Commande vectorielle

lectrique.

Alimentation lectrique

UDC

Transforme de
Clarke inverse
+

Ref q

d,q

PI
-

Ref d

PI

1 Histoire

Pont en H
triphas

MLI
,

ISq

IA

d,q

IB
ISd

IC

A,B,C

Transforme de Park

Capteur Hall

Exemple de commande vectorielle d'un moteur triphas, o

l'angle de Park (la position du rotor) est mesur par un capteur
eet Hall

La commande vectorielle, aussi appele commande

ux orient (eld-oriented control en anglais), est une
mthode de commande des variateurs de vitesse lectrique dans laquelle les courants statoriques triphass d'un
moteur lectrique courants alternatifs sont transforms en deux composantes orthogonales qui peuvent tre
considre comme tant des vecteurs. Le premier vecteur
permet le rglage du ux magntique du moteur, tandis
que le second rgle le couple. Ils sont alors dcoupls et
le fonctionnement devient alors similaire celui d'un moteur courant continu.

Schma bloc du brevet de 1971 dpos par Blaschke

synchrones et asynchrones, ainsi que pour les onduleurs

en gnral, par exemple dans le cas des installations haute
tension courant continu. Elle a t conue au dpart pour
des applications demandant de bonnes performances de
la part du moteur : fonctionnement rgulier sur toute la
plage de vitesse, couple maximal vitesse nulle, bonnes
performances dynamiques combins des acclrations
et dclrations rapide. La technique sest toutefois dmocratise car elle permet galement de rduire la taille
du moteur, et donc son cot, ainsi que sa consommation

La transforme de Park est utilise largement pour analyser et modliser les machines synchrones et asynchrones. Elle est la cl de voute de la commande ux
orient. La publication de Robert H. Park de 1929 a
d'ailleurs t classe en 2000 comme tant la deuxime
en termes d'inuence au XXe sicle dans le domaine
de l'lectronique de puissance[9], . Son apport principal
a t de permettre le remplacement des quations direntielles linaires par des coecients constants dans le
temps[10] .

K. Hasse, de l'universit de Darmstadt, et F. Blaschke,

de l'universit technique de Brunswick, sont les pres de
la commande vectorielle des moteurs courant alternatif.
Le premier propose la commande vectorielle indirecte en
1968, le second en proposant la commande vectorielle directe en 1971[1],[2],[3] . Werner Leonhard, de l'universit
technique de Brunswick pose les bases de la commande
ux orient et contribue rendre les moteurs courant alternatifs comptitifs face aux moteurs courant
[4],[5]
.
Le calculateur calcule alors partir de la consigne de vi- continu
tesse du moteur, le ux et le couple ncessaire, desquels Ce n'est cependant qu'avec la commercialisation des
on dduit les courants requis. Typiquement, un rgulateur microprocesseurs dans le dbut des annes 1980, que
PI sert maintenir le courant la valeur demande. La la commande des moteurs courant alternatif se
modulation de largeur d'impulsion (MLI) gre ensuite la dmocratise[6],[7] . Au dpart, la commande ux oriencommutation des transistors du variateur de vitesse lec- t est plus coteuse, plus complexe et moins facile
trique en fonction de la consigne de tension qui lui par- maintenir que la commande des moteurs courant contivient. Un rgulateur PI est plac aprs les consignes de nu. En eet, les premires demandaient encore de nomcourant an de stabiliser l'ensemble.
breux capteurs, amplicateurs et autres composants lec[8]
La commande vectorielle est utilise pour les machines troniques pour leur fonctionnement .

Principe

Par construction, la machine courant continu produit un

champ magntique statorique toujours perpendiculaire au
rotor, la position de ce dernier agissant sur la manire dont
le stator est aliment. La commande vectorielle cherche
reproduire cette conguration dans le cas des machines
alternatives, qui sont globalement plus compactes et plus
simples construire[11],[12] .

QUATIONS DE BASE

Pour une machine triphase, au stator on peut crire

[16],[17]
:

[Vabc ] = [R][iabc ] +

d[abc ]
dt

O V est la tension, R la rsistance, i le courant et le

ux.
Systme triphas dtaill[18]

Les machines courant continu excitation spare,

la vitesse de rotation du moteur et le couple C

cos(p)
a
L M M ia
[12]
sont dcoupls . La premire ne dpend que de la b = M L M ib + f cos(p 2 )
3
force contre-lectromotrice E , elle-mme gale une
c
M M L
ic
cos(p + 2
3 )
constante multiplie par le courant d'excitation, tandis
O L est l'inductance propre, M est l'inductance mutuelle
que le second ne dpend que du courant Ii :
et f est le ux au stator.



va
a
ia
E = K = k Ie
vb = Rs ib + d b
dt
vc
ic
c
C = K Ii
En eectuant une transforme de Park, on obtient un sysPar rapport une commande scalaire U/f, elle prsente tme de trois quations :
l'intrt de permettre la commande spare du couple et
du ux, et donc de garder le couple dans une plage dnie
do
en toute circonstance[13] .
= 0,
Vo = R io +
dt
dd
d
Vd = R id +

q ,
dt
dt
3 Hypothses d'application
dq
d
Vq = R iq +
+
d ,
dt
dt
Pour que la transforme de Park simplie les quations et
est l'angle de Park.
permettent l'utilisation de la commande ux orient, il
[14]
En multipliant par les courants, on obtient les puissances,
faut que les hypothses suivantes soient satisfaites
:
dont la puissance active P :
le circuit magntique de la machine n'est pas satur,
autrement dit le ux varie de manire linaire avec
d
d
Pe =
d iq q id
le courant ;
dt
dt
les pertes par courants de Foucault sont ngligs ;

Or mcaniquement, on sait que :

Les courants, tensions et ux sont sinusodales [15] ;

Les ractances de fuites sont indpendantes de la position du rotor. Elles sont homognes ;

Pe = Ce = Ce

1 d
p dt

O Ce est le couple, la vitesse de rotation du moteur,

la machine doit tre alimente, comme on le fait p le nombre de paires de ples du moteur. En simpliant,
dans la pratique, par un systme de tensions tri- on trouve :
phases sans neutre. Dans ce cas, la somme des
3 courants est forcment nulle et la composante
homopolaire est nulle.
Ce = p(d iq q id )

quations de base

Article dtaill : transforme de Park.

L'utilisation de la transforme de Park lie le repre au

rotor. Il est galement possible de lier le repre au stator
grce la transforme de Clarke. Dans ce cas, les deux
composantes sont couples. Il faut alors remdier cet
eet grce un courant de compensation[19] .

Calcul pour
La commande ux orient est intimement lie la permanent[16]
transforme de Park : c'en est une application concrte.

une

machine

synchrone

aimant

3
Soit une machine synchrone avec
un aimant
per- On a galement :
va
ia
manent ples saillants : vb = Rs ib + [ ]
[ ]
[
][ ]
d Ls Msr ir
vs
i
v
i
=R s +

c
dia
c
vr
ir
dt Msr Lr is
cos(p)
L M M
dt
M L M dib + d cos(p 2 )f +
3
dt
dt
O :
dic
M M L
cos(p + 2
3 )
dt

dia
2
Ls cos(2)
Ls cos(2( + 2
dt
3 )) Ls cos(2( 3 ))
Ls cos(2( + 2 )) Ls cos(2( 2 ))
diLb M M
Ls cos(2)
3
3
dt s
c
Ls cos(2( 2
Ls cos(2)
Ls cos(2( + 2
diM
Ls M
[L
3 ))
3 ))
s ] = dt
M M Ls
En appliquant la transforme de Park, on obtient :

dL0
0
0
R + dt
vo
io
Lr M M
d
vd =
id + [Lr ] = M Lr M
0
R + dL
Lq d
dt
dt
dLq
d
vq
iq
M M Lr
0
Ld dt
R + dt

0
Et :
df
dt
0

2
cos()
cos( + 2
3 ) cos( 3 )
Avec Lo = L + 2M , Ld = L M + 32 Ls et Lq =

cos()
cos( + 2
[Msr ] = cos( 2
3 )
3 )
L M 32 Ls
2
2
cos( + 3 ) cos( 3 )
cos()

vo
R 0 0 io
0 R 0 id + Aprs transformation de Park, le systme prend la forme
Ou : vd
=
suivante :
vq
0 0 R iq

d
0
0
Lo io
dt
d
d
0

L
id + f

d
dt
dt
vsd
Rs isd
sd
s sq
d
d
L

i
0 dt
q
q
dt
vsq Rs isq

= + d sq + s sd

o
Lo io
vrd
Rr ird
r rq
dt rd

On pose : d = Ld id + f
vrq
Rr irq
rq
r rd
q
Lq iq
O : sd = Ls isd + M ird , sq = Ls isq + M irq ,
En reprenant l'expression gnrale du couple :
rd = Lr ird + M isd , On choisit la rfrence dangle au
rotor pour avoir rq = 0 .
quations sont alors :
Ce = p(d iq q id )Ce = p((Ld id +f )iq Lq iq id )CeAu
= rotor,
p(f iles
q +(Ld Lq )iq id )
Dans le cas o la saillance est nulle, c'est--dire que le
rotor est invariant par rotation, on obtient Ld = Lq . Le
couple devient alors Ce = pf iq .
En pratique Lq > Ld , il faut donc maintenir id gal
zro pour obtenir le couple maximal.
Calcul pour
d'cureuil[16]

une

machine

asynchrone

en

drd
=0
dt
= Rr irq + r rd = 0

Vrd = Rr ird +
Vrq

Avec r la vitesse de rotation du rotor.

cage On remplace le courant rotorique par une relation renvoyant au stator. C'est--dire ird par L1r (rd M isd )
et irq par

Pour une machine asynchrone, on a un systme

d'quations pour le rotor et pour le stator. On note les
grandeurs lies au stator avec un et celles lies au rotor
d'un .

[Vsabc ] = R[isabc ] +

d[sabc ]
dt

d[rabc ]
dt
Dans le cas d'une machine asynchrone en cage d'cureuil,
le rotor est en court-circuit. D'o : [Vrabc ] = 0

M isq
Lr

drd
Rr
(rd M isd ) +
=0
Lr
dt
Rr
M isq + r rd = 0
Lr
On pose r =

[Vrabc ] = R[irabc ] +

Lr
Rr

drd
+ rd = M isd
dt
r r rd = M isq

Le ux rd est donc rgl par isd , tandis que pour rq =

0 la pulsation r est rgle par isq .
Au niveau du couple, on a :

Ce = p(d iq q id )
Soit sd = Ls isd +

M
Lr rd

et sq = Ls isq avec le
2

coecient de couplage dni comme = 1 LM

. On
r Ls
obtient alors :

Ce = p

M
rd isq
Lr

Pour conclure, la commande vectorielle de la machine

asynchrone fonctionne comme ceci :

VUE D'ENSEMBLE DES STRATGIES DE COMMANDE

Dans la commande indirecte, le courant statorique et
la vitesse du rotor, r , sont mesurs. La premire
mesure donne la pulsation statorique s , la seconde
l'angle de Park. Grce la connaissance de r et
s , on peut calculer le glissement. Il est ncessaire
de connatre de faon prcise la position du rotor
pour pouvoir dterminer de la mme faon la position du ux rotorique. Lestimation du ux rotorique
par rapport au rotor se fait en boucle ouverte. Elle sera donc dautant plus prcise que les paramtres utiliss pour son calcul correspondront aux paramtres
rels de la machine.
Dans la commande directe, l'amplitude des ux et
l'angle de Park sont dtermins par le calcul directement partir de la mesure des tensions et des
courants[20] .

permet
On xe le ux rd une valeur constante (nominale) La mthode indirecte est plus courante car elle [19]
de
se
passer
d'un
calculateur
ou
capteur
de
ux
. De
laide de isd
plus, elle fonctionne correctement sur toute la plage de
vitesse[21],[22],[23] .
On gre le couple grce isq

la vitesse de rotation est xe grce la mesure de La commande sans capteur prsente des avantages en
et par l'estimation de r grce la relation r = termes de cots et de abilit. Elle dduit la vitesse de
M isq
rotation du rotor et l'amplitude du ux de la mesure des
r rd
tensions et courants statoriques. Elle requiert pour cela un
estimateur en boucle ouverte ou un observateur en boucle
ferme[15] .

Vue d'ensemble des stratgies de

commande

Le dfaut principal de la boucle ouverte est que le couple

maximal ne peut tre dlivr pour une vitesse trop faible,
typiquement 0,8 Hz, alors que pour la boucle ferme,
Direntes stratgies de commande existent pour les va- celui-ci peut tre dlivr l'arrt[24] .
riateurs de vitesse lectrique. L'arbre suivant donne une
vue d'ensemble (les abrviations sont en anglais) :
Schma de principe de la commande ux orient
directe. O est la pulsation du rotor et sa position[1]
Variateurs de vitesse lectrique, avec ou sans cap Schma de principe de la commande ux orient
teurs
indirecte. O est la pulsation de glissement, la pul Commande scalaire
sation du rotor, I est un intgrateur, la position du
rotor[2]
Commande U/f
Commande vectorielle
Commande directe du couple (DTC)
Autocommande directe (DSC)
Modulation des vecteurs spatiaux
(SVC)
Commande ux orient (FOC)
FOC directe
FOC indirecte

Schma dtaill de la commande ux orient sans

capteur[3],[4]
1. (en) 568000 DSP Manual, 3-Phase AC Induction Vector Control Drive with Single Shunt Current
Sensing , sur Freescale (consult le 14 mai 2015)
2. Mircea Popescu, Induction Motor Modelling for
Vector Control Purposes, Espoo, Helsinki University of Technology, 2000 (ISBN 951-22-5219-8, lire
en ligne)

5.1

Commande ux orient directe, indirecte et sans capteur

Les mthodes de commande vectorielle, directe et indirecte, se direncient principalement par la mthode de
dtermination de l'angle de Park qui reprsente la phase
du ux oriente dans le repre li au stator.

3. Erreur de rfrence : Balise <ref> incorrecte ; aucun texte na t fourni pour les rfrences nommes
Hortz_.282002.29.
4. Erreur de rfrence : Balise <ref> incorrecte ; aucun texte na t fourni pour les rfrences nommes
Zambada.

5.2

Modulation largeur d'amplitude : en

source de courant ou de tension

Article dtaill : Modulation de largeur d'impulsion.

La commande ux orient utilise gnralement un onduleur modulation de largeur d'impulsion qui gre donc
la commutation des transistors du variateur de vitesse
lectrique en fonction de la consigne de tension ou de courant qui lui parvient. En eet, l'onduleur peut fonctionner
soit en source de tension soit en source de courant. La
premire a plusieurs dfauts : elle requiert un circuit extrieur pour la protection contre les courts-circuits, la monte en tension ( dv
dt ) est trs brutale, un court-circuit interne peut se produire en cas de tension transitoire cause
d'une mauvaise injection de courant dans la gchette de
l'IGBT[19] .
Dans une commande ux oriente, la frquence de commutation est gnralement constante.

Rgulation

Des rgulateur PI classiques sont utiliss pour

l'asservissement des commandes ux orients[25],[26] .
Des ltres passe-bas sont parfois ajouts, an d'viter que
les oscillations du courant causes par la commutation
des transistors ne soient amplies par le rgulateur et
perturbent la commande. Cet ajout dtriore toutefois les
performances du systme. Dans le cas des variateurs de
vitesse hautes performances, comme les servo-drive,
une frquence de commutation trs leve (typiquement
10 kHz) est requise pour pouvoir se passer de ltres.

Coteuse (encodeur incrmental ou estimateur de

vitesse, DSP .). Le processeur doit tre capable
de calculer l'algorithme environ toutes les millisecondes.
Faible robustesse aux variations paramtriques et en
particulier celles de la constante de temps rotorique.
Ncessit dun modulateur pour la commande rapproche de londuleur qui provoque des retards, surtout basse frquence de modulation (grande puissance). Ces retards sont responsables dune augmentation du temps de rponse en couple, ce qui pnalise
les variateurs utiliss en traction.
Prsence de transformations de coordonnes dpendant dun angle s estim.
La vitesse de rotation intervient explicitement dans
lalgorithme de commande. Quand on ne mesure pas
cette vitesse (variateur sans capteur de vitesse), les
erreurs sur lestime de cette vitesse dgradent les
performances du variateur.
De mauvais paramtres entranent une erreur sur le
couple.
Par rapport la commande directe du couple,
l'algorithme de la commande vectorielle doit tre
calcul moins frquemment. Le capteur de courant ne
doit pas tre aussi bon dans le cas de la commande
vectorielle que pour une commande directe du couple.
La premire est donc globalement moins coteuse que
la seconde. Le tableau suivant rsume les principales
dirences entre ces deux mthodes [28],[29],[30] :

Si un rgulateur PI est utilis, la rponse un chelon Par rapport la commande scalaire, la commande
prsente un dpassement.
ux orient permet galement de rduire la taille du
moteur, et donc son cot, ainsi que sa consommation
lectrique[31],[32] . terme, le faible cot des processeurs
7 Avantages et inconvnients de la puissants doit permettre cette technologie de remplacer
totalement la commande scalaire, dite commande U/f[33] .

commande vectorielle

La commande vectorielle a les avantages suivants [27] :

Elle est base sur le modle transitoire (traiter les
rgimes transitoires ce que ne permettait pas de faire
le variateur classique)
Elle est prcise et rapide.
Il y a un contrle du couple larrt.
Le contrle des grandeurs se fait en amplitude et en
phase
Elle a galement certains inconvnients [27] :

8 Notes et rfrences
(en) Cet article est partiellement ou en totalit issu
de larticle de Wikipdia en anglais intitul Vector
control (motor) (voir la liste des auteurs).
[1] (en) Masao et al. Yano, History of Power Electronics for
Motor Drives in Japan (consult le 2 mai 2015), p. 6, Fig
13
[2] (en) Md Abdur Raq, Fast Speed Response FieldOrientation Control of Induction Motor Drive with Adaptive Neural Integator , Journal of Electrical and Electronics Engineering, University of Istanbul, vol. 6, no 2, 2006,
p. 229

NOTES ET RFRENCES

[3] (de) Felix Blaschke, Das Verfahren der Feldorientierung

zur Regelung der Drehfeldmaschine, TU Braunschweig,
1974

[21] Bose 2006, p. 419, 423-425, 474

[4] (en) Bill Drury, The Control Techniques Drives and Controls Handbook, Stevenage, Herts, UK, Institution of Engineering and Technology, 2009 (ISBN 978-1-84919101-2)

[23] Gan Dong, Sensorless and Eciency Optimized Induction Machine Control with Associated Converter PWM
Modulation Schemes , Tennessee Technological University, dcembre 2007 (consult le 6 mai 2015), p. 10

[5] Bimal K. Bose, Power Electronics and Motor Drives : Advances and Trends, Amsterdam, Academic, 2006 (ISBN
978-0-12-088405-6), p. 22

[24] (en) Bill Drury, The Control Techniques Drives and Controls Handbook, Stevenage, Herts, UK, Institution of Engineering and Technology, 2009 (ISBN 978-1-84919101-2), p. 209

[6] (en) The Development of Vector Control Drive

(consult le 2 mai 2015)
[7] Bose 2006, p. 605
[8] (en) R. Gabriel, W. Leonhard et C.J. Nordby, Field
Oriented Control of Standard AC Motors Using Microprocessors , Trans.
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[9] (en) Robert Park, Two Reaction Theory of Synchronous
Machines , Trans. of the AIEE, vol. 48, 1929 (DOI
10.1109/t-aiee.1929.5055275)
[10] (en) G. T. Heydt,, S. S. Venkata et N. Balijepalli, High
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American Power Symposium (NAPS) 2000, 23 octobre
2000, P-1 to P-7
[11] Aid et Aina 2013, p. 1
[12] Bose 2006, p. 429
[13] Introduction la commande vectorielle des machines
asynchrones (consult le 3 mai 2015)
[14] Aid et Aina 2013, p. 8
[15] (en) J. Holtz, Sensorless control of induction motor
drives , Proceedings of the IEEE, vol. 90, no 8, aot 2002,
p. 13591394 (DOI 10.1109/jproc.2002.800726, lire en
ligne)
[16] Systmes mcatroniques asservis 3. Actionneurs : Commande des machines triphases (consult le 3 mai 2015)
[17] Houssem Aid et Wafaa Aina, Synthse de lois de commande non-linaires pour un entrainement lectrique vitesse variable bas sur un moteur synchrone aimants permanents, Universit Abou Bekr Belkad Tlemcen, 2013
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[18] (en) AVR32723 : Sensor Field Oriented Control for
Brushless DC motors with AT32UC3B0256 , sur Atmel
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[19] (en) I. Gerald Christopher Raj, P. Renuga et M. Arul Prasanna, Improved Indirect Rotor Flux Oriented Control
of PWM inverter fed Induction Motor Drives , ACEEE
Int. J. on Electrical and Power Engineering, vol. 01, no 03,
dcembre 2010 (lire en ligne)
[20] A. Lokriti et Y. Zidani, Comparaison des performances
de rgulateurs PI et IP appliqus pour la commande vectorielle ux rotorique orient d'une machine asynchrone
(lire en ligne)

[22] Bose (2006), p. 423-425

[25] Aid et Aina 2013, p. 41

[26] (en) Jorge Zambada, Field-oriented control for motors ,
sur MachineDesign.com, 8 novembre 2007 (consult le 3
mai 2015)
[27] Aid et Aina 2013, p. 39
[28] (en) X.T. Garcia, B. Zigmund, A. Terlizzi, R. Pavlanin
et L. Salvatore, Comparison Between FOC and DTC
strategies for Permanent Magnet , Advances in Electrical
and Electronic Engineering, vol. 5, no 1 2, mars 2006, p.
Vol 5, No 12 (2006) : March - June (lire en ligne)
[29] (en) M. S. Merzoug et F. Naceri, Comparison of Field
Oriented Control and Direct Torque Control for PMSM ,
World Academy of Science, Engineering and Technology
21 2008, vol. Merzoug, no 21, septembre 2008, p. 209
304 (lire en ligne)
[30] (en) M. P. Kazmierkowski, L. Franquelo, J. Rodriguetz, M. Perez et J. Leon, High Performance Motor Drives , IEEE Industrial Electronics Magazine Sept
2011, vol. 5, no 3, septembre 2011, p. 626 (DOI
10.1109/mie.2011.942173, lire en ligne)
[31]
[32] Kedar Godbole, Field oriented control reduces motor
size, cost and power consumption in industrial applications , Texas Instruments, 23 septembre 2006 (consult
le 3 mai 2015)
[33] Bimal K. Bose, The Past, Present, and Future
of Power Electronics , Industrial Electronics Magazine, IEEE, vol. 3, no 2, juin 2009, p. 11 (DOI
10.1109/MIE.2009.932709)

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