Conception Et Commande Vectorielle D'une Machine Synchrone À Aimants Permanents2 - Compressed

UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA
Facultédes Sciences Appliquées

Département de Génie Electrique
Mémoire
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et technologies
Filière : Electrotechnique
Spécialité: Machines électriques
Présentépar :
KADRI Nadjib
Thème:
Conception et commande d’un moteur

synchrone àaimants permanents
Soutenu publiquement
Le : 07/07/2019
Devant le jury :
Mr BEAOUADJ Mehdi MCB Président UKM Ouargla
Mr TAIBI Djamel MAA Encadreur/rapporteur UKM Ouargla
Mr BOUREK Yacine MCA Examinateur UKM Ouargla
Année universitaire 2018/2019

Remerciement
Le travail présentédans ce mémoire a étéeffectuéau sein du la facultédes

sciences appliquées.
Je tiens àexprimer ma profonde gratitude et ma reconnaissance envers mon
promoteur Mr. TAIBI Djamel, maître assistant à l’université de Ouargla pour
la confiance qu’il ma prodigué, pour ses encouragement continus, pour le suivi
de prés de mon travail, pour ses conseils judicieux, ses observations et son
assistance pour mener àbien ce travail.
Je remercie vivement et très profondément :
 Monsieur BENAOUADJ Mehdi, Maitre de conférences au département
d’électrotechnique de l’université de Ouargla, pour m’avoir fait
l’honneur de présider le jury de ma thèse.
 Monsieur BOUREK Yacine, maî
tre de conférences au département
d’électrotechnique de l’université de Ouargla, pour m’avoir fait
l’honneur d’examiner ma thèse.
Je remercie tous les enseignants de département d’électrotechnique de
l’université de Ouargla qui ont participéàma formation pendant le cycle de
formation.
‫ملخص‬
‫" هدة اآللة‬Motorsolve" ‫يمثل العمل المنجز في هذه المذكرة تصميم آللة متزامنة ذات المغناطيس الدائم باستخدام برنامج‬
‫ مثل اختبار التحميل‬.‫مغذاة بواسطة عاكس و نطبق التحكم الشعاعي ثم نقوم بتسجيل نتائج االختبارات التي أجريت عليها‬
.‫ لمعرفة مدى تجاوب اآللة لهدا النوع من التجارب‬,‫وبدون تحميل وانعكاس السرعة‬
‫ التحكم الشعاعي‬، ‫تصميم محرك متزامن دو مغناطيس دائم‬, ‫ المحرك المتزامن ذو المغناطيس الدائم‬: ‫الكلمات المفتاحیة‬
.‫ذو التدفق الموجهة‬
Résumé
Le travail réalisédans ce mémoire représente la conception d’une machine synchrone
à aimants permanents à laide d’un logiciel ‘’Motorsolve’’ alimenté par un onduleur à MLI
vectorielle (SVM) et applique une commande vectorielle puis relevéles résultats des essais
effectuées à savoir l’essai à vide et en charge avec et sans commande vectorielle, et inversion
de vitesse montrant ainsi l’efficacité des régulateurs classiques choisis.
Mots clés : MSAP, conception d’une MSAP par ‘’Motorsolve’’, MLI vectorielle, Commande
vectorielle àflux orienté,
Abstract :
The work carried out in this thesis represents the design of a permanent magnet
synchronous machine using a "Motorsolve" software powered with inverter (SVM) and
applies field oriented vector control and then records the results of the tests carried out. that is
to say the empty and load test with and without vector control, and inversion of speed thus
showing the effectiveness of the chosen conventional regulators.
Key Word : MSAP, design of MSAP with ‘’Motorsolve’’, SVM, Field Oriented Control
(FOC).
Introduction Générale 1
CHAPITRE I : Généralités sur les machines synchrones àaimants

I.1 Introduction 3
I.2 Présentation de la machine synchrone àaimants permanents 3

I.2.1. Structure 4
I.2.2 Aimants permanents 4
I.2.3 Différentes structures de machines synchrones àaimants permanents 6
I.2.3.1.Structures àflux radial (RFPM) 6
I.2.3.2. Structures àflux axial (AFPM) 9
I.3 Avantages et inconvénients des MSAP 10
I.4 Domaines d’application de MSAP 11
I.5 Conclusion 11
CHAPITRE II : Conception d’une Machine Synchrone àAimants

Permanents
II.1 Introduction 12
II.2 Modélisations Géométriques de la machine MSAP 12
II.3 Spécifications et matériaux du moteur de référence 14
II.4 Vérification analytique de la conception 16

II.4.1 Dimensions principales (longueur virtuelle et diamètre intérieur) 16
II.4.2 Calcul de l’épaisseur d’aimant permanent 18
II.4.3 Calcul de la densitéde flux dans l'entrefer 18
II.4.4 Largeur de la dent statorique et épaisseur de la culasse statorique et rotorique 20
II.4.4.1 Épaisseurs des culasses statorique et rotorique 21
II.4.4.2 Largeur des dents 22
II.4.5 Calcul de la force électromotrice FEM 22
II.4.6 Calcul de la largeur de l’encoche 23
II.4.7 Calcule le diamètre extérieur du rotor 26
II.4.8 Calcule la résistance totale par phase et les pertes joule 26
II.5 Validation des résultats obtenus 27

II.5.1 Densité du flux dans l’entrefer 28
II.5.2 Inductance 28
II.5.3 Résistance active par phase 29
II.5.4 La force électromotrice FEM 31
II.5.5 Le couple électromagnétique 31
II.5.6 Les pertes 33
II.5.6 La répartition de l’induction magnétique 34
II.6 Conclusion 34
CHAPITRE III : Commande Vectorielle de la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
III.1 Introduction 35
III.2. Modélisation de l’alimentation de la machine 36

III.2.1 Modélisation de l’onduleur triphasé de tension 36
III.2.2. Technique de commande par modulation vectorielle (SVM) 38
III.2.2.1 Calcul des temps d’application 40
III.2.2.2. Génération des impulsions 42
III.3. Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension 44

III.3.1. Principe de la commande vectorielle 44
III.3.2. Description du système global 44
III.4. Technique de découplage 45

III.4.1 Découplage par compensation 46
III.4.2 La Régulation 48
III.4.2.1 Conception des Régulateurs 48
III.4.3 Calcul des Régulateurs 49
III.4.3.1 Régulateur des Courants 49
III.4.3.2 Régulateur de vitesse 50
III.5 Résultats de simulation de la commande vectorielle de la MSAP 52
II.5.1 Essai àvide et en charge sans commande 52
III.5.2 Application de la commande vectorielle essai àvide et en charge avec 53
changement de référence de vitesse
III.5.3 Essai de variation du couple de charge et inversion du sens de rotation 55
III.6 Conclusion 56
Conclusion Générale 57
Annexe
Bibliographie
Liste des Figures
Chapitre I : GénéralitéSur MSAP
Figure I.1 : Courbe de désaimantation
Figure I.2: Courbes de désaimantation des principaux types d’aimants
Figure I.3 : Exemple de structures àrotor interne et àrotor externe
Figure I.4 : Machine synchrone àaimants permanents montés en surface
Figure I.5 : Machine synchrone àaimants permanents insérés
Figure I.6 : Machine synchrone àaimants permanents chapeautés
Figure I.7 : MSAP enterrés: (a) avec concentration de flux, (b) structure classique
Figure I.8 : Structure àflux axial simple avec un rotor et un stator
Figure I.9 : Structure àflux axial avec double rotor et un stator
Figure I.10 : Structure àaimantation axiale avec double stator et un rotor
Chapitre II : Conception D’une MSAP

Figure II.1 : Topologie du moteur de référence
Figure II.2: Dimensions du moteur de référence
Figure II.3 : Algorithme de détermination des dimensions principales de la machine

synchrone àaimant permanent.
Figure II.4 : Caractéristique de magnétisation du M330-35A
Figure II.5 : Dimensions de la forme de l’encoche du stator
Figure II.6 : Modele finale obtenu avec les dimensionnements géométriques calculés
Figure II.7 : Forme d'onde de la densité de flux dans l’entrefer générée à partir de la
simulation
Figure II.8 : Caractéristiques des inductances en fonction du courant
Figure II.9 : La résistance statorique par phase fonction du courant

Figure II.10 : La résistance statorique par phase et diamètre du conducteur
Figure II.11 : Forme d’onde de la force électromotrice FEM par phase
Figure II.12 : Forme d'onde du couple électromagnétique généré
Figure II.13 : Courbe du couple en fonction de la vitesse du moteur
Figure II.14 : Répartition de la densité de flux à l’intérieur du moteur
Chapitre III : Commande Vectorielle de la MSAP
Figure III.1 : Schéma de l’association MSAP – Onduleur triphaséde tension
Figure III.2: Schéma d'un onduleur triphaséde tension
Figure III.3 : Vecteur d’espace Vs de l’onduleur de tension
Figure III.4 : Vecteurs àappliquépour chaque secteur.
Figure III.5 : Schéma bloc global de la commande vectorielle de la MSAP
Figure III.6 : Découplage par compensation.a
Figure III.7 : Boucle Ids, Iqs après découplage.
Figure III.8 : Présentation de la commande par PI.
Figure III.9 : Boucle de régulation de courant Id
Figure III.10 : Boucle de régulation de vitesse
Figure III.11 : schéma de simulation du MSAP alimentée par une tension triphasé
Figure III.12 : Résultats de simulation du démarrage à vide suivie d'une application de

charge de 10Nm àt=2s sans commande
Figure III.13 : Résultats de simulation du démarrage à vide et en charge avec commande

vectorielle (Cr= 10Nm à t=1s) et (Ωréf=78 rad/s à Ωréf=40 rad/s àt=0.5s)
Figure III.14 : Résultats de simulation pour une inversion du sens de rotation avec introduction
de la charge (Cr= 10Nm à t=0.5s) et (Ωréf=78 rad/s à Ωréf=-78 rad/s àt=1s)
Liste des Tableaux
Chapitre II : Conception D’une MSAP
Tableau II.1 : Valeurs des variables principales nécessaires pour la conception
Tableau II.2: Paramètres et dimensions du moteur de référence
Tableau II.3 : Spécifications des matériaux du moteur de référence
Tableau II.4 : Propriétés du matériau magnétique permanent NdFeB 230 / 220h
Tableau II.5 : Propriétés du matériau àla base du M330-35A
Tableau II.6 : Les valeurs de Bav et q approximative
Tableau II.7 : Pertes principales générées par la machine
Tableau II.8 : Paramètres nominales de la machine
Chapitre III : Commande Vectorielle de la MSAP
Tableau III.1 : Calcul des vecteurs de tension
Tableau III.2: Temps d’application de chaque secteur.

Notations et symboles
MSAP Moteur synchrone àaimants permanents
d, q Composantes de Park directe et quadrature
MLI Modulation de largeur d'impulsion
Nm Nombre d'encoches
Np Nombre de pole,
OD Diamètre extérieur du stator, [mm]
D Diamètre intérieur du stator, [mm]
Dr Diamètre extérieur du rotor
g Entrefer, [mm]
Hs Profondeur de l’encoche, [mm]
Bso Ouverture d’une encoche, [mm]
Nph Nombre de tours par phase,
f Fréquence, (hz)
P Coefficient de couverture de l'aimant,
Br L’induction rémanente [T]
Hr Le champ coercitif [KA/m]
r Perméabilitérelative
Br Temp Coeff réversible de Br [%K]
Hc Temp. Coeff réversible de Hc [%K]
Kec Coeff perte de courant de Foucault,
geq Longueur de l'entrefer équivalente
s Le pas dentaire
kc Le coefficient de Carter
fLKG Le facteur de fuite
Sebi Epaisseurs des culasses du stator
Rebi Epaisseurs des culasses du rotor
kds Le facteur de concentration
FEM La force électromotrice induite
Iph Courant par phase efficace
Awire Section transversale du conducteur
Dw Le diamètre du conducteur
Acu La surface totale de la section de cuivre
Aslot La surface totale de l’encoche
Kfill Facteur de remplissage
Hso, Hs1 Hauteurs de l’encoche du stator
Lturn Longueur totale du conducteur
Lend Longueur des tète des bobines
Rph La résistance par phase
Pcu Les pertes joule
d,q Composantes de Park directe et quadrature
,Composantes de clark
t Temp(s)
P Opérateur de la Place (d/dt)
Vs Tension instantanés de référence (V)
Van Tension simple statorique
Vbn, Tension simple statorique
Vcn Tension simple statorique
Uab Tension composéstatorique
Ubc Tension composéstatorique
Uca Tension composéstatorique

Sa ;Sb,Sc Grandeurs de commande
Th Période d’échantillonnage
Vd ,Vq Tensions statorique du repère de Park (V)
Id , Iq Courants statorique du repère de Park (A)
Ld ,Lq Inductance du stator selon les axes d,q (H)
∅𝑓 Flux des aimants (Wb)
Kp L'action proportionnelle du régulateur
Ki L'action intégrale du régulateur

Introduction Générale
Ces dernières années le moteur synchrone àaimants permanents est devenu le moteur
le plus utilisé dans beaucoup de domaines industriels, Grace aux progrès de l’électronique de
puissance et l’informatique, le moteur synchrone à aimants permanents à pu s’imposer dans
les systèmes d’entrainement. Les Machines Synchrones à Aimants Permanents (MSAP) sont
de plus en plus utilisées dans l’industrie parce qu'ils offrent beaucoup d'avantages par rapport
aux autres types de machines àcourant continu ou alternatif avec un couple massique élevé,
un excellent rendement, une maintenance réduite, un faible moment d’inertie et une grande
capacité de surcharge sur toute la plage de vitesse. C’est ainsi que les moteurs synchrones à
aimants permanents (MSAP) ont apparu et sont de plus en plus utilisés de nos jours dans
plusieurs applications industrielles tel que les équipements domestiques (machine àlaver le
linge), les équipements de technologie de l’information (DVD drives), Les équipements de
soins médicaux et de santé, la propulsion des sous marins et des véhicules électriques ainsi
que les machines-outils et les applications de l’énergie de l’éolienne [4].
Les récentes exigences, de différentes applications industrielles, nécessitent la

construction de dispositifs Electrotechniques caractérisés par des performances technico-
économiques élevées.
Le processus de conception des actionneurs électriques comporte plusieurs

préoccupations, la sélection de la structure d’actionneur à retenir pour répondre àun cahier
de charges de plus en plus sévère.
Le dimensionnement des machines électriques est généralement précédé d’un pré

dimensionnement durant lequel on doit répondre aux exigences de rapidité et de souplesse.
Dans cette mémoire, des modèles analytiques sont souvent utilisés
Des modèles numériques sont ensuite exploités pour affiner les solutions obtenues en
simulant de manière fiable les comportements électromagnétique, mécanique et thermique
avec un minimum d’hypothèses simplificatrices [7].
Dans des applications àvitesse variable qui nécessitent des réponses précises malgré
différents types de perturbations et incertitudes paramétriques, les contrôleurs linéaires
classiques comme les PI et PID sont difficiles àrégler face àun problème de type non linéaire
et ont des performances qui peuvent être améliorées par des techniques de commande non
1
linéaire. Les dernières années ont connu des progrès rapides de la commande des systèmes
non linéaires. En particulier plusieurs techniques de linéarisation exacte par changement de
coordonnées et bouclage ont étéappliquées pour la commande des machines synchrones. Ces
techniques nécessitent la bonne connaissance des paramètres des systèmes, ce qui n’est pas en
général le cas pour les machines électriques [4].
Ce travaille est répartie en trois chapitres :
Le premier chapitre : est consacréàla description de la machine synchrone àaimants

permanents et ses différentes applications ainsi sur les déférent structure du stator et de rotor
et conclu sur les avantage et les inconvénients de cette machine [1].
Le deuxième chapitre : conception d’un prototype, commencé par les calculs des
dimensions géométriques de la machine synchrone àaimant permanent analytiquement telle
que les démentions du stator et du rotor, la force électromotrice et le courant par phase de la
machine, puis on’a utilisé logiciel Motorsolve pour conception de ce prototype et en fin la
comparaison des résultats obtenus analytiquement avec les résultats obtenus par Motorsolve.
Le troisième chapitre : est consacré à l’application de la commande vectorielle à

notre prototype réalisépar Motorsolve, c’est une méthode qui se ramène à une structure de
commande linéaire par l'hypothèse d'orientation du flux, permettant un découplage entre les
variables de commande, reste la plus utilisée vue les performances dynamiques élevées
qu’elle offre pour une large gamme d’applications. Dans le souci d'améliorer les
performances dynamiques du réglage en vitesse de la MSAP.
2
Chapitre I Généralité sur les machines synchrones et la MSAP
Généralité sur les Machines

Synchrones à Aimants
Permanents MSAP
I.1.Introduction
Le moteur synchrone est un actionneur électromécanique, son rotor tourne en
synchronisme avec le champ tournant du stator, c’est-à-dire à la même vitesse que ce champ.
Cette vitesse est donc liée à la fréquence de la source et comme cette fréquence est constante,
la vitesse du moteur est rigoureusement constante. Elle ne varie ni avec la charge, ni avec la
tension de la source [2].
Cette famille de machine regroupe en fait plusieurs sous familles, qui vont de
l’alternateur de plusieurs centaines de mégawatts au moteur de quelques watts, en passant par
les moteurs pas à pas. Néanmoins, la structure de toutes ces machines est relativement proche.
Le stator est généralement constitué de trois enroulements triphasés répartis, tel que les forces
électromotrices générées par la rotation du champ rotorique soient sinusoïdales où
trapézoïdales.
Les stators, notamment en forte puissance, sont identiques à ceux d’une machine
asynchrone. Il existe trois grandes familles de rotor, ayant pour rôle de générer le champ
d’induction rotorique.
Les rotors bobinés à pôles lisses, les rotors bobinés à pôles saillants ainsi que les rotors
à aimants [1].
I.2 Présentation de la machine synchrone à aimants permanents

Le moteur synchrone à aimants permanents (MSAP) présente un stator semblable au
stator de toutes les machines électriques triphasées. Le changement du bobinage rotorique par
des aimants permanents apporte beaucoup de simplicité comme l'élimination des ballais (donc
les pertes rotoriques). Cependant, le flux rotorique n’est plus commandable [3].
Parmi les structures des machines synchrones à aimants permanents, nous pouvons
distinguer deux types [4][5] :
3
 Machines munies de pièces polaires (rotor saillant)

 Machines sans pièces polaires (rotor lisse).
I.2.1. Structure
Le moteur synchrone à aimants permanents est constitué de deux parties, une partie
mobile où rotor constituant l'inducteur, et une partie fixe ou stator portant des enroulements
constituant l'induit. La mince zone localisée entre ces deux élément est appelée entrefer.
Le stator d'une machine synchrone triphasé est constitué de trois enroulements

identiques décalés de 120° dans l'es encoches du circuit magnétique fixe. Ce dernier est
feuilleté afin de réduire les courants de Foucault et de limiter les pertes dans le fer. Il est
généralement construit en tôle à base d'alliage fer silicium qui permet l'obtention d'une
induction élevée.
Au rotor, les enroulements parcourus par un courant continu (dans le cas de la machine
à rotor bobiné) sont remplacés par des aimants permanents alternant pôles nord et pôles sud.
Le flux inducteur balaye les enroulements statorique et induit des forces électromotrices
(f.é.m) alternatives. L'interaction des champs statorique et rotorique donne naissance à un
couple sur l'arbre du moteur et entraine le moteur à vitesse de rotation synchrone [6].
I.2.2 Aimants permanents
Les aimants sont principalement caractérisés par leurs cycles d’hystérésis et plus
particulièrement par la courbe de désaimantation du deuxième quadrant du plan B-H (fig I.1) .
Cette courbe est caractérisée par:
 L’induction rémanente Br , c’est-à-dire l’induction résiduelle en circuit fermé,

 Le champ coercitif de l’induction HCB qui est le champ démagnétisant
annulant l’induction, plus sa valeur est élevée et plus l’aimant est stable,
 Les valeurs Hm et Bm du point de fonctionnement optimal M correspondant à
(BH ) max [1].
4
Fig. I.1 Courbe de désaimantation
La mise au point d’aimants de plus en plus performants (Fig. I.2.), à base de ferrites (années
1940/1950), de Samarium-Cobalt (années 1960/1970) et, plus récemment, de Fer-Néodyme-
Bore, a conduit à un développement de plus en plus important des machines à excitation
naturelle.
Les aimants modernes, se caractérisant par leurs énergies volumiques élevées, sont de très
bonnes sources d’excitation. En effet, ils deviennent des sources privilégiées lorsqu’on
recherche compacité et augmentation de la puissance volumique [7].
 Les AlNiCo sont des alliages à base de fer, d’aluminium et de nickel, avec des
additions de cobalt, cuivre ou de titane. Ils peuvent être isotropes ou anisotropes,
 Les ferrites sont des composés d’oxyde de fer, de baryum et de strontium. Ils sont
obtenus par frittage et peuvent être isotropes ou anisotropes,
 Les terres rares tels que les Samarium Cobalt sont beaucoup plus performants et
autorisent une température de fonctionnement élevée (jusqu’à 300°C), mais ils sont
très coûteux en raison notamment de la présence du cobalt dans leur composition,
 Les Néodyme Fer Bore (Nd-Fe-B) ont des performances supérieures aux Samarium
Cobalt et sont beaucoup moins coûteux mais leur tenue à la température est moins
bonne (jusqu’à 160°C) [1].
5
Fig. I.2 Courbes de désaimantation des principaux types d’aimants
I.2.3 Différentes structures de machines synchrones à aimants permanents
Les structures des machines synchrones à aimants permanents sont classées suivant la
disposition des aimants sur le rotor. Leurs différentes configurations incluent les machines à
flux radial (RFPM) et à flux axial (AFPM) [8].
I.2.3.1.Structures à flux radial (RFPM)
La machine synchrone à flux radial (RFPM) est la machine à aimants la plus

conventionnelle. Grâce à sa simplicité de construction les industriels en ont fait une des
machines les plus utilisées sur le marché de l’éolien, Elle est employée couramment pour
l’entraînement direct. Son stator est identique à celui d’une machine d’induction classique.
Ces structures peuvent se présenter, soit avec un rotor placé à l’intérieur ou à l’extérieur
(Figure I.3). Les différents types de rotor de machines à flux radial sont munis d’aimants
montés soit en surface, soit encastrés ou enterrés [8][9].
Aimants Stator
Stator
Rotor
Rotor
r
Figure I.3 Exemple de structures à rotor interne et à rotor externe
6
a. Machines synchrones à aimants permanents montés en surface (MSAPS) :

Cette structure est la plus simple à construire parce que des aimants permanents à
aimantation radiale sont disposés directement sur la périphérie du rotor. Les aimants
ont généralement une forme de tuile et sont collés sur une culasse cylindrique. Cette
structure de machine rentre dans la catégorie des machines à pôles lisses.
Fig I. 4 Machine synchrone à aimants permanents montés en surface
b. Machine synchrones à aimants permanents insérés (MSAPI) :

A partir de la structure précédente, on entaille des logements pour insérer les aimants
permanents dans le rotor afin de faciliter l’assemblage mécanique. Les parties de fer
entre les aimants permanents sont des espaces inter polaires qui rajoutent de la
saillance. Toutefois, les caractéristiques de cette structure restent fondamentalement
proches de la MSAPS.
Fig I. 5 Machine synchrone à aimants permanents insérés
7
c. Machines synchrones à aimants permanents chapeautés (MSAPC) :

Cette structure est déduite de celles avec des aimants permanents montés en surface.
On place sur les aimants des pièces polaire généralement en acier doux. La
combinaison des aimants et des pièces polaires crée une anisotropie du rotor et rajoute
une saillance. Les pièces polaires permettent de contrôler la forme de la f.e.m au stator
en agissant sur le profil de la pièce [4].
Fig I. 6 Machine synchrone à aimants permanents chapeautés
d. Machines synchrones à aimants permanents enterrés (MSAPE) :

La structure des inducteurs de ce type de machine est à géométrie complexe. Les
aimants sont enterrés à l’intérieur du rotor. La robustesse mécanique de ce type de
rotor permet d’atteindre de très grandes vitesses pour des puissances importantes.
Deux configurations du rotor peuvent être distinguées, l’une est à concentration de
flux et l’autre à structure classique. L’avantage de ces deux configurations réside dans
la possibilité de concentrer le flux produit par ces aimants, permettant ainsi d’assurer
des niveaux d’inductions élevées dans l’entrefer [24]. De plus, les aimants enterrés
sont bien protégés contre la démagnétisation [8].
Fig I. 7 Machine synchrone à aimants enterrés : (a) avec concentration de flux, (b) structure classique
8
I.2.3.2. Structures à flux axial (AFPM)
Cette machine dite « discoïde » ou AFPM est une autre solution possible pour les
entraînements directs à basse vitesse.
Elle est pourvue de disques fixes bobinés et de disques mobiles supportant les aimants
permanents. L’avantage déterminant provient de l’optimisation de la surface utile de
génération du couple, qui se traduit par une puissance volumique importante. Cependant, leur
assemblage est très compliqué, à cause des contraintes mécaniques liées aux poussées axiales.
Comparées à la structure à flux radial, ces machines se caractérisent par un plus grand
diamètre et une longueur axiale relativement plus courte. Le flux provenant des aimants est
axial tandis que le courant est dans la direction radiale. Différentes configurations à flux axial
existent : celle à structure simple avec un seul rotor associé à un seul stator (Figure I.8) et
celles à double entrefer avec soit, un seul stator inséré entre deux rotors (Figure I.9) ou un seul
rotor inséré entre deux stators (Figure I.10).
L’exploitation de ces machines dans le domaine de traction (vélo électrique et voiture

hybride) est très prometteuse [8][9].
Figure I.8 Structure à flux axial simple avec un rotor et un stator
Figure I.9 Structure à flux axial avec double rotor et un stator
9
Figure I.10 Structure à aimantation axiale avec double stator et un rotor
I.3 Avantages et inconvénients des MSAP
Lors de la construction des machines synchrones à aimants permanents (MSAP), à la

place des bobinages d’excitation offrent beaucoup d’avantages [1][16]:
 Moins des pertes de cuivre, les pertes viennent surtout du stator d’où le rendement du
moteur est amélioré,
 Absence de collecteur et de balais, ce qui simplifie totalement sa maintenance, et
augmente donc sa fiabilité. De plus, le fait que seul son stator soit bobiné, localise les
échauffements par effet Joule dans sa partie fixe.
 Facteur de puissance, rendement et puissance massique élevée.
 Plus fiable.
 Refroidissement plus facile.
De plus, ils présentent les inconvénients suivants :
 La commutation doit être faite électroniquement (Electronique plus complexe).

 La masse et le volume des aimants (compte tenu de leur prix élevé).
 Dans le cas d’un dysfonctionnement de l’électronique, le moteur ne peut pas tourner
tout seul.
 La présence de pulsation de couple,
 Risque de désaimantation, ce qui limite l'utilisation par les des contrainte comme la
température max, courant max….et
10
I.4 Domaines d’application de MSAP
Le moteur synchrone à aimants permanents est utilisé dans une large gamme de
puissance allant de quelques centaines de watts (servomoteurs) à plusieurs MEGA watts
(systèmes de propulsion des navires). Dans des applications aussi diverse que le
positionnement, la synchronisation, l’entraînement à vitesse variable, et la traction [1][4].
 Applications aux petites puissances :

 Micro Ventilateur
 Disque Dur
 Fraise de dentiste
 Programmateur Mécanique
 Applications aux moyennes puissances :
 Voiture électrique (Toyota Prius)
 Machine outil
 Robot industrie

 Applications aux fortes puissances :
 Traction ferroviaire
 Propulsion navale
I.5 Conclusion
Dans ce premier chapitre nous avons présenté la constitution de la machine synchrone à

aimant permanent et ses différentes conceptions ainsi que ses classifications. Puis on a exposé
les différents types d’aimants les plus utilises. Et à la fin de ce chapitre on a présenté les
avantages et les inconvénients de MSAP ainsi les domaines d’application de ce type des
machines.
11
Chapitre II Conception sur les machines synchrones et la MSAP
Conception d’une Machine

Synchrone àAimants
Permanents
II.1.Introduction
Le but de la conception est de déterminer les dimensions de chaque partie de la

machine, les matériaux nécessaire et préparer les dessins et les fournir aux unités de
fabrication. La conception doit être effectuée en tenant compte de l'optimisation des coûts, du
volume et du poids et en même temps pour atteindre les performances souhaitées
conformément aux spécifications. Connaissance des dernières les tendances technologiques
pour fournir un produit concurrentiel est un point culminant. La conception doit être conforme
aux spécifications exigées par les normes Internationales ou Nationales [10].
Le design est l'activité la plus importante. Le concepteur doit connaître les éléments
suivants:
 Connaissance approfondie des normes internationales / nationales.

 Propriétés de bons matériaux électriques (comme le cuivre), des matériaux
magnétiques (comme aciers au silicium), des matériaux isolants (comme le mica
époxy), des matériaux mécaniques et métallurgiques propriétés de tous les types
d'acier.
 Lois applicables aux circuits électriques.
 Lois sur le transfert de chaleur.
 Prix des matériaux utilisés, taux de change, types de droits perçus sur les produits.
 Taux de main-d'œuvre des travailleurs.
 Connaissance des produits et des concurrents.
II.2. Modélisations géométriques de la machine synchrone àaimant permanant
L’objectif de cette partie est de procéder à un dimensionnement d’une machine

synchrone àaimant permanent candidate. Pour une structure retenue, nous dimensionnons le
stator ainsi que le rotor àpartir d’un cahier de charge préliminaire [13].
La méthode de dimensionnement du stator est la même pour toutes les structures. Bien
que le calcul des dimensions du rotor dépend de la géométrie choisie, la méthode utilisée suit
12
toujours la même formalisme. On découple les calculs du stator et du rotor. Afin de simplifier
les calculs [12].
La conception analytique de la machine est présentée pour décrire comment les quatre
variables principales (diamètre, longueur, épaisseur de l’aimant, densité du courant) sont
utilisées pour générer la conception de la machine. La puissance est de 1,75 kW est conçu
pour produire un couple de 27 N.m à640 tr/min. La machine proposée est conçue pour avoir
un enroulement concentrique àpas complet autour de neuf (09) encoches dans le stator.
Le dimensionnement de la machine est basé sur les données du cahier des charges
préliminaire présentées dans le tableau II.1 :
Tableau II.1 Valeurs des variables principales nécessaires pour la conception
Paramètres Valeurs
Puissance (KW) 1.75
Tension (Volte) 220
Couple (Nm) 27
Vitesse (Tr/mn) 640
Facteur de puissance 0.83
Les enroulements statorique triphasée sont connectés en étoile et le rotor en aimant

permanent monté en surface sur le rotor. La topologie du notre moteur de référence et les
dimensions sont données aux figures II.1 et II.2 respectivement. Les valeurs des dimensions
géométriques du stator et du rotor sont données dans le tableau II.2 [11].
Fig II.1 Topologie du moteur de référence
13
Figure II.2 Dimensions du moteur de référence
Tableau II.2 Paramètres et dimensions du moteur de référence
Paramètres Démontions
Nombre d'encoches, Nm 9
Nombre de pôles, Np 8
Pas polaire,  [mm] 32.35

Profondeur de l’encoche, Hs, [mm] 31.09
Ouverture d’une encoche, Bso, [mm] 2
Fréquence, f (Hz) 42.66
Coefficient de couverture de l'aimant,  P 0.83
II.3 Spécifications et matériaux du moteur de référence

Le poids du moteur lié directement aux matériaux actifs de la machine qui sont
constitués des tôles d'acier au stator et au rotor, du cuivre de l'enroulement du stator et du
matériau àaimant permanent uniquement au rotor. Les matériaux utilisés pour notre machine
sont données dans le tableau II.3 [13].
14
Tableau II.3 Spécifications des matériaux du moteur de référence
Composant Matériel
Stator M330-35A
Rotor M330-35A
Aimant permanant NdFeB 230/220h
Cuivre 5.77e7 S/m
Matériau d'isolation Class H
L’aimant permanent utilisée dans notre conception de référence était NdFeB230 / 220h
et les propriétés de ce matériau, telles que fournies par le fournisseur MS Schramberg, sont
donnés dans le tableau II.4 àune température 20 °C [11].
Tableau II.4 Propriétés du matériau magnétique permanent NdFeB 230 / 220h
Paramètres Valeurs
L’induction rémanente Br [T] à20°C 1.16

Le champ coercitif Hr [KA/m] à20°C 890
Perméabilitérelative r 1.1
Temp. Coeff réversible de Br Br [%K] -0.08
Temp. Coeff réversible de Hc Hc [%K] -0.5
Le stator du notre moteur de référence est conçu avec un laminage en acier électrique
non orientéM330-35A de 0,35 mm d'épaisseur; les caractéristiques de ce type de matériau et
d'épaisseur sont données dans le tableau II.5 [11].
Tableau II.5 Propriétés du matériau àla base du M330-35A
Paramètres Valeurs
Coeff perte d'hystérésis kh 0.00754373

Coeff perte de courant de Foucault, kec 3.11e-5
Paramètre  1.295
Paramètre  1.796
15
II.4 Vérification analytique de la conception
II.4.1 Dimensions principales (longueur virtuelle et diamètre intérieur)
Débu
t
Entrer les caractéristiques de la machine

comme : S(Kva), V(volt),P(Kw), P, facteur
de bobinage, Cos ᴓ, ῆ…
Calculer le nombre de pôles

(si n’est pas donné) utilisé
P=120f/N
Trouver la vitesse en tourne

par seconde ns=N/60
Oui Non
Si Kw donnée
Si le nombre d’encoche est

donné, calculer Kw=Kp*Kd, Assumer :
Trouver la Coefficient Co Kw=0.95
ou
Avec :
Kp=cosα/2
Co=11 Bav q Kw 10-3
Kd=sin (mβ/2)/msin(β/2)
Trouver D2L=S/Co ns
Oui Non
Si 𝝉𝒑 donnée
Calculer le pas polaire

𝝉𝒑=𝝅D/P Vérifie si la vitesse linéaire
2 est donnée
L/𝝉𝒑=L (𝝅D/P) ; Remplacer par D L
Remplacer la valeur connue et séparer D et L si oui, utilisez-si non assumer
et écrire D en fonction de L une valeur convenable et
ou l’inverse déterminer D par Va=𝝅 D ns
Sortie D et L
Fin
Figure II.3 : Organigramme de détermination des dimensions principales de la machine synchrone àaimant permanent
16
Dans la détermination des dimensions principales des machines àcourant alternatif, la

relation entre les dimensions principales et les contraintes, tant électriques que magnétiques,
est donnée par l’équation suivante définissant le coefficient d’utilisation de la machine est
donnée par :
C0  11 k w  Bav  q   cos   10 3 ( II .1)
Et :
Bav : L’induction dans l’entrefer (Wb/m2).
q : Densitélinéaire du courant au stator (A/m).
On peut extraire les valeurs Bav (Wb/m2) et q(A/m) en fonction de la puissance a partir du
tableau suivant :
Tableau II.6 : Les valeurs de Bav et q approximative [10]
KW(KW) 1 2 5 10 20 50 100 200

Bav(T) 0.55 0.68 0.70 0.76 0.78 0.8 0.81 0.83
q(A/m) 16000 23000 25000 26000 29000 31000 33000 35000
Notre machine conçu pour une puissance de 1.75Kw, avec un programme et avec l’instruction
interp1 dans le Matlab on peut trouver les valeurs de Bav et q :
%------------Standard Curves/Tables for%Data-------------->

SKW=[1 2 5 10 20 50 100 200];
SBav=[0.55 0.68 0.7 0.76 0.78 0.8 0.81 0.83];
Sq=[16e3 23e3 25e3 26e3 29e3 31e3 33e3 35e3];
% (l)<-----------Main Dimensions----------------------->
KW=1.75;V=220;f=42.93;P=8; %1nput Da~a------>
Bav=interp1(SKW,SBav,KW, 'spline');
q=interp1(SKW,Sq,KW,'spline');
Après l’interpolation on a trouvé Bav=0.6T, Les valeurs habituelles de ‘Bav’ supposées sont :
 0,55 à0,65 Wb/m2 pour une machine àpôles lisses

 0,56 à0,65 Wb/m2 pour une machine àpôles saillants.
17
Et la valeur de ‘q’ trouvé 22830.73A/m, Les valeurs habituelles de ‘q’ sont les suivantes :
 Turbo générateurs: de 50 000 à100 000 A/m.

 Machines àpôles saillants: 20 000 à50 000 A/m.
Dans la suite de notre calcul on suppose que le facteur d'enroulement kw égale à0.945 alors :
C0  11 0.945  0.6  22830.73  0.83  0.896 10 3  105.89
On ‘a aussi selon la conception de notre algorithme:
Kw
D2  L   0.00209m 3 ( II .2)
C0  ns (trn / s)
On déduit les valeurs de D et L :
L  0.05005 m  50 .05 mm
D  0.08244 m  82 .44 mm
II.4.2 Calcul de l’épaisseur d’aimant permanent
Les aimants, comme d'autres éléments de construction, doivent être fabriqués ou

déterminés selon certaines règles. Le dimensionnement de la surface polaire par rapport àla
longueur dans le sens de la magnétisation doit correspondre àleurs valeurs magnétiques.
Généralement dans les machines à petites puissances le choix de l’épaisseur de

l’aiment est compris entre (2 à7) mm, dans notre machine on peut choisir hm=6mm, ce choix
est basésur les dimensionnements de l’entrefer (g) et le diamètre (D) de notre machine.
II.4.3 Calcul de la densitéde flux dans l'entrefer
Le calcul de la densité du flux dans l'entrefer nécessite les dimensions du diamètre

intérieur du stator D, la longueur active de la machine L et l'épaisseur de l'aimant permanent
hm.
Une valeur typique de 0,5 mm d’entrefer a été choisi pour une machine de 1,75 kW et
de 640 tr / min,
18
Le résidu de la densitéde flux Br pour l'aimant permanent NdFeB 230 / 220h à20 C°
est de 1,16 T, la température de fonctionnement particulière de l’aimant permanent est
estimée à140 C°. Et avec coefficient réversible de la température  Br est de -0,08%K.
On ‘a :
Br (T )  Br ( 20) [1  (T  20) / 100] ( II .3)

Br
0.08  (140  20)
Br (140)  1.16  [1  ]  1.0486T
100
Dans le rotor montéen surface, la longueur effective de l'entrefer g 'est déterminée en

prenant en compte le coefficient de Carter kc, ce dernier est calculé en tenant compte la
longueur de l'entrefer équivalente geq, la longueur physique de l'entrefer g, l'épaisseur de
l'aimant permanent hm et sa perméabilitérelative  r comme suit:
hm
g eq  g  ( II .4)
r
5.93
g eq  0.5   5.89mm
1.1
La largeur de l'ouverture de l’encoche Bso est supposée 2 mm. Ainsi, on peut calculer
le pas dentaire  s par la formule suivante :
D 82.44
s     28.777mm ( II .5)
Nm 9
Avec Nm est le nombre d’encoches dans le stator.
4 BS 0 B B
  [ tan 1 ( s 0 )  lin 1  ( s 0 ) 2 ] ( II .6)
 2 g eq 2 g eq 2 g eq
4 2 2 2
 [ tan 1 ( )  lin 1  ( ) 2 ]  0.0183
 2  5.89 2  5.89 2  5.89
Le coefficient de Carter kc est ensuite calculé:
19
s 28.777
kc    1.0038  1.00mm
 s   .g eq 28.777  0.0183  5.89
Et la longueur effective de l'entrefer donné par l’expression suivante :
g '  g  k c  0.5  1  0.5mm ( II .7)
Le facteur de fuite fLKG, qui prend en considération les lignes de flux magnétiques qui
retournent au aimant permanant sans relier l'enroulement du stator, est pris en compte. Ce
facteur dépend de la taille de la machine avec une valeur typique inférieure àl'unitéet se situe
entre (0,9 et 1,0). Dans notre conception de référence le facteur de fuite est supposé
fLKG= 0,95 [11].
Enfin, avec la valeur choisie de 0,83 pour le coefficient de couverture magnétique

p , tous les paramètres sont maintenant connus pour calculer densité de flux dans
l'entrefer àune température de 140 °basésur l'équation suivante :
f LKG . p .Br
Bg  ( II .8)
f LKG .g '. m . p
1
hm
0.95  0.83  1.05
Bg   0.7706T
0.95  0.5  1.1  0.83
1
5.93
Ce premier harmonique de la densitéde flux dans l'entrefer Bg(1) est calculécomme suit :
4  . p
B g (1)  B g sin( ) ( II .9)
 2
4   0.83
Bg (1)   0.7706  sin( )  0.9463T
 2
II.4.4 Largeur de la dent statorique et épaisseur de la culasse statorique et rotorique
À partir de la première valeur d’harmonique de la densitéde flux dans l'entrefer, les

largeurs des dents du stator Tw et les épaisseurs des culasses du stator et du rotor Sebi et Rebi
peuvent être déterminées. Le calcul de ces dimensions nécessite la valeur du flux fondamental
par pole Φ (1) produit par l'aimant permanent, qui peut être déterminée àpartir de l’équation
suivante :
20
 (1)  B g (1) . Ag ( II .10)
2 L. .D.B g (1)

 (1)  ( II .11)
 Np
2 50.05    82.44  0.9463

 (1)    0.9761 103Wb
 8
II.4.4.1 Épaisseurs des culasses statorique et rotorique
A la base des propriétés des tôles d'acier, la densitéde flux moyenne dans l'acier due à
l'excitation d'un aimant permanent ne doit pas dépasser le coude de début de saturation Bknee.
Cette valeur est comprise entre (1,3-1,45) T, comme montre la figure II.4 suivante, la valeur
Bknee de l'acier M330-35A utilisé dans notre machine égale à 1,35T. Le facteur d’empilement
de stratification ks a une valeur typique de 0,95. Par conséquent Sebi et Rebi peuvent être
calculés par la relation suivante :
 (1)
Sebi  ( II .12)
2.Bknee .L.ks
0.9761  10 3
S ebi  Rebi   7.603mm
2  1.35  50.05  0.95
Figure II.4 : Caractéristique de magnétisation du M330-35A
21
II.4.4.2 Largeur des dents
La largeur des dents du stator est déterminée àpartir du flux maximal obtenu lorsque
le centre du pôle du rotor est alignésur le centre des dents du stator.
En conséquent, un facteur de concentration, àsavoir kds , est considérépour compenser

la différence entre le pas unipolaire  s et le pas des dents du stator  TW . Le facteur de
concentration kds est calculécomme indiquédans l'équation suivante :
D
.
s Nm
k ds   ( II .13)
 TW  . D  B
so
Nm
82.44
.
k ds  9  1.1614
82.44
. 2
9
En conséquence, la largeur des dents Tw du stator peut être déterminée comme suite.
 (1)  k ds
0.9761  10 3  1.1614
Tw    17.66mm ( II .14)
Bknee .L.k s 1.35  50.05  0.95
II.4.5 Calcul de la force électromotrice FEM
Le facteur d'enroulement kw pour un enroulement concentré, avec neuf encoches et

huit pôles égale à0,945. À vide la tension efficace RMS induite est en fonction du nombre de
tours par phase Nph (voir annexe). Alors en calcule, la tension induite dans l’enroulement du
stator en fonction de nombre de tours par phase FEM (Nph) selon l’équation suivante :
2f D  L
FEM  k .N ph B(1) 
2
 ( II .15)

w
2 Np
2  42.66
FEM  0.945  N ph  0.9463  2    82.44  50.05
2  8
22
La force électromotrice induite en fonction du nombre de tours par phase est donnée par
l’expression suivante :
FEM  0.1748N ph[V ]
Dans cette conception le nombre de tours par phase Nph égal à591 tours (voir annexe), la
valeur de la FEM peut calculée par :
FEM  0.1748  591  103 .28V
Et par conséquence on calcule la valeur du courant efficace par phase:
Pn 1750
I ph    5.8 A ( II .16)
3  FEM  cos  3  103.28  0.83
II.4.6 Calcul de la largeur de l’encoche
Le calcul de largeur de l’encoche Bs2 est passé inéluctablement par le calcul de la

section transversale du conducteur Awire , cette dernière est en fonction de la valeur de la
densité de courant J la valeur de cette dernière est choisit selon la stratégie de
refroidissement recommandée disponible pour la conception, telle que, J entre 5 à7.5 A/mm2
pour le refroidissement naturel, de 7.5 à10 A/mm2 pour la refroidissement avec ventilation, et
de 10 à 15 A/mm2 pour la chemise d’eau, etc. Dans notre conception le système de
refroidissement est naturel donc on peut choisir la valeur maximale de la densitépour éviter
le problème d’échauffement des conducteur on suppose que J=7A.
I ph
Awire  ( II .17)
J
5 .8
Awire   0.82mm 2
7
Le diamètre du conducteur peut être calculécomme suivant :
4  Awire
Dw  ( II .18)

4  0.82
Dw   1.02mm

23
La surface totale de la section de cuivre est calculée comme suit:
Awire .N ph 0.8285  591

Acu    324.06mm2 ( II .19)
q. p 0.375  4
Avec :
P : nombre de paire de pole
q : nombre d’encoche par pole et par phase
La surface totale de l’encoche Aslot peut être calculée en fonction du facteur de remplissage
Kfill et de la surface en cuivre Acu. Pour une seule couche, la valeur raisonnable du facteur de
remplissage est entre (0,65 - 0,7) et pour une double couche (0,35-0,5).
Dans notre prototype en suppose Kfill est de 0,5 la surface totale de l’encoche nécessaire pour
regrouper les conducteurs d'enroulement est donnée par :
Acu
Aslot  ( II .20)
K fill
324.06
Aslot   648.12mm 2
0 .5
La surface géométrique de l’encoche peut être calculée aussi si en supposant que la cette
dernière sous forme rectangulaire (les deux côtés de l’encoche parallèles), la valeur peut être
calculée comme suite:
 B  Bs 2   B  Bs1 
Aslot   H s 2  s1    H s1  s 0   B s 0  H s 0  ( II .21)
 2   2 
Les valeurs de la hauteur de l’encoche du stator Hso, Hs1 comme indiqué à la figure II.5,
peuvent être estimées selon le procédéde fabrication. Dans les petites machines électriques,
les valeurs typiques est de 1,5 mm et de 2,63 mm pour les hauteurs Hso et Hs1 respectivement.
En supposant que la forme de deux côtés de l’encoche est parallèle, les valeurs de Bs1 et Bs2
peuvent être déterminées comme suite:
 ( D  2( H s 0  H s1 ))
Bs1   Tw ( II .22)
Nm
24
 ( D  2( H s 0  H s1  H s 2 ))
Bs 2   Tw ( II .23)
Nm
Avec :
H s 2  H s  ( H s 0  H s1 ) ( II .24)
Figure II.5 : Dimensions de la forme de l’encoche du stator
En utilisant la procédure ci-dessus, les valeurs de Bs2 et Hs2 étaient 32,82 mm et 26,96 mm
respectivement.
Ensuite, le diamètre extérieur du stator OD peut être calculécomme suites:
OD  D  2  H so  H s1  H s 2  S ebi  ( II .25)
OD  82.44  2  1.5  2.63  26.96  7.6  159.845mm
25
II.4.7 calcul du diamètre extérieur du rotor
Pour clôturer le calcul géométrique du moteur, il nous a resté à définir que le diamètre
extérieur du rotor Dr du moteur.
Dr  D  2  hm  g  ( II .26)
Dr  82.44  2  5.935  0.5  69.57 mm
II.4.8 Calcule de la résistance totale par phase et les pertes joules :
Pour calculer les pertes Joules, un facteur nous manque : la résistance, sa valeur qui
reflète le degré d’opposition aux électrons parcourant l’enroulement [14].
Pour calculer la résistance par phase il faut d’abord calculés la longueur totale du conducteur
utiliséLturn, on prend en considération la longueur des tètes des bobines aux extrémités Lend.
On peut estimer la longueur des tètes des bobines aux extrémités par la relation suivante :
 (D  H s )
Lend  ( II .27)
Nm
 (82.44  31.01)
Lend   39.63mm
9
Alors la longueur totale d’un tour Lturn est donnée :
Lturn  2  ( L  Lend ) ( II .28)
Lturn  2  (50.05  39.63)  179.36mm
Alors la valeur de la résistance par phase donnée par :
Lturn
R ph   cu  N ph  (II .29)
Awire
179.36
R ph  1.68 108  591  2.165
0.8225
Les pertes joules sont calculées comme suite:
Pcu  3R ph ( I ph ) 2 ( II .30)
Pcu  3  2.165  (5.64) 2  207.24W
26
II.5 Validation des résultats obtenus
Dans ce second chapitre nous avons dimensionné une machines synchrone à aimant
permanant avec une méthode analytico-empirique (équation mathématique avec des grandeurs
de fonctionnement). La démarche entretenue est un processus qui comporte plusieurs étapes
partant des dimensions principales de la machine jusqu’au calcul des pertes joules. Les
différents résultats des expressions analytiques utilisées dans ce processus sont implantés avec
précision pour construire un modèle de machine avec les mêmes dimensions et les mêmes
paramètres. De nombreux logiciels sont disponibles sur le marché pour simuler des
conceptions des machines, telles que «MotorSolve»et «MagNet»fournies par «Infolytica».
La simulation via ce logiciel peut être réalisée par analyse 2D ou 3D, en particulier
pour les machines électriques, car la dimension axiale àtravers l'axe z est uniforme.
La figure suivante II.5, présente le modèle final construit sur «MotorSolve». La

géométrique et les dimensions obtenues grâce aux calculs, ont étéentrées pour construire la
conception structurelle de la machine. Le courant électrique, la tension et la vitesse
disponibles peuvent également être spécifié pour la conception. De plus, les matériaux
peuvent être sélectionnés dans la bibliothèque de Motorsolve [11][15].
Figure II.6 : Modèle final obtenu avec les dimensionnements géométriques calculés
27
II.5.1 Densité du flux dans l’entrefer
La densitéde flux magnétique dans l'entrefer est le premier paramètre magnétique à

être calculédans la conception analytique. Et sur la base de sa valeur nous pouvons calculer
les autres paramètres géométriques [11].
Le résultat de simulation de notre prototype de conception indiqué dans Figure II.6

présente la forme d'onde de la densitéde flux dans l'entrefer.
Figure II.7 : Forme d'onde de la densitéde flux dans l’entrefer générée àpartir de la simulation
D’après les résultats obtenus ci-dessus on peut clairement que la valeur de la densité
du flux calculée analytiquement (Bg(1) =0.9463T) et la valeur obtenu par simulation
(Bmax =0.935T) sont égales.
II.5.2 Inductance
Les valeurs des inductances (moyenne, inductances sur l’axe direct et quadrature) et
peut être calculées via ce logiciel en fonction du courant sans donner les informations sur les
types de ces inductances (entrefer, encoches…) caractères des inductances présentés sur les
figure II.7, II.8 et II.9 en fonction du courant nominale Iph=5.648A ont étélues respectivement
à L average=70 mH, Ld=73.3mH, Lq=66.7mH.
28
Figure II.8 : Caractères des inductances en fonction du courant
II.5.3 Résistance active par phase
La valeur de la résistance statorique par phase calculée via logiciel ‘’motorsolve’’ en

fonction du courant présenté sur la figure II.7, si on compare la valeur de la résistance
calculée (Rph=2.165Ω) par raport àla valeur présentée sur la figure (Rph=2.51Ω) en constate
que les deux valeurs sont presque égales.
I ph
La section du fil ou du conducteur trouvée par l’équation, Awire   0.82mm 2 ,
J
est trouvée égale à la valeur de la section simulée via le logiciel ‘’Motorsolve’’ comme
illustre la figure II.10 (conductor area= 0.7933mm2 ), [14].
29
Figure II.9 : La résistance statorique par phase en fonction du courant
Figure II.10 : La résistance statorique par phase et diamètre du conducteur
30
II.5.4 La force électromotrice FEM
La forme d'onde des tensions générées lorsque le rotor tourne à la vitesse de

synchronise représentésur la figure II.11 est presque sinusoïdale.
Le calcul analytique de la FEM calculée par phase égale à 103.28V, un écart

considérable de 47 V constatéentre la valeur efficace trouvée via le logiciel ‘’Motorsolve’’
(FEM=150V) représentésur la figure II.11 et la valeur calculée.
Figure II.11 : Forme d’onde de la force électromotrice FEM par phase
II.5.5 Le couple électromagnétique
La simulation du couple électromagnétique généréest illustréàla figure II.12. Avec

une valeur maximale de 28.5Nm et une valeur minimale de 24Nm, la valeur moyenne du
couple Tmoy est 26,25 N.m.
31
Figure II.12 : Forme d'onde du couple électromagnétique généré
D’après la courbe de la figure II.12 on remarque que la forme du couple est quasiment
sinusoïdale, la présence des ondulations est due aux effets des encoches (couple de détente).
La machine a étésimulée sur une plage de vitesse comme illustréàla figure II.13, la
tension permet de maintenir le couple constant jusqu'àla vitesse nominale 640tr/min.
Figure II.13 : Courbe du couple en fonction de la vitesse du moteur
32
II.5.6 Les pertes
‘’MotorSolve ‘’est un logiciel haute précision de conception des machines il est

capable aussi de simuléet calculéla somme des pertes contenant les pertes en cuivre et en fer,
y compris les pertes par hystérésis et par courants de Foucault.
Les pertes totales générées sont de 204 W, comme indiqué dans le tableau II.6. Le
maximum des pertes était enregistré si les pertes dans le cuivre (perte joule) en 188W
(~ 92,15%) et la perte fer totale est de 9,7 W (6,7%).
Tableau II.7 Pertes principales générées par la machine
On peut aussi à l’aide de Motorsolve extraire les caractéristiques et valeurs électrique

et mécaniques nominales de notre prototype sous forme tableau telle que le couple le courant
la tension le rendement, facteur de puissance…….etc comme montre le tableau suivant :
Tableau II.8 : Paramètres nominales de la machine
33
II.5.6 La répartition de l’induction magnétique

La densitéde flux dans la machine est illustrée àla figure II.11. La densitéde flux
maximale a étéobservée dans la culasse du stator est de 1,71T. La plus haute densitéde flux
de 1,7T était observée dans la zone de largeur inférieure de l’encoche, c’est-à-dire au bout des
dents du stator avec une valeur qui atteint 2.3T.
Figure II.14 : Répartition de la densité de flux à l’intérieur du moteur
II.6 Conclusion
Deux principales parties ont étéélaborées dans ce chapitre du mémoire :
 Le choix de la machine candidate pour un cahier des charges fixé et suivi par des
calculs analytiques pour déterminer les démentions géométriques de la machine
synchrone àaimant permanent.
 Exploitation de logiciel ‘’Motorsolve’’ pour la conception de notre prototype de
machine et validation des résultats de simulations trouvés par le calcul analytique
obtenus dans la première partie.
On conclu àla fin que les résultats obtenus montrent que les valeurs calculées analytiquement
et les résultats obtenus par simulation sont très proches et ce qui confirme que notre prototype
machine est peut exploiter au prochain chapitre, dans le domaine de la commande vectorielle.
34
Chapitre III Commande Vectorielle de la MSAP
Commande Vectorielle de
la Machine Synchrone à
Aimants Permanents
III.1.Introduction
La commande des machines à courant alternatif est difficile du fait qu’il existe un
couplage complexe entre le flux et le couple. Cette difficultéa encouragéle développement de
plusieurs techniques de commande afin que ces machines se comportent comme des machines
àcourant continu àexcitation séparée, caractérisées par un découplage naturel du flux et du
couple. Parmi ces techniques de commande, la commande vectorielle est la plus connu [17].
Le découplage des armatures statorique et rotorique de la machine est réalisé en lui

appliquant la théorie de la commande par flux orienté, théorie dite de commande vectorielle.
Elle est aussi commandée par orientation de flux et notée FOC (Field Oriented Control). Cette
dernière a étéproposée en 1971 par Blashke. Elle consiste àséparer la commande du flux de
celle du couple en orientant le flux selon l’axe direct du repère choisi. Cette méthode fait deux
choix, le premier concerne les variables d’état, le second, le choix du repère. Cela permet
d'avoir une structure de commande découplée [3].
La commande vectorielle basée sur une régulation classique Proportionnel-Intégral

(PI), associe dans sa structure des termes de compensation qui permettent de découpler l’axe d
(qui sera utilisé pour le réglage du flux), de l’axe q (qui sera utilisépour le réglage du couple).
Cette configuration permet de réaliser des systèmes d'actionnement électriques ayant les
performances exigées par les domaines d’application [3].
Dans les Chapitre I et Chapitre II nous allons respectivement présenté, dimensionnéet

caractérisénotre structure du prototype. Nous allons commander ce prototype afin d’exploiter
au mieux ses potentialités [18].
Dans tout ce chapitre, la machine dimensionnée est couplée en étoile et nous utilisons
une commande vectorielle avec une MLI de type vectorielle (SVM) [18].
35
III.2. Modélisation de l’alimentation de la machine
Après avoir présenté dans le chapitre précédent le prototype finale de la machine

conceptionnée par Motorsolve, on présentera le système d’entraînement complet où la
machine synchrone àaimant permanant est associée avec un onduleur de tension triphasé.
La figure III.1 illustre le schéma de principe de cette association convertisseur-MSAP.
Fig III.1 : Schéma de l’association MSAP – Onduleur triphaséde tension
L’onduleur est un convertisseur statique capable de transformer l’énergie électrique

d’une source de tension continue en une énergie électrique de type alternative. L’utilisation
des onduleurs est très vaste dans l’industrie, tels que les variateurs de vitesse pour les moteurs
triphasés, les alimentations de secours……etc [17].
III.2.1 Modélisation de l’onduleur triphasé de tension
La figure suivante représente le schéma de principe de l’onduleur, Pour un onduleur

triphasé, les commandes des interrupteurs d’un bras sont complémentaires. Pour chaque bras
il y a donc deux états indépendants [4].
Pour modéliser l’onduleur de tension (Figure III.2) on considère son alimentation

𝑈𝑜
comme une source parfaite, supposée d’être de deux générateurs de F.E.M égale à 2
connectés entre eux par un point notén0 [17].
36
Fig III.2 : Shéma d'un onduleur triphaséde tension
La machine a étémodélisée àpartir des tensions simples qui nous notons, Van, Vbn ,Vcn
l’onduleur est commandéàpartir des grandeurs logiques Si = (i= a b c). On appelle et Ti Ti’
les transistors (supposée des interrupteurs idéaux), on a :
 Si Si =1 Alors Ti est passant et T’i est ouvert

 Si Si =0 Alors Ti est ouvert et T’i est passant
Dans ces conditions on peut écrire les tensions Vin en fonction des signaux de
commande, S i (i= a, b, c) et en tenant compte du point fictif no représenter sur la figure III.2.
Vin  S iVdc (III .1)
Soit " n ", le point neutre du cotéalternatif (MASP), alors les trois tensions composées
Uab, Ubc, Uca sont définies par les relations suivantes:
U ab  Van  Vbn  Vdc ( S a  S b )



U bc  Vbn  Vcn  Vdc ( S b  S c ) ( III .2)


U ca  Vcn  Van  Vdc ( S c  S a )
La charge constituée par la machine est équilibrée on aura donc :
Van  Vbn  Vcn  0 ( III .3)
37
D’après les équations (III.1) et (III.2), on peut s’expriment les tensions phase neutre comme
suit :

Van  3 U ab  U ca 
1


Vbn  U bc  U ab 
1
( III .4)
 3

Vcn  3 U ca  U bc 
1

En remplaçant (III-2) dans (III.3) on obtient :

Van  3 2 S a  S b  S c 
Vdc


Vbn 
Vdc
2S b  S a  S c  ( III .5)
 3

Vcn  3 2 S c  S a  S b 
Vdc

L’utilisation de l’expression (III.1) permet d’établir les équations instantanées des tensions
simples en fonction des grandeurs de commande :
Van   2  1  1  S a 
V   1 V  1  2  1  S  ( III .6)
 bn  3 dc   b 
Vcn   1  1  2  S c 
Il reste à déterminer les fonctions Si, celles-ci dépendent de la stratégie de commande de

l’onduleur.
L'onduleur a pour objectif de générer àsa sortie, des tensions le plus sinusoïdal possible, àcet
effet, différentes stratégies de commande permettant de déterminer les trois fonctions logiques
Si (a, b, c) [3].
Dans notre travail, on a appliqué la technique de la MLI vectorielle pour la commande de

l’onduleur.
III.2.2. Technique de commande par modulation vectorielle (SVM)
La MLI vectorielle est certainement la méthode de MLI la mieux adaptée au contrôle

des moteurs. Contrairement à d’autres méthodes. La MLI vectorielle ne s’appuie pas sur des
calculs séparés des modulations pour chacun des bras de l’onduleur.
38
Un vecteur tension de contrôle est globalement approximésur une période de modulation Te

par un vecteur tension moyen [21].
Les tensions triphasées ci-dessous peuvent être contrôlées en fonction de la rotation du

vecteur spatial comme illustréàla Fig. III.3. Nous pouvons en déduire àpartir de cette figure
que les trois tensions de phase sont alternativement représentépar un vecteur de rotation Vs.
Pour ce faire, nous utilisons la transformation de Clark, dans laquelle l'axe α horizontal est
affectédans la même direction avec la phase A et β est l'axe vertical comme d'habitude. Vs est
maintenant équivalent aux vecteurs de tension Vα et Vβ [22].
Van   2  1  1 Van0 
V   1  1  2  1 V  ( III .7)
 bn  3    bn0 
Vcn   1  1  2 Vcn 0 
Il est évident que la tension triphasée est complètement contrôlée par Vα et Vβ, ces
vecteurs de tension sont décrits par un ensemble de formules comme ci-dessous [22].
 1 1  V
 an 
1  
V  2  2 2  
V     Vbn ( III .8)
   3 0 3 3  
 Vcn 
 2 2   
Fig III.3 Vecteur d’espace Vs de l’onduleur de tension
39
Le tableau III.1 indique les huit états que peuvent prendre les interrupteurs du pont
triphaséàsix interrupteurs. Ce tableau indique pour chacun de ces huit états les vecteurs des
tensions Van, Vbn, Vcn la valeur de leur composantes de Clark Vsα, Vsβ ainsi que le vecteur de
référence Vs représentatif de ces états [23].
Tableau III.1 : Calcul des vecteurs de tension.
Vs Sa Sb Sc Van Vbn Vcn Vα Vβ

V0 0 0 0 0 0 0 0 0
2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐
V1 1 0 0 − − 0
3 3 3 3
𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐
V2 1 1 0 −
3 3 3 3 √3
𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐
V3 0 1 0 − − −
3 3 3 3 √3
2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐
V4 0 1 1 − − 0
3 3 3 3
𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐
V5 0 0 1 − − − −
3 3 3 3 √3
𝑉𝑑𝑐 2𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐 𝑉𝑑𝑐
V6 1 0 1 − −
3 3 3 3 √3
V7 1 1 1 0 0 0 0 0
III.2.2.1 Calcul des temps d’application :
Si le vecteur de référence se trouve dans le secteur i (i =1,...6), alors ti, ti+1 étant les
temps d’application des vecteur adjacents Vi et Vi+1 et to le temps d’application des vecteurs
nuls V0 ,V7 [17].
Pour assurer l’égalité de la valeur moyenne de la tension et sa référence à partir d’un

instant t, on a :
1  1 
t Th t t t  t1 t 2 t Th
1
Th  Vs dt   i
Th  t
V dt   V i 1 dt   
V 0 dt ( III .9)
t t t1 t  t1 t 2 
Avec :
Th : période d’échantillonnage.
Parce que Vs est une constante, nous avons :
40
VsTh  ti Vi  ti 1Vi 1  t0V0 (ou t0V7 ) ( III .10)
Pour le secteur 1 on ‘a :
VsTh  t1V1  t 2 V2  t 0V0 ( III .11)

Où:
Vs  V  jV

V  2Vdc


1
3
 ( III .12)
V  2Vdc  1  j 3 
 2 3  2 2 


V0  0
Par identification on obtient :
 2V V
V Th  t1 dc  t 2 dc
 3 3
 ( III .13)
V  t 2 Vdc

 3
On trouve les temps du secteur 1 comme suit :
 3V  3V
t1  Th
 2Vdc

 3V
t 2  Th ( III .14)
 Vdc
t 0  Th  t1  t 2



En effectuant le même calcul, nous obtenons les temps correspondants aux vecteurs de
tension qui composent chaque secteur (tableau).
41
Tableau III.2 : Temps d’application de chaque secteur.
Secteur 1 Secteur 2 Secteur 3

 3V  3V  3V  3V  3V
t1  Th t 2  Th t3  Th
 2Vdc  2Vdc  2Vdc
  
 3V   3V  3V   3V  3V
t 2  Th t3  Th t 4  Th
 Vdc  2 Vdc  2Vdc
t 0  Th  t1  t 2 t 0  Th  t 2  t3 t 0  Th  t 3  t 4
  

  


Secteur 4 Secteur 5 Secteur 6

  3V  3V   3V  3V   3V
t 4  Th t 5  Th t 6  Th
 2Vdc  2Vdc  2Vdc
  
  3V  3V  3V  3V  3V
t5  Th t 6  Th t1  Th
 V dc  2 V dc  2V dc
t 0  Th  t 4  t5 t 0  Th  t 5  t 6 t 0  Th  t 6  t1
  

 
 

III.2.2.2. Génération des impulsions :
Les vecteurs à appliquer pour différentes positions du vecteur tension de référence

sont indiqués par la Figure III.4.
Cette figure III.4 permet de donner la relation entre, taon, taoff de chaque interrupteur et les
durées de conduction t1, t2, t0 pour le secteur 1, d’après la Figure III.4 on a les relations
suivantes [17] :
 t0  3t 0
t aon  4 t aoff  4  t1  t 2
 
 t 0 t1  3t 0 t1
tbon   tboff    t2 ( III .15)
 4 2  4 2
 t 0 t1 t 2  3t 0 t1 t 2
t con  4  2  2 tcoff  4  2  2
 
42
Fig III.4: Vecteurs àappliquépour chaque secteur.
De la même manière on peut déterminer les instants de commutation, ton, toff de

chaque interrupteur pour les autres secteurs.
L’état de chaque interrupteur est déduit par une simple comparaison entre l’instant t et les
instants, t on t off [17].
43
Si t aon  t  t aoff , S a  1; Sinon, S a  0



Si t bon  t  t boff , S b  1; Sinon, S b  0 ( III .16)

Si t con  t  t coff , S c  1; Sinon, S c  0

III.3. Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension :
III.3.1. Principe de la commande vectorielle :
Le principe du découplage permet de modéliser la machine synchrone comme une

machine a courant continu, par application de cette nouvelle technique de commande. Ceci
concilie les avantages des propriétés du moteur àcourant continu et de l’absence du collecteur
mécanique. Le contrôle du couple d’une machine alternative nécessite un contrôle en phase et
en amplitude des courants d’alimentation d’où le nom de contrôle vectoriel. Pour réaliser un
contrôle similaire àcelui des machines àcourant continu àexcitation séparée, il est nécessaire
de maintenir le courant Id nul et de réguler la vitesse ou la position par le courant Iq via la
tension Vq [01].
L'équation (III.17), donnant le couple, montre que celui-ci dépend de deux variables
qui sont choisies comme variables d'états Id et Iq (respectivement courants longitudinal et en
quadrature) [19].
p f I q  Ld  Lq I d I q 
3
Cem  ( III .17)
2
Il s'agit donc de définir une relation entre ces deux variables, puisqu'il n'y a qu’une
grandeur àcommander (le couple) et deux variables àréguler (Id et Iq).
Parmi les stratégies de commande, on utilise souvent celle qui consiste à maintenir la
composante Id nulle. Nous contrôlons le couple uniquement par le courant Iq. On règle ainsi
la vitesse ou la position par la composante Iq [4].
III.3.2. Description du système global :
La figure III.5 représente le schéma global de la commande vectorielle en vitesse ou

en position d’une machine synchrone à aimants permanents dans le repère (d, q).
44
La machine étant découplée selon deux axes (d,q ) , la régulation sur l'axe d est faite
par une seule boucle, tandis que la régulation sur l'axe q est faite par deux boucles en cascades
l'une interne pour réguler le courant et l'autre externe pour réguler la vitesse.
La vitesse est régulée àtravers la boucle externe, la sortie de son régulateur est permet
de générer le courant de référence Iqref qui est comparéàla valeur du courant Iq issue de la
mesure des courants réels et leur erreur appliqué à l’entrée du régulateur du courant Iq . En
parallèle avec cette boucle, on trouve une boucle de régulation du courant Id qui est maintenu
àzéro.
Les sorties des régulateurs de courant Id et Iq sont appliquées àun bloc de découplage
qui permet de générer les tensions de référence, Vdref, Vqref et par passage du repère (d, q) au
repère (α, β) qui nous donne les deux tensions de référence, Vαref , Vβref de la commande MLI
Vectorielle (SVM) de l’onduleur de tension [17].
Fig III. 5:Schéma bloc global de la commande vectorielle de la MSAP.
III.4. Technique de découplage
Malgréque la commande vectorielle sera appliquée a notre prototype conceptionnépar

le logiciel Motorsolve, mais les relations et le calcule on va utiliser le model de la MSAP dans
les repères d,q.
45
Le modèle de la machine synchrone à aiment permanent dans le référentiel de Park

conduit à un système d’équations différentielles où les courants ne sont pas indépendants l’un
de l’autre, ils sont reliés par des termes ou des coefficients non linéaires 𝑤 rIq, wrId et IdIq [4].
 dI
Vd  ( Ld d  Rs I d )  wr Lq I q
 dt
 ( III .18)
V  ( L dI q  R I )  w ( L I   )


q q
dt
s q r d d f
Ce couplage est éliminé par une méthode de compensation. Cette dernière méthode
Consiste àfaire ajouter des termes afin de rendre les axes d et q complètements indépendants.
III.4.1 Découplage par compensation
La compensation donc, àpour but de découpler les axes d et q. Ce découplage permet

d’écrire les équations de la machine et de la partie régulation d’une manière simple et ainsi de
calculer aisément les coefficients des régulateurs.
Le principe de ce découplage revient àdéfinir deux nouvelles variables de commande,

ed, eq représente dans la Figure III.6 telle que [17]:
Vd  Vd 1  ed
 ( III .19)
Vq  Vq1  eq
Avec :
 dI d
Vd 1  ( Ld dt
 Rs I d )
 ( III .20)
V  ( L dI q
 Rs I q )

q1 q
dt
Et :
ed  wr Lq I q

 ( III .21)
eq  wr ( Ld I d   f )

46
On a donc les courants Id et Iq sont découplés. Le courant Id ne dépend que de Vd1 et Iq ne

dépend que de Vq1, a partir de l'équation (III.20) les courant Id et Iq s'écrivent de la façon
suivante [6]:
 Vd 1
 I d  R  pL
 s d
 ( III .22)
 I  Vq1


q
Rs  pLq
Fig III. 6: Découplage par compensation.
Les termes ed et eq ont été compensés du côté commande. Ils sont utilisés pour
éliminer le découplage des deux axes d et q.
Les actions sur les axes d et q sont donc découplés et représentées sur la Figure III.7.
Fig III. 7: Boucle Ids, Iqs après découplage.
47
III.4.2 La Régulation
Les régulateurs ont, d’une part, la tâche de stabiliser le circuit de réglage, et d’autre
part, ils viennent pour assurer une meilleure précision et un temps de réponse meilleur. Les
régulateurs standards de type PI ou PID sont les plus utilisés dans le domaine des réglages
industriels [3].
Les éléments fondamentaux pour la réalisation des régulateurs sont les actions
P.I.D (proportionnelle, intégrale, dérivée). Les algorithmes, même les plus performants,
sont toujours une combinaison de ces actions. Pour notre étude, nous avons adopté un
régulateur proportionnel – intégral (PI). L’action intégrale a pour effet de réduire l’écart
entre la consigne et la grandeur régulée. L’action proportionnelle permet le réglage de la
rapiditédu système [19].
III.4.2.1 Conception des Régulateurs
Soit Y*(t) le signal àpoursuivre, et Y(t) le signal de sortie du système àcontrôler.
Y*(t) + e(t) U(t) Y(t)

X Contrôleur Système
-
Fig III. 8 : Présentation de la commande par PI.
La loi de commande est :
U (t )  K p e(t )  K i  e(t )dt ( III .23)
Action Proportionnelle (Kp) :
 Si Kp est grand, la correction est rapide. Le risque de dépassement et d’oscillation dans

la sortie s’accroît.
 Si Kp est petit, la correction est lente, il y a moins de risque d’oscillations.
48
Action Intégrale (Ki) :
L’action intégrale régit lentement à la variation de l’erreur et assure un rattrapage

progressif de la consigne.
Tant que l’erreur positive (ou négative) subsiste, l’action U (t) augmente (ou diminue) jusqu’à
ce que l’erreur s’annule.
III.4.3 Calcul des Régulateurs
III.4.3.1 Régulateur des Courants :
Le rôle des régulateurs est de maintenir une grandeur de sortie égale àla grandeur de
référence imposé. Les régulateurs de courant et de vitesse peuvent être synthétisés ici au
moyen des techniques classiques développées pour les systèmes linéaires. Le schéma
𝑉𝑑1
fonctionnel de la boucle du courant (𝐼𝑑 = 𝑅𝑠+𝑝𝐿𝑑) est représentépar la figure (III.9).
Id* + e(t) U(t) 1 Id

𝐾𝑖𝑑
X 𝐾𝑝𝑑 +
𝑃 𝑃𝐿𝑑 + 𝑅𝑠
Fig III. 9: Boucle de régulation de courant Id
Les paramètres des régulateurs sont choisis de telle manière que le zéro introduit par
chacun d’eux soit compensé par la dynamique du courant.
On retrouve la même boucle de régulation pour le courant Iq.
La dynamique du moteur relative àla partie électrique est égale à:
1 1 1
Gd ( p)   ( III .24)
Rs  Ls P Rs 1  Td P
Ls
Avec : Td  R
s
Td : la constante de temps électrique relative à l’axe d.
Cependant, pour déterminer les constantes du correcteur, on dégage la fonction de transfert en

boucle ouvert :
49
K id  K pd  1 1
God ( p)  1  P  ( III .25)
P  K id  Rs 1  Td P
En plaçant le zéro du correcteur de façon àcompenser le pôle du système en boucle ouverte,

c-à-dire :
K pd
Td 
K id
Ce qui ramène les fonctions de transfert des courants en boucle fermée aux expressions
suivantes:
Id God 1 1
Gof ( p )     ( III .26)
I dref 1  God R 1 d P
1 s P
K id
Rs Rs2
En choisissant ( 𝜏𝑑 = 𝑇𝑑 ), donc: K id  
Td Ls
D’où :
K pd  K id .Td
III.4.3.2 Régulateur de vitesse :
Le régulateur de vitesse permet de déterminer le couple de référence, afin de maintenir

la vitesse correspondante. La dynamique de la vitesse est donnée par l’équation mécanique
suivante:
d C  Cr
J  f r   Ce  C r    e (III .27)
dt JP  f r
Le schéma fonctionnel du contrôle de vitesse est donnépar:

Cr
Ce + 1
Ω* +
X 𝐾𝑝 +
𝐾𝑖
𝑃
X 𝐽𝑃 + 𝑓𝑟
Ω
- -
Fig III. 10: Boucle de régulation de vitesse
50
La fonction de transfert du régulateur de vitesse est donnée par :
Ki K p K
Kp   (P  i ) ( III .28)
P P Kp
La fonction de transfert du système précédent en boucle ouverte pour Cr=0 est donnée par:
Kp Ki 1
FTBO  (P  )(  fr ) ( III .29)
P K p JP
En adoptant la méthode de placement de pôle et la fonction de transfert de la vitesse en boucle
fermée est donnée par:
Ki
K p (P 
 Kp
FTBF   ( III .30)
 ref JP 2  ( f r  K p ) P  K i
La FTBFΩ possède une dynamique de 2ème ordre, par identification àla forme canonique du
2ème ordre dont l’équation caractéristique est représentée comme suit :
1 
P 2  (2 )P 1  0 ( III .31)
 2
0 0
Alors :
J 1
 2
K i 0
K p  fr 
 (2 )
Ki 0
Avec :
 : Coefficient d’amortissement.
On choisit alors le coefficient d’amortissement ζ et ω0 on déduit Ki et Kp :

Avec :
K i  J 02
2K i
Kp   fr
0
Si on pose : ζ= 1 et fr = 0
51
 4J
K i  2 Ls
On obtient :   avec :  
 K p  K i Rs

III.5 Résultats de simulation de la commande vectorielle de la MSAP
Après réalisation du découplage et la synthèse des régulateurs, et afin de tester les

performances de la commande vectorielle appliquée à une MSAP, nous avons simulé le
fonctionnement de l’ensemble Onduleur-Machine à l’aide du logiciel MATLAB/Simulink.
Les paramètres de la machine utilisée dans les simulations, sont les paramètres trouvés
après la simulation du prototype àlaide du Motorsolve tell que : la résistance Rs, l’inductance
Ls et le moment d’inertie J. Les caractéristiques de la commande sont imposées par les
conditions de fonctionnement de la machine.
II.5.1 Essai àvide et en charge sans commande:
On applique à l’entrée de la machine (prototype) une tension triphasée 220V

d’amplitude et à l’instant t=2s en applique un couple résistant (charge) d’une valeur de
Cr=10Nm. La figure (III.12) représente les résultats de simulation de l’essai à vide et en
charge. On remarque que la vitesse présente une petite chute qui est rejetée rapidement, puis
rejoint sa valeur nominale 67 rad/s, L’allure du courant statorique présente des oscillations au
régime transitoire lors du démarrage puis suit la variation de la charge. Le couple subit aussi
des oscillations au premier moment de démarrage, puis atteint la valeur du couple résistant
avant et après l’application de la charge.
Fig III.11 : Schéma de simulation d’une MSAP (prototype) alimentée par une tension triphasé
52
Time Series Plot: Time Series Plot:

400 100
80
300
60
Couple électromagnétique (Nm)

40
200
Vitesse (rad/s)
20
100 0
-20
0
-40
-60
-100
-80
-200 -100
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9
Time (seconds) Time (seconds)

30 50
40
20 30
20
Courant Ia(A)
Courant Id/Iq(A)
10 10
0 -10
-20
-10 -30
-40
-20 -50
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Time (seconds)
Time (seconds)
Fig III.12 : Résultats de simulation du démarrage àvide suivie d'une application de charge
de 10Nm àt=2s sans commande.
III.5.2 Application de la commande vectorielle (essais à vide et en charge avec

changement de référence de vitesse):
Les résultats de simulation obtenus présenté sur la figure III.13 pour l’application
d’une commande vectorielle sur le prototype machine réalisé à laid de logiciel Motorsolve,
avec une application d’une charge (couple résistant) de Cr=10Nm à t=1s et avec un
changement de la référence de la vitesse de 78 rad/s à40 rad/s àt=0.5s.
On remarque que le système répond positivement àce test, la vitesse suit sa nouvelle
référence sans erreur statique, le couple subit un pic lors du passage d’une référence à l’autre,
puis rejoint sa valeur de référence (Ce=Cr=10Nm), le courant Iq est toujours l’image du couple
ce qui justifie le découplage entre le flux et le couple et le courant Id atteint une valeur
moyenne égale à0A, et pour le courant Ia on remarque que le changement de référence de la
53
vitesse àt=0.5s il n’a pas influe sur le courant Ia par contre àt=1s si on applique une charge
la valeur du courant augmente.
80 12
70
10
60
8
50
Vitesse (rad/s)
Couple (N/m)
40 6
30 4
20
2
10
0
0
-10 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2

3 4.5
3.5
2
3
Courant Id
2.5
Courant Iq
1 2
1.5
1
0
0.5
-1 -0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0 0.5 1 1.5 2 Time (seconds)
Time (seconds)

300 4
200 3
2
100
Courant ia(A)
1
data
0
0
-100
-1
-200 -2
-300 -3
0.05 0.1 0.15 0.2 0.5 1 1.5
Fig III.13 : Résultats de simulation du démarrage àvide et en charge avec commande vectorielle
(Cr= 10Nm à t=1s) et (Ωréf=78 rad/s à Ωréf=40 rad/s à t=0.5s)
54
III.5.3 Essai de variation du couple de charge et inversion du sens de rotation
Pour réaliser ce test, on introduit à l'instant t=0.5s un couple de 10 N.m après un

démarrage àvide puis on inverse le sens de la vitesse de Ωref =78(rad/s) àΩref = -78 (rad/s) à
t=1s. La figure (III.14) montre que les grandeurs telles que la vitesse, le couple, et les courants
sont influencées par cette variation. On constate également que le couple suit sa consigne. Le
courant de phase suit la variation de la charge et l’inversion de sens de rotation, donc on peut
dire que la robustesse de cette commande est garantie vis-à-vis de ce fonctionnement.

100 12
10
50 8
Vitesse (rad/s)
Couple (Nm)
0
4
2
-50
0
-100 -2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (seconds)
Time (seconds)

2 4.5
3.5
1
3
Courant Id (A)
Courant Iq (A)
2.5
0 2
1.5
1
-1
0.5
-2 -0.5
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 Time (seconds)
Time (seconds)
55
300 4
200 3
2
Tension Va(Volt)
100
Courant ia (A)
1
0
0
-100
-1
-200 -2
-300 -3
0.05 0.1 0.15 0.2 0 0.5 1 1.5
Fig III.14 : Résultats de simulation pour une inversion du sens de rotation avec introduction de la charge.
(Cr= 10Nm àt=0.5s) et (Ωréf=78 rad/s à Ωréf=-78 rad/s àt=1s)
III.6 CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons établi la technique de la commande vectorielle appliquée

àla MSAP avec un onduleur àMLI vectorielle (SVM), cette stratégie permet le découplage
entre le couple électromagnétique et le flux de la machine afin d'assurer une commande
souple de sa vitesse, Le réglage de la vitesse de la MSAP par le régulateur PI donne de bons
résultats, réponse rapide de la vitesse et sans dépassement.
Les résultats de simulation que nous avons présentée montrent clairement la réaction
de la machine candidate que nous avons obtenir par la conception, on ‘a vu aussi que notre
machine régir normalement et parfaitement avec la commande appliquée avec des paramètres
électrique et mécanique proche àles machine réelle.
56
Conclusion Générale
Conclusion Générale
Le travail présenté dans le cadre de ce mémoire concerne la conception et la

commande vectorielle d'une machine synchrone à aimants permanents alimentée en tension
avec un onduleur MLI vectorielle.
Au début de ce mémoire on a vu le premier chapitre qui présente la machine

synchrone àaimants permanents, ça structure ces composants, caractéristiques des aimants et
différents types des rotors.
Dans le deuxième chapitre, l’objectif est de la conception: calcule le dimensionnement

géométrique nécessaires pour la conception d’un prototype machine synchrone à aimants
permanents. Une phase de simulation avec Motorsolve est nécessaire afin de vérifier la
validité des calcules numériques des dimensions géométrique et électrique calculés, les
résultats trouvés par le calcule analytique seront confirmés par les résultats simulés par
Motorsolve, nous avons remarqué que la majorité des résultats (calculés & simulés) sont
égaux.
Finalement au troisième chapitre on a procédé à l’étude et la modélisation

mathématique de l’onduleur de tension et sa commande MLI vectorielle suite à cela on a
présenté la technique de la commande vectorielle et ses principales stratégies àcourant direct
nul basésur un régulateur classique PI a étéétudiée. Suite au test de robustesse il apparaît que
le réglage de la vitesse par PI n’est pas robuste face aux variations paramétriques de la
machine dûessentiellement au calcul du régulateur basésur le modèle linéaire. Toutefois, les
résultats montrent que la commande vectorielle permet, en générale, d’obtenir des résultats
satisfaisants par rapport, àla fois, aux grandeurs de consigne et aux perturbations
D'après ce travail et ces différents résultats de simulation obtenus on distingue que le

prototype réalisé avec ses grandeur électriques simulés (résistance, inductance, flux et
induction…..) est répondu parfaitement avec la commande vectorielle et il donne une bonne
performance dynamique au système grâce aux différents régulateurs classiques.
57
Bibliographie
[1] A. BOUDJEMA, «Commande vectorielle de la machine synchrone àaimants permanents
MSAP», Mémoire de Master, Universitéde Mohamed Khider Biskra, 2014.
[2] A. BOUCHAHED, «Commande non linéaire des Moteurs Synchrones à Aimants

Permanents», Thèse de Doctorat, Universitéde Badji Mokhtar –Annaba, 2017.
[3] M, HEMMAMI, «Commande sans capteur de vitesse d’un moteur synchrone à aimants
permanents (MSAP) par l’utilisation de la commande directe du couple et d’un observateur
de vitesse à mode glissant», Mémoire de Magister, Université de Mohamed Khider Biskra,
2013.
[4] N, SENHADJI , A. CHALABI, « Commande du moteur synchrone a aimants

permanents par backstepping», Mémoire de Master, Université de Abou Bekr Belkaid –
Tlemcen, 2015.
[5] S, AFSHARNIA, «Contrôle vectoriel des machines synchrones a aimants permanents:

identification des paramètres et minimisation des ondulations de couple», Thèse de Doctorat,
Institut National Polytechnique de Lorraine, 1995.
[6] A. KOBBI, M. DEKKICHE «Etude comparative enter la commande vectorielle et la

commande non linéaire», Mémoire de Master, Universite Kasdi Merbah Ouargla, 2017.
[7] L. HADJOUT « Dimensionnement de machines synchrones à aimants montés sur la

surface rotorique», Thèse de Doctorat d’état, Ecole Nationale Polytechnique, 2006.
[8] F. ZAIDI «Modélisation Des Machines Synchrones A Double Excitations», Mémoire de

Master, UniversitéDe Mohamed Boudiaf-M’sila, 2016.
[9] R. SAOU « Modélisation Et Optimisation De Machines Lentes A Aimants Permanents :

Machines à double saillance et à inversion de flux », Thèse de Doctorat d’état, Ecole
Nationale Superieure Polytechnique, 2008.
[10] K.M. Vishnu Murthy «Computer-Aided Design of Electrical Machines», Livre, BS
Publications, 2008.
[11] Yao Duan «Method for design and optimization of surface Mount permanent magnet
machines and Induction machines», Thèse de Doctorat, Georgia Institute of Technology,
2010.
[12] K. AID, M. AKROUR «Calcul et optimisation d’une Machine Synchrone à Aimants

Permanents», Mémoire de Master, UniversitéDe A.MIRA Bejaïa, 2015.
[13] H. BOUKER «Conception et optimisation des machines synchrones à aimants

permanents à haute vitesse dédiées aux véhicules électriques hybrides.», Thèse de Doctorat,
UniversitéParis-Saclay, 2016.
[14] A. CHIBANI «Étude pour la Conception d’une Machine Synchrone à Rotor Externe.»,
Mémoire de Magister, UniversitéHadj Lakhdar de Batna, 2011.
[15] A. HAMOUDA «Elaboration D’un Programme De Calcul De Machines Synchrones

Sous Matlab En Vu D’une Etude D’optimisation», Mémoire de Magister, Universite Mouloud
Mammeri De Tizi-Ouzou, 2012.
[16] B. LEDGHEM CHIKOUCHE «Calcule Des Performances De La Machine Synchrone

A Aimants Permanants», Mémoire Ingénieur, Ecole Nationale Superieure Polytechnique,
2009.
[17] N. BOUNASLA «Commande par Mode de Glissement d’Ordre Supérieur de la Machine

Synchrone àAimants Permanents», Mémoire de Magister, UniversitéFerhat ABBAS Sétif -1,
2014.
[18] B. LEDGHEM CHIKOUCHE «Conception et modélisation d’une machine synchrone
à 7 phases à aimants permanents et flux axial : commande vectorielle en modes normal et
dégradé», Thèse de Doctorat, Universitédes Sciences et Technologies de Lille, 2006.
[19] F. BENCHABANE «Commande vectorielle de la MSAP pour l'asservissement en

vitesse ou en position», Mémoire de Magister, Universitéde Mohamed Khider Biskra, 2005.
[20] N. Adjimi, W. Belaidi «Modélisation et commande d'un onduleur MLI», Mémoire de

Master, Universitaire Larbi Ben M’hidi Oum El-Bouaghi, 2009.
[21] M. NEFSI «Commande directe du couple d’une machine asynchrone sans capteur
mécanique», Mémoire de Magister, UniversitéDjillali Liabes De Sidi Bel-Abbes, 2008.
[22] M. BOUSEHABA «Réalisation D’une Commande Mli A Choix Multiple», Mémoire de

Master, Université Abou Bekr Belkaïd De Tlemcen, 2017.
[23] M. BEKHITI, I. MAHI «Commande Floue Directe du Couple d'un Moteur asynchrone
sans capteur mécanique en utilisant la technique MRAS», Mémoire de Master, Université
Tahar Moulay de Saïda, 2017.
Annexe
Programme principal
clear all; close all; clc;

global Weight Nm Eff Np D S_ebi L hm g f alphap q Kw Nph Pout kcarter
miu0 miuR Hs Hs0 Hs1 Bs0 Bs1 Bs2 Rs As Hs2 Tw Phi DiaRYoke SOD BFgap Vt
Bg Bm ks Br;
%% OPTIMAL PRIME VARIABLES %
para = [82.44 50.0502 5.9353 7.1266];
% Stator inner diameter
D = para (1);
% Motor axial length /mm
L= para (2);
% magnet Thickness/mm
hm= para (3);
% Current density A/mm2
J= para (4);
%% Rated operating conditions and specifications
Pout=1750; % rated power
rpm = 640; % base speed
Vdc = 380; % DC voltage
Vt= (Vdc-10)/(sqrt(3)*sqrt(2)); % Terminal Voltage
ph=3; % Number of Phase
%% Selected parameters
Nm=9; % Number of slots
Np=8; % Number of poles
alphap=0.83; % Pole coverage coefficient
q=Nm/ph/Np; % Slots/phase/pole
g=0.5; % Airgap length /mm
Bs0=2; % slot opening width
f=rpm*Np/120; % Frequency
%% %%%%Properties of Magnet material %%%%%%
Br20 = 1.16; % remanence at 20 degree
miu0=4*pi*1e-7; % air permeability
miuR=1.1; % magnet permeability
alphaBr = -0.08; % magnet reversible temperature coefficient
op_Temp=140; % operating temperature
Br= Br20*(1+alphaBr*(op_Temp-20)/100); % remanence at operating
temperature
%% %%%%%% Airgap flux density %%%%%%%%%
Flkg= 0.95; % flux leakage
Bg= Flkg*alphap*Br/(1+ (Flkg*g*miuR*alphap/hm)); % Airgap flux density
BFgap = 4/pi*Bg*sin(pi*alphap/2); % flat-top Airgap flux density;
fundamental
Bm= Bg/Flkg; % Magnet flux density
%% %%%%%Calculation of teeth width and yoke thickness%%%%
Bknee=1.35; %Flux density in stator core
ks=0.95; % Stacking factor of the stator iron laminations
% Total magnetic flux per pole produced by the magnets
Phi=BFgap*2*L*D/(Np)*1e-6;
% Thickness of the stator yoke
S_ebi=Phi/(2*Bknee*ks*L)*1e6;
% Thickness of the rotor yoke
R_ebi=Phi/(2*Bknee*ks*L)*1e6;
%Tooth flux concentration factor
kds = (pi*D/Nm)/(pi*D/Nm-(2*Bs0));
% Stator tooth width
Tw=Phi*kds/(Bknee*ks*L)*1e6;
Dmag=D-(2*g); % Magnet outer diameter
DiaRYoke = Dmag-2*(hm+R_ebi); % Rotor inner diameter
Rm = Dmag/2 ; % Magnet outer radius
theta = 360/Np*alphap; % Magnet pitch (degree)
Wm = 2*Rm*sind(theta/2); % Magnet base width
hm1 = sqrt(Rm^2 - (Wm/2)^2); % distance between rotor centre and top-
magnet rectangular
hmt = Rm - hm1; % height of the magnet cord
hm2= hm - hmt; % distance between magnet topmagnet rectangular and
magnet base
chord_arc = 2*acos(1-(hmt/Rm));
Chord_Area = 0.5*Rm^2*(chord_arc - sin(chord_arc)); % top-magnet chord
area
%% %%%%%% Calculation of number of turns and current %%%%%%
% With full pitch winding, winding factor
Kw=0.945;
% Slot type 3
Hs0 = 1.5;
Hs4 =1.5;
Rs = 0;
Bs1 = pi*(D+2*(Hs0+Hs4))/Nm-Tw; % slot-bottom width
Ttw = D*pi/9-Bs0; % Teeth pitch at D
BsR = (Ttw - Tw);
Tangle = 30;
Hs1 = 0.5*BsR*tand(Tangle);
% Number of total turns per phase
Nph=round(fsolve('turnperphase',200));
NCoil_half=round(ph*Nph*2/Nm/2); % Number of turns per half slot
NCoil=NCoil_half*2; % Number of turns per slot
Nph=NCoil*Nm/2/ph;
% RMS Back EMF
EMF =Nph*4.44*f*Kw*BFgap*2/pi*pi*D*L/Np/1000^2;
% RMS phase current
Ip=Pout/3/EMF;
%% Wire size determination
DW1=sqrt(Ip/J/pi)*2; % Wire diameter
G =round(log(DW1/8.24865)/log(0.890526)); % Wire gauge formula
DWG=8.24865*(0.890526)^G; % Wire diameter AWG
AWire=pi*DWG^2/4; % wire cross section area
Acu=AWire*Nph/q/(Np/2); % Copper area per slot
J=Ip/AWire; % Recalculate current density
%% %%%%%%%%%%% Calculation of stator slot size %%%%%
Kfill=0.5; % Copper Fill factor
As=Acu/Kfill; % Stator slot area per slot
Hs = fsolve('tlength',20); % Teeth length
SOD=D+2*(Hs+S_ebi); % Stator outer diameter
Hs2 = Hs-Hs0-Hs1;
Bs2 = pi*(D+2*(Hs0+Hs1+Hs2))/Nm-Tw; % slot-top width
Aslotto=(Bs1+Bs2)*Hs2/2+(Bs2-2*Rs)*Rs+pi*Rs^2/2;
%% %%%%%%%%Calculation of inductance %%%%%%%%
%Magnetising inductance
eg=g+hm/miuR; % equivalent length of the airgap
% Carter Coefficient
gamma=4/pi*(Bs0/2/eg*atan(Bs0/2/eg)-1/2*log(1+(Bs0/2/eg)^2));
ts=pi*D/Nm; % tooth pitch
Kcarter=ts/(ts-gamma*eg); % Carter Coefficient
% airgap inductance
Lsg=3/pi*(q*Nph/q/(Np/2)*Kw)^2*miu0/(g*kcarter+hm/miuR)*(D-2*g)*L/1000;
Bsm=(Bs1+Bs2)/2; % slot mean width
% slot leakage inductance
Llslot=q*Np*(Nph*3/Nm*2)^2*miu0*(Hs2*L/3/Bsm+Hs1*L/((Bs1+Bs0)/2)+Hs0*L/
Bs0)/1000;
% End inductance
Llend=q*Np*miu0*(Tw+Bsm)*(Nph*3/Nm)^2/2*log((Tw+Bsm)*sqrt(pi)/(sqrt(2*A
s)))/1000;
% Total leakage inductance
Ll=Llslot+Llend;
Xl=2*pi*f*Ll;
% Total self-inductance
LS = Lsg+Llslot+Llend;
Xg=2*pi*f*Lsg;
%% %%%%% Calculation of copper loss %%%%%%%%%%%%%
% Resistivity of copper
pcu=1.68*1e-8;
% End length of one turn, assume full pitch winding
Lend = pi*(D+ Hs)/Nm ;
% Lend = 0.55*((0.05*Np/2)*pi*(D+Hs/Np)*Tw/(pi*D/Np)+0.02);
% Wire length of one turn
Lwireturn=L*2+Lend*2;
% Total wire length
Lwire=Nph*Lwireturn;
% Wire resistance
Rph=pcu*Lwire/AWire*1000;
% Armature copper loss
PCu=Ip^2*Rph*3;
%% %%%%%%%% Calculation of active weight %%%%%%%%%%%%
Msteel=7.8*1e3; % steel Mass density
Mcu=8.954*1e3; % copper Mass density
Mpm=7500; % mass density of NdFeB
% Weight of the stator bore in kilogram
WSebi=pi*(SOD^2-(SOD-2*S_ebi)^2)/4*L*Msteel*(1e-9);
% Weight of the stator teeth
WTw=Nm*Tw*Hs*L*Msteel*(1e-9);
% Weight of the rotor yoke
WRebi=pi*((DiaRYoke+2*R_ebi)^2-DiaRYoke^2)/4*L*Msteel*(1e-9);
% Weight of copper
WtCopper=3*Lwire*AWire*Mcu*1e-9;
% Weight of Permanent Magnet
WtMagnet = Np*((hm2*Wm)+Chord_Area)*L/1000^3*Mpm;
%% Calculate penalty function for saturation
mmfarm = 3*sqrt(2)*Kw*Nph*Ip/(pi*Np/2);
Barm = miu0*miuR *mmfarm/(eg*1e-3);
Bmax = Bknee+Barm;
%% Calculation of core loss
% % Core loss estimation at no load condition% % Loss density W/kg
Kh = 0.00754373;
alp = 1.29522;
bet = 1.79624;
ke = 3.11146e-5;
% steinment equation
Los_st = (Kh * fâlp * Bmax^bet + ke*(f*Bmax)^2)* WSebi ;
Los_Tw = (Kh * fâlp * Bmax^bet + ke*(f*Bmax)^2) *WTw ;
Los_Rbi= (Kh * fâlp * Bmax^bet + ke*(f*Bmax)^2) *WRebi ;
Pcore = Los_st + Los_Tw ;
% Estimation of windage and friction loss
Pwf=0;
%% Magnet protection from demagnetization
% Rated condition
Bk=0;
% demagnetisation current
I_demag=Np*pi/(6*miu0*Kw*Nph)*(Br*hm/1000 - Bk*(g+hm)/1000);
% maximum allowable rms stator phase current before demagnetization
dmg_rated=Ip/I_demag; % demagnetization indicator. dmg_inc<1, no
I_LR = Vt/( Rph+Xl); % locked rotor current
MMF_LR = 3*sqrt(2)/pi*Kw*Nph*I_LR/(Np/2);
%% Performance indices
Volume=pi*(SOD)^2/4*L/1000^3*1000; % machine Volume
Weight=WSebi+WTw+WtCopper+WRebi+WtMagnet; % Total weight
Eff=Pout/(Pout+PCu+Pcore+Pwf)*100; % Efficiency
Calcul les démentions principal des dents statorique

function SlotH = tlength(Hss)
global Nm D Hs0 Hs1 Bs1 Bs2 Rs As Hs2 Tw ;
Hs2=Hss-Hs0-Hs1;
Bs2=((D/2+Hs2+Hs1+Hs0)*tan(pi/Nm)-Tw/2/cos(pi/Nm))*2;
Bs1=((D/2+Hs0+Hs1)*tan(pi/Nm)-Tw/2/cos(pi/Nm))*2;
Aslottotal=(Bs1+Bs2)*Hs2/2+(Bs2-2*Rs)*Rs+pi*Rs^2/2;
SlotLiner=0.001;
WedgeThick=0.001;
LayIns=0.001;
AslotWire=Aslottotal-Hs2*LayIns-Bs2*LayIns-
(2*Bs1+Bs2+2*Hs2/cos(pi/Nm))*SlotLiner-Bs1*WedgeThick;
SlotH=AslotWire-As;
Calcul le nombre de tous par phase Nph

function FEFM=turnperphase(Nph)
global Nm Np D BFgap hm g f q Kw L Pout kcarter miu0 miuR Hs0 Hs1 Bs0
Bs1 Bs2 Hs2 Tw Vt ;
% rms value of induced back emf
E=4.44*f*Nph*Kw*BFgap*2/pi*pi*D*L/Np/1000^2;
% rms value of armature current
I=Pout/3/E;
% %Magnetising inductance
gp=g+hm/miuR;
% Carter Coefficient
gamma=4/pi*(Bs0/2/gp*atan(Bs0/2/gp)-1/2*log(1+(Bs0/2/gp)^2));
taos=(pi*D/Nm)- Bs0;
kcarter=taos/(taos-gamma*gp);
Lm=3/pi*(q*Nph/q/(Np/2)*Kw)^2*miu0/((g+hm/miuR)*kcarter)*D*L/1000;
% Temporary value for Bs2
Bs2=1.5*Bs1;
wsb=(Bs1+Bs2)/2;
% Temperary value for Hs2
Hs2=2*Tw;
Llslot=q*Np*(Nph*3/Nm*2)^2*miu0*(Hs2*L/3/wsb+Hs1*L/((Bs1+Bs0)/2)+Hs0*L/
Bs0)/1000;
%Approximation of end slot leakage inductance
Llend=0.05*Llslot;
Ll=Llslot+Llend;
FEFM=(E+0.2*I)^2+(2*pi*f)^2*(Lm+Ll)^2*I^2 -Vt^2;

Conception Et Commande Vectorielle D'une Machine Synchrone À Aimants Permanents2 - Compressed

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Conception Et Commande Vectorielle D'une Machine Synchrone À Aimants Permanents2 - Compressed

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA

Facultédes Sciences Appliquées

Conception et commande d’un moteur

Année universitaire 2018/2019

Le travail présentédans ce mémoire a étéeffectuéau sein du la facultédes

CHAPITRE I : Généralités sur les machines synchrones àaimants

I.2 Présentation de la machine synchrone àaimants permanents 3

I.3 Avantages et inconvénients des MSAP 10

I.4 Domaines d’application de MSAP 11

CHAPITRE II : Conception d’une Machine Synchrone àAimants

II.2 Modélisations Géométriques de la machine MSAP 12

II.3 Spécifications et matériaux du moteur de référence 14

II.4 Vérification analytique de la conception 16

II.5 Validation des résultats obtenus 27

III.2. Modélisation de l’alimentation de la machine 36

III.3. Commande vectorielle de la MSAP alimentée en tension 44

III.4. Technique de découplage 45

Figure I.1 : Courbe de désaimantation

Figure I.2: Courbes de désaimantation des principaux types d’aimants

Figure I.3 : Exemple de structures àrotor interne et àrotor externe

Figure I.4 : Machine synchrone àaimants permanents montés en surface

Figure I.5 : Machine synchrone àaimants permanents insérés

Figure I.6 : Machine synchrone àaimants permanents chapeautés

Figure I.8 : Structure àflux axial simple avec un rotor et un stator

Figure I.9 : Structure àflux axial avec double rotor et un stator

Figure I.10 : Structure àaimantation axiale avec double stator et un rotor

Chapitre II : Conception D’une MSAP

Figure II.2: Dimensions du moteur de référence

Figure II.3 : Algorithme de détermination des dimensions principales de la machine

Figure II.4 : Caractéristique de magnétisation du M330-35A

Figure II.5 : Dimensions de la forme de l’encoche du stator

Figure II.8 : Caractéristiques des inductances en fonction du courant

Figure II.9 : La résistance statorique par phase fonction du courant

Figure II.11 : Forme d’onde de la force électromotrice FEM par phase

Figure II.12 : Forme d'onde du couple électromagnétique généré

Figure II.13 : Courbe du couple en fonction de la vitesse du moteur

Figure II.14 : Répartition de la densité de flux à l’intérieur du moteur

Chapitre III : Commande Vectorielle de la MSAP

Figure III.1 : Schéma de l’association MSAP – Onduleur triphaséde tension

Figure III.2: Schéma d'un onduleur triphaséde tension

Figure III.3 : Vecteur d’espace Vs de l’onduleur de tension

Figure III.4 : Vecteurs àappliquépour chaque secteur.

Figure III.5 : Schéma bloc global de la commande vectorielle de la MSAP

Figure III.6 : Découplage par compensation.a

Figure III.7 : Boucle Ids, Iqs après découplage.

Figure III.8 : Présentation de la commande par PI.

Figure III.9 : Boucle de régulation de courant Id

Figure III.10 : Boucle de régulation de vitesse

Figure III.12 : Résultats de simulation du démarrage à vide suivie d'une application de

Figure III.13 : Résultats de simulation du démarrage à vide et en charge avec commande

Tableau II.1 : Valeurs des variables principales nécessaires pour la conception

Tableau II.2: Paramètres et dimensions du moteur de référence

Tableau II.3 : Spécifications des matériaux du moteur de référence

Tableau II.4 : Propriétés du matériau magnétique permanent NdFeB 230 / 220h

Tableau II.5 : Propriétés du matériau àla base du M330-35A

Tableau II.6 : Les valeurs de Bav et q approximative

Tableau II.7 : Pertes principales générées par la machine

Tableau II.8 : Paramètres nominales de la machine

Chapitre III : Commande Vectorielle de la MSAP

Tableau III.1 : Calcul des vecteurs de tension

Tableau III.2: Temps d’application de chaque secteur.

MSAP Moteur synchrone àaimants permanents

d, q Composantes de Park directe et quadrature