Département Génie Electrique

Filière d’ingénieur : GET (Semestre 5)

Module : Commande des machines électriques

AU : 2021/2022

Présentation et modélisation d’une

Machine Synchrone Autopilotée

Réaliser par
 HAMA IDE Abdoul Malick Encadrée par :
Pr. Aziz Rachid
 YADANE Abdelkarim
 LASSILI Imane
Table des matières
Table de figures...........................................................................................................................................2
Introduction.................................................................................................................................................3
Chapitre 1. Présentation de la machine synchrone.....................................................................................4
1. Principe de fonctionnement............................................................................................................4
2. Description.......................................................................................................................................4
2.1. Le Stator...................................................................................................................................5
2.2. Le Rotor...................................................................................................................................6
2.3. Le Champ tournant..................................................................................................................6
2.4. Symbole...................................................................................................................................7
3. Avantages du MSAP.........................................................................................................................8
4. Inconvénients du MSAP...................................................................................................................9
5. Principe de l’autopilotage................................................................................................................9
Chapitre 2. Modélisation et simulation.....................................................................................................10
1. Mise en équations.........................................................................................................................10
2. Transformée de Park.....................................................................................................................11
3. Représentation d’état dans le repère d-q......................................................................................13
4. Diagramme bloc de la machine synchrone....................................................................................14
Chapitre 3. Modélisation de l’alimentation...............................................................................................15
1. Modèle de l’onduleur....................................................................................................................15
2. Commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI).............................................................16
Chapitre 4. Simulation de la Machine Synchrone......................................................................................17
1. Simulation en Boucle Ouverte.......................................................................................................17
1.1. Paramètres de la machine synchrone....................................................................................17
1.2. Schémas Bloc.........................................................................................................................17
1.3. Résultats de la simulation......................................................................................................18
2. Commande vectorielle et boucle de régulation.............................................................................20
2.1. Principe de la commande vectorielle.....................................................................................21
2.2. Découplage par compensation..............................................................................................21
2.3. Synthèses des régulateurs.....................................................................................................22
2.4. Régulateur de vitesse.............................................................................................................23

1
 3. Simulation en boucle fermée.........................................................................................................24
3.1. Le couple................................................................................................................................25
3.2. Les courants Iq et Id...............................................................................................................25
3.3. La vitesse................................................................................................................................26
Conclusions................................................................................................................................................27
Perspectives...............................................................................................................................................27
Bibliographie.............................................................................................................................................28
Annexe.......................................................................................................................................................28

Table de figures :

Figure 2: Photo d'un Moteur a aimants permanent....................................................................................5

Figure 1: Rotor à pôles saillants...................................................................................................................5
Figure 3: Schémas d'une MSAP...................................................................................................................8
Figure 4:Tableau comparatif........................................................................................................................8
Figure 5: Schémas Autopilotage d'une MS..................................................................................................9
Figure 6: Représentation graphique de la MS dans un plan abc................................................................10
Figure 7: Diagramme de la MSAP..............................................................................................................14
Figure 8: Schémas de l'onduleur triphasée à commande MLI..................................................................15
Figure 9: Schémas Bloc d'un onduleur triphasé.........................................................................................16
Figure 10: Schémas Bloc d'une commande MLI........................................................................................16
Figure 11: Schémas Simulink complet.......................................................................................................18
Figure 12: Courbe des Courants statoriques..............................................................................................18
Figure 13: Courbe du Couple Ce................................................................................................................19
Figure 14:Courbe de la vitesse en tr/min.............................................................Erreur ! Signet non défini.
Figure 15: Schémas général du découplage...............................................................................................22
Figure 16: Boucle de régulation du courant Iq...........................................................................................22
Figure 17: Schémas d'un Filtre PI ANT-WINDUP........................................................................................24
Figure 18: Schémas Bloc global de la commande vectorielle....................................................................24

2
Introduction :

La machine synchrone est une machine électromécanique dont la vitesse de rotation de l’arbre
de sortie est égale à la vitesse de rotation du champ tournant. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est généré soit par des aimants, soit par un
circuit d’excitation. On distingue plusieurs types de MS :

 Les machines synchrones à rotor bobiné

 Les machines synchrones à réluctance
 Les machines synchrones à aimants permanents.
Avec l’apparition d’aimants permanents de plus en plus performants, la machine synchrone à
aimants permanents ou MSAP représente aujourd'hui une part importante du marché des
convertisseurs électromécaniques d'énergie.
L'association de cette machine à des convertisseurs statiques favorise son utilisation en mode
autopiloté. En général, l'autopilotage est assuré au moyen de capteurs de position tel que les
capteurs à effet hall, les résolveurs et les codeurs incrémentaux. Ces capteurs permettent de
synchroniser la commande des interrupteurs de puissance à la position du rotor.
Dans la suite de notre travail, nous allons dans un premier temps faire la description d’une MS,
puis nous procèderons à la modélisation mathématique et le schémas bloc pour enfin faire la
simulation et analyser les résultats sur Matlab/Simulink.

3
Chapitre 1. Présentation de la machine synchrone

L'utilisation des machines synchrones autopilotées dans les entraînements à vitesse variable a
fortement augmenté ces dernières années, car ces machines ont des caractéristiques similaires
à celles des machines à courant continu, sans présenter les inconvénients liés à la présence du
collecteur mécanique (entretien, limitation des vitesses de variation du courant, impossibilité
de travailler dans les milieux corrosifs ou explosifs), ce qui exclut l'utilisation de celle-ci pour des
gammes de puissance élevée.

1. Principe de fonctionnement :

Les courants du rotor créent un champ magnétique tournant dans le stator. Sa fréquence de
rotation (sa vitesse) est proportionnelle à la fréquence de l'alimentation électrique. La vitesse
de ce champ tournant est nommée vitesse de synchronisme.

L'enroulement au rotor est alimenté par un courant continu ce qui le rend comparable à un
aimant. Il peut d'ailleurs être constitué d'aimants permanents, le rotor n'a alors plus besoin
d'alimentation. Le champ magnétique du rotor créé cherche en permanence à s'aligner sur
celui du stator. C'est le principe de la boussole (qui voit elle par contre un champ magnétique
fixe). Cette machine est dite synchrone : le champ du rotor ne peut que tourner à la même
vitesse que le champ du stator.

2. Description :

Comme dans toutes les machines tournantes, on distingue la partie fixe appelée stator, de la
partie tournante appelée rotor. Le stator permet de créer un champ tournant au moyen de
courants alternatifs alors que le rotor va créer un champ continu qui va tourner lors de la
rotation de la machine. Le couplage entre les deux champs nous permettra d’expliquer le
fonctionnement du système.

4
Il existe trois grandes familles de rotor, ayant pour rôle de générer le champ d’induction
rotorique : les rotors bobinés à pôles lisses, les rotors bobinés à pôles saillants ainsi que les
rotors à aimants.

Figure 2: Photo d'un Moteur a aimants permanent Figure 1: Rotor à pôles saillants

2.1. Le Stator :

Il est constitué d’un empilage de tôle magnétique qui contient des encoches dans lesquelles
sont logés trois enroulements identiques décalés entre eux de 120°.
Il porte le bobinage triphasé qui permet de créer un champ tournant.

Remarque : contrairement au rotor, le stator est siège de variations temporelles de flux

magnétique. Pour éviter les courants de Foucault, il va devoir être feuilleté.

Remarque : la partie séparant rotor et stator appelé entrefer.

Remarque : les stators sont conçus (circuit magnétique, bobinages…), de telle sorte que le
champ créé dans l’entrefer soit radial à répartition spatiale sinusoïdale, quelle que soit la
position angulaire dans l’entrefer et qu’à tout instant, il prenne le plus possible la forme
d’une fonction sinusoïdale de la position angulaire. De ce fait, on évite de créer des champs
tournants harmoniques qui sont préjudiciables au bon fonctionnement des machines
(pertes supplémentaires occasionnées au rotor…).

5
 2.2. Le Rotor :

C’est la partie tournante. Il est constitué d’un enroulement servant à la concentration du flux
d’induction créant un champ magnétique 2p polaire. Il possède donc p paires de pôles qui le
caractérise.
Le rotor va permettre de créer un champ magnétique B, soit à partir d’un aimant permanent
(matériau dur) soit à partir d’un bobinage. Dans les deux cas, le rotor comprend un circuit
magnétique (matériau doux) qui permet de canaliser le flux, afin avoir un meilleur couplage
possible entre rotor est stator.
Remarque : Nous verrons que, quand la machine fonctionne, le rotor tourne à la même vitesse
que le champ tournant créé par le stator. Il n’y a donc pas de phénomènes inductifs à prendre
en compte dans la partie massive du rotor, qui n’a pas besoin d’être feuilleté (fabriqué à partir
de tôles isolées), ce qui augmente la solidité de l’ensemble.
Remarque : on distingue les machines à pôles lisses, pour lesquelles l’ensemble rotor-stator
présente une réluctance pratiquement constante, des machines à pôles saillants pour
lesquelles cette réluctance varie notablement.

2.3. Le Champ tournant :

Les courants alternatifs dans le stator créent un champ magnétique tournant à la pulsation :
ɷ𝒔
Ω= Ω : vitesse de rotation du champ tournant en rad.𝑠 −1
𝒔 𝒑 𝒔

ɷ𝒔 : pulsation des courants alternatifs en rad.𝑠−1 ɷ=2.π.f

Ou 𝒏𝒔: vitesse de rotation du champ tournant en rad.𝑠 −1

𝒏𝒔
=
𝑓
𝑓 : fréquence des courants alternatifs en Hz.
𝑝
𝑝: nombre de paires de pôles.
Répartition du champ magnétique dans l’entrefer d’une machine synchrone.

6
 Bipolaire (p=1) tétrapolaire ou quadripolaire

Machine à pôles lisses Machine à pôles saillants

2.4. Symbole :

Machine monophasée Machine triphasé

7
 3. Avantages du MSAP :
L'évolution des aimants permanents modernes (qu'ils soient à base d'alliages métalliques,
d’oxydes métalliques ou de terres rares) utilisés comme inducteurs dans les machines
synchrones a permis à la MS de concurrencer les machines Asynchrones.

Figure 3: Schémas d'une MSAP

Le grand avantage de la machine synchrone est l’élimination des pertes par glissement. En
particulier pour les moyennes et petites puissances, la machine synchrone à aimants
permanents est utilisée largement dans plusieurs applications, comme les machines-outils,
la robotique et les véhicules électriques. Cette large utilisation est devenue possible avec les
hautes performances des aimants.

Figure 4:Tableau comparatif1

1
http://www.fltsi.fr/sti2d/ter/ressources/moteurs/

8
 4. Inconvénients du MSAP :

 Coût élevé des aimants.

 Interaction magnétique due au changement de structure
 Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.
 Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.

5. Principe de l’autopilotage :
Afin d'assurer le bon fonctionnement des machines synchrones, les courants de phase doivent
évoluer en synchronisme avec la rotation du rotor.
Pour y parvenir, la position du rotor sera récupérée à l'aide d’un capteur de position ainsi nous
pourrons ajuster l'angle entre les courants du stator et la fréquence qui alimentera la machine
synchrone.
Le rotor ne peut alors tourner qu’a la vitesse de synchronisme Ws.

Figure 5: Schémas Autopilotage d'une MS

9
Chapitre 2. Modélisation et simulation

Dans cette partie, nous développons le modèle de la MSAP associée à son convertisseur
statique que ce soit l'onduleur de tension ou le commutateur de courant.
Pour ceci, les hypothèses suivantes sont considérées dans la suite :

 Le circuit magnétique est supposé non saturé.

 Les forces électromotrices sont supposées sinusoïdales.
 L'hystérésis et l'effet de peau dans les parties magnétiques sont négligeables.
 Les thyristors ou les IGBT sont des interrupteurs idéaux.
Ce type de machine répond à la principale caractéristique des machines synchrones qui est
l'égalité entre la vitesse de rotation du rotor et le champ tournant statorique.

1. Mise en équations :

Soit un MS triphasée de phase a, b et c, nous pouvons représenter la MS dans un plan

abc comme sur la figure 4 :

Figure 6: Représentation graphique de la MS dans un plan abc

1
La phase (a) est choisie de sorte que la force magnétomotrice est maximale avec l'application
d'un courant positif maximal à cette phase. Les axes de références de la phase (b) et (c) sont
fixés à 120° et 240° en avance de l'axe (a).
Le système d'axe de référence au rotor d-q est choisi de sorte que le flux de magnétisation est
en phase avec l'axe d. L'axe q est fixé à 90° en avance de cet axe.
Ainsi les équations dynamiques par phase de la machine s'écrivent comme suit :
Dans le stator :

𝑉𝑠𝑎 = 𝑅𝑠𝐼𝑠𝑎 + 𝑑𝜑𝑎𝑠

𝑑𝑡
𝑉𝑠𝑏 = 𝑅𝑠𝐼𝑠𝑏 + 𝑑𝜑𝑏𝑠
𝑑𝑡
𝑉𝑠𝑐 = 𝑅𝑠𝐼𝑠𝑐 + 𝑑𝜑𝑐𝑠
𝑑𝑡
𝑉 =𝑅𝐼 𝑑
+
𝑑𝜑𝑎𝑏𝑐 ⇒ [𝑉 ] = [𝑅 ][𝐼 ] + [𝜑 ]
𝑎𝑏𝑐 𝑠 𝑎𝑏𝑐 𝑠 𝑠 𝑑𝑡 𝑠
𝑑𝑡
𝑠

2. Transformée de Park :

La transformation de Park consiste à transformer la représentation du moteur triphasée

équilibrée à une représentation biphasée équivalente caractérisée par deux axes d-q, à
condition que le champ où les forces magnétomotrices et la puissance instantanée soient
conservées.

1
 F 𝑐𝑜𝑠 𝜃 𝑐𝑜𝑠(𝜃 − 2𝜋 2𝜋
I ) 𝑐𝑜𝑠(𝜃 + )1
3 3 𝑥𝑑 𝑥𝑎
2 2𝜋 2𝜋 I
[𝑃(𝜃)] = √ I− 𝑠𝑖𝑛 𝜃 −𝑠𝑖𝑛( 𝜃 − ) −𝑠𝑖𝑛( 𝜃 + )I [𝑥𝑞 ] = 𝑃(𝜃) [𝑥𝑏]
3 I 3 3 I 𝑥0 𝑥𝑐
I 1 1 1 I
[ √2 √2 √2 ]
Où θ l’angle électrique désignant la position du rotor par rapport au stator.

Son inverse [P(θ)]-1 est donnée par :

1
F cos 𝜃 − sin 𝜃 1
2 II √ 2I
−1 2𝜋 2𝜋 1I 𝑥
𝑥𝑎 −1 𝑥𝑥𝑑
) −sin( 𝜃 − ) [ 𝑏] = [𝑃(𝜃)] [ 𝑞]
[𝑃(𝜃)] =√ 3 3 I 𝑥0
Icos(𝜃 √2
I 𝑥𝑐
−
3 I 2𝜋 2𝜋 1I
I cos(𝜃 + ) −sin( 𝜃 + )
[ 3 3 √ 2]

En appliquant la transformation inverse de Park au courants et flux on obtient :

𝑑
[𝑃]−1[𝑉 ] = [𝑅][𝑃]−1[𝐼 ]+ ([𝑃]−1[𝜑 ])
𝑑𝑞0 𝑑𝑞0 𝑑𝑡 𝑑𝑞𝑜

⇒ [𝑉𝑑𝑞0 𝑑 𝑑
] = [𝑅][𝐼𝑑𝑞𝑜 ] + 𝑑𝑞𝑜
] + [𝑃]( [𝑃]−1)[𝜑 𝑑𝑞𝑜]
𝑑𝑡
[𝜑
𝑑𝑡

𝑑 𝑑𝜃
0 −1 0
Sachant que [𝑃]( [𝑃]−1) = [1 0 0]
𝑑𝑡 𝑑𝑡
0 0 0
On a :

𝑉 = 𝑅𝐼 + 𝑑𝜑𝑑 − (𝑑𝜃) 𝜑
𝑑 𝑑 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑞
𝑑𝜑𝑞 𝑑𝜃
𝑉𝑞 = 𝑅𝐼𝑞 + + ( ) 𝜑𝑑
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝜑𝑑 = L𝑑𝐼𝑑 + �𝑓𝐼𝑓
𝜑𝑞 = L𝑞𝐼𝑞
⇒
𝑑𝐼𝑑 𝑑𝐼𝑓

1
𝑉𝑑 = 𝑅𝐼𝑑 + L𝑑 + �𝑓 − 𝜔L𝑞𝐼𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑𝐼𝑞
𝑉𝑞 = 𝑅𝐼𝑞 + L𝑞 + 𝜔(L𝑑𝐼𝑑 + �𝑓𝐼𝑓)
𝑑𝑡

1
L'expression du couple est obtenue à partir de l’équation mécanique de la machine :
𝑑𝝎
Equation mécanique : 𝐶𝑒 − 𝐶𝑟 − 𝑓𝝎 = 𝐽
𝑑𝑡
3 3
𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝑑𝐼𝑞 − 𝜑𝑞𝐼𝑑) ⇒ 𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝑓𝐼𝑞 + L𝑑𝐼𝑑𝐼𝑞 − L𝑞𝐼𝑞𝐼𝑑)
2 2
𝜔 = 𝜔 𝑚p

3. Représentation d’état dans le repère d-q :

On cherche à obtenir un système d’équations écrit sous forme d’équations d’états.

Considérons les courants Id et Iq comme variables d’état :
𝑑𝐼𝑑 𝑉𝑑 𝑅 L𝑞
= 𝐼𝑞 − 𝐼𝑑 + 𝜔
L𝑑 𝑑𝑡
L𝑑 L𝑑
𝑑𝐼𝑞 𝑉𝑞 𝑅 L𝑑 𝜔
= − 𝐼𝑞 − 𝜔 𝐼𝑑 − 𝜑𝑓
𝑑𝑡 L𝑞 L𝑞 L𝑞 L𝑞

Le système d’équations de la Machine Synchrone devient donc :

𝑑
⇒ [𝐼] = [𝐴][𝐼] + [𝐵][𝑉]
𝑑𝑡

𝑅
− 1
𝜔𝑞
L 0 0 𝑉
L𝑑 𝐼𝑑 L𝑑
Avec
[
A= L𝑑 ] I= ] B=[ ] V = [ 𝑉𝑞]
[
𝑅 𝑅 𝐼𝑞 1 𝜔 𝜑𝑓
− L𝑞 − L𝑞 0 L𝑞 − L𝑞

1
 4. Diagramme bloc de la machine synchrone :

Les équations trouvées précédemment nous permettent de dresser un diagramme de la

Machine Synchrone :

Figure 7: Diagramme de la MSAP

1
Chapitre 3. Modélisation de l’alimentation

La Machine Synchrone sera alimentée par un Onduleur de tension triphasée commandé par
une MLI comme sur la figure 6.
L’onduleur que nous allons utiliser sera piloté par la technique MLI.

Figure 8: Schémas de l'onduleur triphasée à commande MLI

1. Modèle de l’onduleur :

L’onduleur de tension a deux niveaux délivre deux niveaux de tensions à savoir 𝑉𝑑𝑐 si
𝑉𝑑𝑐 2
l’interrupteur est actif (𝑆𝑥1 = 1) ou sinon - (pour 𝑆𝑥1 = -1) de telle sorte que :
2
𝑉𝑑𝑐
La tension simple entre phase : 𝑣𝑥0 = 𝑆𝑥
2
𝑣𝐴𝑁 = 𝑣𝐴0 + 𝑣𝑂𝑁
{𝑣𝐵𝑁 = 𝑣𝐵0 + 𝑣0𝑁
𝑣𝐶𝑁 = 𝑣𝐶𝑂 + 𝑣𝑜𝑁

En additionnant on a : 𝑣𝐴𝑁 + 𝑣𝐵𝑁 + 𝑣𝐶𝑁 = 𝑣𝐴0 + 𝑣𝐵0 + 𝑣𝐶0 + 3𝑣𝑂𝑁

1
Sachant que 𝑣𝐴0 + 𝑣𝐵0 + 𝑣𝐶0 + 3𝑣𝑂𝑁 = 0 ⇒ 𝑣𝑂𝑁 = −3 (𝑣𝐴0 + 𝑣𝐵0 + 𝑣𝐶0)

Le système devient :
2 1 1 1
𝑣𝐴𝑁 = 𝑣𝐴0 − 𝑣𝐵𝑂 − 𝑣𝐶𝑂 𝑣
3 1 3 2 3 𝐴𝑁 = 1 𝑉𝑑𝑐(2𝑆1 − 𝑆2 − 𝑆3)
1 6
𝑣
𝑣𝐵𝑁 = − 𝑣𝐴0 + 𝑣𝐵𝑂 − 𝑣𝐶𝑂 ⇒ 𝐵𝑁 = 𝑉𝑑𝑐(−𝑆1 + 2𝑆2 − 𝑆3)
61
13 13 32
𝑣𝐶𝑁 = − 𝑣𝐴0 − 𝑣𝐵𝑂 + 𝑣𝐶𝑂 𝑣𝐶𝑁 = 𝑉𝑑𝑐(−𝑆1 − 𝑆2 + 2𝑆3)
{ 3 3 3 { 6

1
Ces équations nous permettent de construire le schémas bloc suivant :

Figure 9: Schémas Bloc d'un onduleur triphasé

2. Commande par modulation de largeur d’impulsion (MLI) :

La MLI utilise le principe d'intersection entre une référence sinusoïdale de fréquence fm appelé
modulante, et un signale triangulaire de haut fréquence fp appelé la porteuse, afin de
déterminer les instants de commutation.
Les paramètres essentiels de la MLI sont :
▪ L’indice de modulation m égal au rapport de la fréquence de la porteuse à la fréquence
du modulante. 𝑚 = 𝑓𝑝/𝑓𝑚 .
▪ Le coefficient de réglage en tension r égal au rapport de l’amplitude de la tension de
référence (𝑉𝑚) à la valeur crête de l’onde de la porteuse 𝑉𝑝. 𝑟 = 𝑉m/𝑉p
Sous forme de schémas Bloc Simulink, la génération d’impulsions peut être représentée par le
schémas suivant :

Figure 10: Schémas Bloc d'une commande MLI

1
Chapitre 4. Simulation de la Machine Synchrone
Pour faire valider le modèle étudié, nous utiliserons le logiciel Simulink sous MATLAB.

Nous ferons dans un premier temps la simulation en Boucle ouverte et ensuite, nous
réaliserons la commande vectorielle et la régulation de vitesse en Boucle Fermée.

Nous relèverons le comportement de la vitesse, du couple électromagnétique et du courants

statorique, puis analyserons les différents résultats obtenus.

1. Simulation en Boucle Ouverte :

1.1. Paramètres de la machine synchrone :

Pour les valeurs des paramètres du MSAP :
Ld = 0.0014 H
Lq = 0.0028 H
Rs = 0.6 Ω
P=2
Fie = 0.12 web
F =0.0014Nm/rd s
J = 0.0011 kg/m²
Cr= 20 Nm

1.2. Schémas Bloc :

Pour visualiser le comportement dynamique de notre machine synchrone, nous allons
l’alimenté par une source de tension parfaitement sinusoïdale, et en appliquant le principe

1
d’autopilotage, nous allons visualiser le démarrage en charge.

Figure 11: Schémas Simulink complet

1.3. Résultats de la simulation :

Nous allons procéder à une simulation de la MS en Boucle Ouverte et un couple de charge Cr
appliqué entre les instants 0.5s et 1s.
1.3.1. Le courant :

Figure 12: Courbe des Courants statoriques

Commentaires :

1
Pour l’allure des courants on constate au début de démarrage des pics assez importants
pendant un temps très court, et cela s’explique par la f.e.m qui est due à une faible vitesse au
démarrage, puis s’établissent à leurs valeurs en régime permanent.
1.3.2. Le Couple :

Figure 13: Courbe du Couple Ce

Commentaires :

On remarque aussi que l’allure du couple électromagnétique Ce=f(t) présente aux premiers
instants de démarrage des battements importants dans un intervalle de temps court avec
un pic de 100 N.m, puis tendre vers le régime ou le couple s’annule avec cependant
quelques fluctuations. Après 0.5s lorsque la charge monte on remarque que le Couple Ce
fluctue au tour de la valeur du couple de Charge Cr = 10 N.m

1.3.3. La vitesse :

2
Figure 14: Courbe de la vitesse en tr/min

Commentaires :
On constate que l’allure de vitesse présente des oscillations pendant le régime transitoire, sous
l’effet de contre réaction des masses tournantes qui tendent à ramener le moteur au repos fait
apparaître des valeurs de vitesses négatives très faible et de courte durée, ce régime qui prend
presque 0.1 s, puis cette vitesse atteint sa valeur de synchronisme de 1500 tr/min en régime
permanent pour un couple nul,
Lorsque a 0.5s on fait monter le Couple de charge, on remarque de légères fluctuations avant
que ça ne se stabilise encore une fois à la vitesse de synchronisme
Cette réponse est assez rapide, car l’inertie de la machine est très faible.

2. Commande vectorielle et boucle de régulation :

Après les résultats de la simulation en boucle ouverte, qu’on a pu avoir, les réponses sont rapides et
stables mais on remarque que les performances ne sont pas bonnes au démarrage et lors de
l’application de perturbation du couple de charge.

2
Pour obtenir des performances statiques et dynamiques élevés nous allons appliquer la commande
vectorielle.

2.1. Principe de la commande vectorielle :

Notre objectif principal est la régulation de la vitesse, celui-ci, dépendant des deux variables Id et Iq.

Il faut donc, choisir un système d’axe d-q et une loi de commande qui assure le découplage du flux et du
couple.

La technique de commande vectorielle la plus utilisé consiste à maintenir le courant 𝐼𝑑 a une valeur
nulle pour simplifier la commande du couple par la linéarisation de la relation entre le couple et le
courant.
3
𝐶𝑒 = 𝑝(𝜑𝑓𝐼𝑞 + L𝑑𝐼𝑑𝐼𝑞 − L𝑞𝐼𝑞𝐼𝑑)
2
3
𝐼𝑑 = 0 ⇒ 𝐶𝑒 = 𝑝. 𝜑𝑓. 𝐼𝑞
2

2.2. Découplage par compensation

L’alimentation en tension est obtenue en imposant les tensions de référence à l’entrée de la

commande de l’onduleur. Ces tensions permettent de définir les rapports cycliques sur les bras
de l’onduleur de manière à ce que les tensions délivrées par cet onduleur aux bornes du stator
de la machine soient les plus proches possibles des tensions de référence. Mais, il faut définir
des termes de compensation, car, dans les équations statoriques, il y a des termes de couplage
entre les axes d et q.

L’alimentation de la Machine Synchrone est donnée par les équations :

‫�� ﻟ‬
= 𝑅𝐼 + L 𝑑𝐼
� +
𝑑 𝑑𝐼𝑓 − 𝜔L 𝐼
𝑑 𝑑 𝑑 𝑓 𝑞𝑞
𝑑𝑡 𝑑𝑡
❪ 𝑑𝐼𝑞
{𝑉𝑞= 𝑅𝐼𝑞 + L𝑞 𝑑𝑡 + 𝜔(L𝑑𝐼𝑑 + 𝜑𝑓)
On ajoute les termes ed et eq pour compenser les termes qui gênent.

𝑒𝑑 = 𝜔L𝑞𝐼𝑞
{𝑒𝑞 = 𝜔(L𝑑𝐼𝑑 + 𝜑𝑓)

2
Figure 15: Schémas général du découplage

2.3. Synthèses des régulateurs :

Nous choisissons des régulateurs continues PI avec une transmittance générale de : 1+sT1
T2

Figure 16: Boucle de régulation du courant Iq

Sachant que Iq = Vq1

Rs+sLq
1+sT1q
La fonction de transfert en Boucle Ouverte est : FTBO = Lq
sT2qRs(1+s )
Rs

2
 Lq
Par la méthode de compensation des pôles, on obtient : 1 + sT1q = 1 + s
Rs
Lq
Rs
=𝑇1𝑞=𝜏𝑞

La fonction de transfert en BO devient : FTBO 1

= sT2qRs
FTBO
⇒ FTBF = 1
1+FTBO = 1+sRsT2q
⇒ Temps de réponse Tr = 3. Rs. T2q = 3.𝜏𝑞

On peut tirer T2q = Tr

3.Rs
T1
kp = 3.Lq
Sachant que T2 kp = Tr
1 Nous avons donc {
{ ki = 3.Rs
T2 ki = Tr

De manière similaire, nous appliquerons les ces paramètres au courant Id.

2.4. Régulateur de vitesse :

La saturation perturbe également le fonctionnement des régulateurs comportant une action intégrale.

2
 Afin d’éviter ces inconvenants nous allons utiliser le filtre PI ANTI-WINDUP.

Figure 17: Schémas d'un Filtre PI ANT-WINDUP

Comme le dimensionnement de ce régulateur est très compliqué, nous procédons par des essais de
tâtonnement pour aboutir à une réponse satisfaisante.

3. Simulation en boucle fermée :

Après réalisation du découplage et la synthèse des régulateurs, nous allons tester les
performances de la commande vectorielle appliqué à la MSAP sur Simulink.

Figure 18: Schémas Bloc global de la commande vectorielle

2
 3.1. Le couple :

Commentaires :
Le couple électromagnétique débute par une valeur de 0 et atteint rapidement la valeur fixer 3
N.m. Apres 1s on augmente le couple résistant à 10 N.m et on constate un léger dépassement
avant qu’il se stabilise à la valeur voulue.

3.2. Les courants Iq et Id :

Commentaires :
Le courant statorique Iq est l’image du couple électromagnétique et le courant statorique Id est
nul ce qui indique que la commande vectorielle est effective.

2
 3.3. La vitesse :

Commentaires :
On remarque l’allure de la vitesse suit parfaitement sa référence qui est atteint très rapidement
avec un temps de réponse acceptable et l’effet de la perturbation de charge entraine une
légère perte sur la vitesse qui est vite rétablie.

2
Conclusions :

Au terme de notre travail, nous avons dans un premier temps fait une présentation globale de
la machine synchrone. Nous avons ensuite calculé et présenté le modèle mathématique de la
machine synchrone à aimant permanent dans un système triphasée et de sa transformation
dans un système biphasé en se basant sur des hypothèses simplificatrices.
En choisissant la transformation de Park. Il est important de noter que le choix du référentiel et
les transformations triphasé biphasé permettent d'obtenir une première de l'écriture des
équations d'états.
Une simulation sous MATLAB/SIMULINK nous a permis de valider le modèle de la machine
synchrone utilisé.

L’analyse du comportement en boucle ouverte de vitesse et de position (mode synchrone),

notamment, permet d’introduire l’autopilotage de façon progressive et peu classique. Le
principe développé ici n’est, bien sûr, qu’un exemple parmi beaucoup d’autres, mais tous
fonctionnent sur le même principe : le maintien au synchronisme des deux champs inducteur
et induit.

Nous avons présenté la commande vectorielle appliquée à la MSAP, cette stratégie permet le
découplage entre le couple et le flux de la machine afin d’assurer une commande souple de sa
vitesse.

Le but de cette étude était de faire une modélisation de la machine synchrone à aimant
permanent. Ceci a été réalisé grâce à un effort de recherches en s’inspirant de la bibliographie
mentionnée et des bases théoriques et pratiques acquises en cours. On peut conclure que les
résultats obtenus par voie de simulation nous donnent une vision assez claire sur le
comportement et les caractéristiques électriques de la machine synchrone en autopilotage.

Perspectives :
Pour assurer une dynamique très performante (temps de réponse rapide, erreur nulle) on peut
appliquer une commande récente, la commande robuste H (commande robuste fréquentielle
ou multi variable).
Nous étions limités sur une étude théorique et à des résultats de simulation, il serait intéressant
de tester, sur un banc expérimentale la validité de nos résultats obtenu.

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Bibliographie :

 M. Kadjoudj, « Contribution à la Commande d’une MSAP », Thèse De Doctorat D’état

Université De Batna, 2003.
 Mr R. Hachelaf, « Commande vectorielle de la machine synchrone a aimants permanents »,
Mémoire de Master, Université SAAD DAHLAB de BLIDA, 2016.
 Mr HACHEMI KADDOUR, « Etude De La Machine Synchrone Autopilotée : Modélisation Et
Simulation », Thèse de Doctorat, Université des Sciences et de Technologie d’ORAN, 2012.

Annexe :

Paramètres de la machine synchrone employée :

Paramètres Description
F = 50 Hz Fréquence
Pn = 1.5 Kw Puissance nominale
Rs = 1.4 Ω Resistance statorique
Ld = 0.0066 H Inductance direct
Lq = 0.0066 H Inductance quadratique
J = 0.00176 Kg.m2 Moment d’inertie
Fr = 0.00038818 N.m.s/rad Coefficients de frottements
φf =0.1564 Wb Flux des aimants
P=2 Nombre de pairs de pôles
N=1000 tr/min Vitesse nominale