1 Sb Onduleur
MAS
de
5 6
Sc
Tension 3

N
v,v
sref
_ s Estimateur Transformation
de Flux et i,i de Concordia
+
- du Couple
+ em

emref

Fig. VI.7. Schéma synoptique de la structure de commande directe du couple

VI.4.1. Estimation du flux statorique

Le flux statorique peut être estimé par différentes techniques. Dans le cas où une
solution numérique est retenue, il est impératif de limiter le volume algorithmique nécessaire
à la reconstitution du flux statorique. C’est la raison pour laquelle la méthode la plus utilisée
est celle qui consiste tout simplement à intégrer les équations statoriques (expression II.3).
Ainsi, l’amplitude du flux statorique est estimée à partir de ses composantes suivant les
axes (,), soit :

(VI.21)
Le module du flux statorique s’écrit :

(VI.22)
avec :

64
 (VI.23)

Les composantes du vecteur courant Is et Is sont obtenues à partir de la

transformation de Concordia des courants de ligne mesurés :

(VI.24)

On reconstitue les composantes du vecteur tension à partir de la mesure de la tension

côté continu et de la connaissance des états des interrupteurs, en utilisant les relations
suivantes :

(VI.25)

Cette méthode d’estimation du flux statorique présente l’avantage de la simplicité, de

la robustesse vis-à-vis des variations des paramètres rotoriques, et de la précision, notamment
à vitesses moyenne et haute où la chute de tension ohmique devient négligeable. Cependant,
pour les basses vitesses, la résistance statorique devient un paramètre prépondérant, et des
problèmes de dérive et d'instabilité de l'intégrale (V.23) peuvent surgir.

VI.4.2. Estimation du couple électromagnétique

L’estimation du couple électromagnétique de la machine est possible grâce aux

composantes du flux estimées et aux mesures des courants de ligne, en utilisant l’équation
suivante :

(VI.26)

Cette relation montre que la précision de l'amplitude du couple estimé dépend de la

précision de l’estimateur du flux statorique et de la mesure des courants.

VI.4.3. Régulation du flux statorique

Pour obtenir de bonnes performances dynamiques, le choix d’un contrôleur à hystérésis

à deux niveaux semble être la solution la plus simple et la mieux adaptée à la commande
directe du couple. Le choix du vecteur tension à appliquer dépend du signe de l’erreur entre le
flux de référence sref et le flux estimé s. Lorsque le vecteur flux se trouve dans le secteur
d'indice i, les vecteurs tension Vi+1 ou Vi-1 sont choisis pour augmenter l’amplitude du flux, et
les vecteurs tensions Vi+2 ou Vi-2 sont choisis pour la diminuer.

65
 La sortie du contrôleur de flux, donnée par la variable booléenne cflx, indique les
dépassements supérieur et inférieur de l’amplitude du flux. Ainsi, le comparateur à hystérésis
à deux niveaux, permet de détecter les dépassements de la bande de contrôle et de respecter la
relation , où  représente la bande d’hystérésis du contrôleur.

VI.4.4. Régulation du couple électromagnétique

La régulation du couple électromagnétique est possible grâce à deux types de

contrôleurs à hystérésis, un comparateur à hystérésis à deux niveaux ou trois niveaux. Le
contrôleur à deux niveaux présente l’avantage de la simplicité. Cependant, le contrôleur à
trois niveaux permet de contrôler le moteur dans les deux sens de rotation.

VI.4.5. Table de sélection des vecteurs tension de l'onduleur

La table de commutation de la structure de contrôle permet de sélectionner le vecteur

tension approprié à chaque instant d'échantillonnage en fonction de l'état des comparateurs de
flux et de couple et du secteur où se trouve le vecteur flux statorique dans le plan ().
Plusieurs tables peuvent être choisis selon le type de contrôleur du couple et des performances
dynamiques visées en terme de poursuite des références du flux et du couple et des
ondulations sur le courant. Pour cela, différentes stratégies de commutation sont illustrées par
les tables suivantes, selon les types de contrôleurs à hystérésis:

Tables de commutation pour des contrôleurs à hystérésis à deux niveaux

Table.I

Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V7 V0 V7 V0 V7 V0
Cflx = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7

Table.II

Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6
Cflx = 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7

Table.III

Couple Flux N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6

66
 ccpl = 1 Cflx = 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1
Cflx = 0 V3 V4 V5 V6 V1 V2
ccpl = 0 Cflx = 1 V1 V2 V3 V4 V5 V6
Cflx = 0 V4 V5 V6 V1 V2 V3

Table IV de commutation pour les deux cas des contrôleurs à hystérésis

Flux Couple N=1 N=2 N=3 N=4 N=5 N=6 Contrôleur

ccpl= 1 V3 V4 V5 V6 V1 V2 Deux
cflx= 0 ccpl= 0 V0 V7 V0 V7 V0 V7 niveaux
ccpl=-1 V5 V6 V1 V2 V3 V4 Trois niveaux
ccpl= 1 V2 V3 V4 V5 V6 V1 Deux
cflx= 1 ccpl= 0 V7 V0 V7 V0 V7 V0 niveaux
ccpl=-1 V6 V1 V2 V3 V4 V5 Trois niveaux

On retrouve bien avec la table de commutation pour les deux cas de contrôleurs à
hystérésis, la formulation de la sélection des vecteurs tensions Vi-1, Vi+1, Vi-2, Vi+2,
correspondant à une zone i, et ceci pour un contrôleur à hystérésis à deux ou à trois niveaux
pour le couple. Les vecteurs nuls V0 et V7 sont choisis de manière à minimiser le nombre de
commutations de l’onduleur

VI.5. Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons montré les caractéristiques dynamiques des
principales grandeurs électromécaniques, notamment le couple et le flux statorique. Nous
avons ainsi montré comment s'effectue le contrôle découplé du couple et du flux statorique en
utilisant un choix approprié des vecteurs tension de l'onduleur en se basant sur une méthode
de contrôle vectoriel à l'aide des phaseurs. La méthode de commande directe du couple
présentée est une méthode sans capteur mécanique. Elle se base uniquement sur les grandeurs
directement accessibles au stator (courants et tensions). Ainsi, des estimateurs de flux et de
couple sont utilisés.

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