Matière : MSME M1-ELM

République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Djillali Liabès de Sidi Bel-Abbès

Faculté de Génie Electrique

Département d'Automatique

TP : N°03

Modélisation et simulation de la machine asynchrone à cage d’écureuil

(MAS) alimentée en tension

1- Introduction

Le Moteur asynchrone (MAS) est actuellement le moteur électrique dont l’usage est le plus
répandu dans l’industrie. Son principal avantage réside dans l’absence de contacts électriques
glissants, ce qui conduit à une structure simple, robuste et facile à construire. Relié directement au
réseau industriel à tension et fréquence constantes, il tourne à vitesse peu différente de la vitesse
synchrone. Il est utilisé pour la réalisation de la quasi-totalité des entraînements à vitesse constante.
Il permet aussi la réalisation d’entraînements à vitesse variable.
Pour simuler le fonctionnement de la machine asynchrone, ou encore, pour étudier sa
commande en régime transitoire ou en régime permanent, il faut choisir un modèle aussi simple que
possible qui représente réellement la machine et traduit fidèlement son fonctionnement. Les
recherches actuellement ont pour but de remplacer les Machines à Courant Continu (MCC) par des
MAS dans le domaine des variateurs industriels.

2- Transformation de PARK

On cherche alors de transformer les grandeurs statoriques et les grandeurs rotoriques vers un
repère commun dit (d-q) et ceci à l'aide de deux transformations dans le plan qui sont des rotations.
La transformation de Park est une transformation du repère triphasé fixe par rapport au stator
dans un repère biphasé. Cette transformation permet de réduire la complexité du système. La
position du repère peut être fixée par rapport aux trois référentiels :

• Champ tournant ;
• Stator ;
• Rotor.
La transformation de Park est obtenue à partir d’une matrice unique (2x3) donnée par :

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 2π 4π 
cos θ cos( θ − ) cos( θ − )
2 3 3 
T (θ ) =  
3 2π 4π
− sin θ − sin( θ − ) − sin( θ − )
 3 3 

Nous négligeons la composante homopolaire car nous considérons que le système est
équilibré. Le changement de variables relatif aux courants, aux tensions et aux flux est défini par la
transformation

X a 
X d   
 X  = T (θ )  X b  y = s ou r
 q y  X c  y

X : tension (V), courant (I) ou flux (ϕ).

La transformation inverse de Park a pour expression :

 
 cos θ − sin θ 
 
2π 2π
[T( θ )]−1 = cos( θ − ) − sin( θ − )
 3 3 
 4π 4π 
cos( θ − ) − sin( θ − )
 3 3 

D’où la transformation inverse des variables :

Xa 
 X  = [T( θ )]−1  X d 
 b X 
 X c  y  q y

La transformation de Park consiste à appliquer aux courants, tensions et flux un changement

de variables faisant intervenir l’angle entre l’axe des enroulements et l’axe du repère de Park (d-q).

3- Modèle de la machine asynchrone alimentée en tension

Pour une machine asynchrone triphasée alimentée en tension, les tensions statoriques ( Vds Vqs ) et
la vitesse du champ tournant ωs sont considérés comme variables de commande, le couple résistant Cr
comme perturbation. Nous choisissons dans notre cas, le vecteur d’état suivant :

X uT = (I ds I qs φdr φqr )

Ce choix de variable se justifie d’une part, par le fait que les courants statoriques sont mesurables
et d’autre part parce que l’on veut contrôler la norme du flux rotorique dans la loi de commande.
Après simplification et réarrangement des équations de la machine asynchrone dans le repère de
Park, nous obtenons le modèle de la machine sous forme d’équation d’état :

X& u = A u X u + BuU

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Avec :
 K 
− λ ωs
Tr
ωr K   1 
   σL 0 
 K   s 
− ω s −λ −ωr K
Tr   1 
Au =   Bu = 0
 Lm 1  ; σLs  ;
0 − ωsl  
T Tr  0 0 
 r   
 Lm 1  0 0 
0 −ωsl − 
 Tr Tr 

Vds 
U = 
Vqs 
Avec :

2 2
L L L R 1 L R
Tr = r , K = m , σ = 1 − m , λ = s . + m . r 2
Rr σLs Lr Lr Ls σ Ls σ Ls .Lr

A ces équations électriques, nous devons associer l’équation mécanique pour obtenir le modèle
complet du système :

3 M
Ce = p ( φdr I qs − φqr I ds )
2 Lr

dΩ r
= ( Ce − Cr − f r Ω r ) / J
dt
Alors le modèle de la MAS alimentée en tension se trouve avec 5 équations (2 magnétiques + 2
électriques + 1 mécanique). Ce modèle mathématique de la MAS peut être mis sous un schéma
Simulink à base de blocs "Fcn", intégrateurs et 'Mux'.

4-Travail demandé

• Réalisez la source de tension triphasée 220V/50Hz.

• Réalisez la transformation de Park (triphasé-biphasé).
•
• Rassemblez le modèle X = Au X u + BuU , courant, flux, couple et vitesse mécanique sous la
forme de Schéma Simulink en utilisant les blocs Fcn, Mux, intégrateurs,…etc.
• Mettez le modèle de la MAS sous la forme d’un seul bloc avec les entrées , , et et les
sorties Is, Flux, Ce, vitesse, puis inscrivez à l’intérieur du bloc ‘MAS’ ;
• Appliquer un couple de charge répétitif de valeur 10 N.m entre les instants 0.5s et 1s;
• Relevez les différentes courbes des variables à contrôler I s ,φ r ,C e et Ω r ;
• Déterminer la valeur du glissement « g » en fonctionnement à vide puis en charge ;
• Interpréter les résultats obtenus.
.

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Caractéristiques de la MAS

La puissance: P=1.5kw ;
La tension nominale: U=380/220V;
Le courant nominale : I=10.4/6A
La fréquence: f=50Hz;
Nombre de paires de pôles: p=2;
La résistance statorique: Rs=4.85Ω;
La résistance rotorique: Rr=3.81Ω;
L’inductance statorique: Ls=0.274H;
L’inductance rotorique: Lr=0.274H;
L’inductance mutuelle: Lm=0.258H;
Le moment d’inertie: J=0.031kg.m2;
Le coefficient de frottement: fr=0.0114N.m/rd/s.

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Cr

Vc

Vb

Va
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MAS
Vitesse

Flux
Ce

Is

[Teta_s] teta_s a

From
-Y*u[1]+u[8]*u[2]+((k/Tr)*u[3])+(u[5]*k*u[4])+(1/(sig*Ls))*u[6] 1/s d dq/abc b 1
Ids Is
q c
Iqs
-u[8]*u[1]-Y*u[2]-u[5]*k*u[3]+(k/Tr)*u[4]+(1/(sig*Ls))*u[7] 1/s
dq/abc
Qdr

Qqr ((Lm/Tr)*u[1])-((1/Tr)*u[3])+((u[8]-u[5])*u[4]) 1/s

1 Va
Wr
Va Vds sqrt(u[1]^2+u[2]^2) 2
((Lm/Tr)*u[2])-((u[8]-u[5])*u[3])-((1/Tr)*u[4]) 1/s
2 Vb Vds Flux
Vb abc/dq
Vqs
3 Vc
Vqs ((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]) 3 p
Vc Ws
Ce
Teta
Cr
4
(((3*p*Lm)/(2*Lr))*(u[3]*u[2]-u[4]*u[1]))/J-(u[9]/J)-(fr*(u[5]/p)/J) 1/s 4
Cr
314 1/s Vitesse

Ws
[Teta_s]

Goto

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Is

Va

Va Is 0.9253
Is
Flux Wb
Vb
Vb Flux
1.249
Flux_r
Ce N.m
Vc
Vc Ce

Ce
156.1
Cr Wr Rad/s
Wr
-K- Wr

0 1.5 1490
Charge Temps Tr/min
Cr
t
Cr

M1-ELM
0.00045 u
6